【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质
本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质。
技术介绍
以往，公开了如下一种装置的专利技术，该装置在使本车辆自动行驶的状态下，在检测出在本车路径前方从基准路径分支的多个分支路径、并且检测出驾驶者的方向指示操作、加减速操作以及转舵操作中的至少一者的情况下，根据之后的方向指示操作、加减速操作以及转舵操作的各检测结果，来选择驾驶者要前进的一个分支路径，并将选择出的分支路径作为新的基准路径进行再设定(日本特开2015-148533号公报)。作为存在多个分支路径的场所，列举了交叉口。对于交叉口，除了具有十字路、丁字路那样的典型的形状的路口之外，还存在具有不规则形状的路口。在具有不规则形状的交叉口中，信号机的设置位置有时不同于通常的交叉口，在现有技术中，有时在具有不规则形状的交叉口无法适当地对信号机的状态进行取舍选择。
技术实现思路
本专利技术的方式是考虑了上述那样的情况而做出的，其目的之一是提供能够在具有不规则形状的交叉口适当地对信号机的状态进行取舍选择的车...
【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其特征在于，/n所述车辆控制装置具备：/n识别部，其对车辆的周边状况进行识别；以及/n驾驶控制部，其根据所述识别部的识别结果，不依赖于所述车辆的乘员的操作地来控制所述车辆的加减速以及转舵，/n在所述识别部识别出所述车辆在两个以上的交叉口结合而得的复合交叉口进行右转或左转来经过的情况下，将在所述车辆进入了所述复合交叉口的状态下位于所述车辆的行进方向中能够从所述车辆视觉辨认的位置的信号机当中至少与所述车辆最靠近的信号机，从所述车辆应当考虑状态的信号机中排除。/n
【技术特征摘要】
20181126 JP 2018-2199281.一种车辆控制装置，其特征在于，
所述车辆控制装置具备：
识别部，其对车辆的周边状况进行识别；以及
驾驶控制部，其根据所述识别部的识别结果，不依赖于所述车辆的乘员的操作地来控制所述车辆的加减速以及转舵，
在所述识别部识别出所述车辆在两个以上的交叉口结合而得的复合交叉口进行右转或左转来经过的情况下，将在所述车辆进入了所述复合交叉口的状态下位于所述车辆的行进方向中能够从所述车辆视觉辨认的位置的信号机当中至少与所述车辆最靠近的信号机，从所述车辆应当考虑状态的信号机中排除。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述识别部在识别出表示所述复合交叉口的标识的情况下，对所述车辆经过所述复合交叉口这一情况进行识别。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述识别部在如下情况下对所述车辆经过所述复合交叉口这一情况进行识别：在构成所述复合交叉口的两个以上交叉口当中所述车辆先经过的第一交叉口的预定范围内，未识别出对应于与所述车辆在进行右转或左转之前曾行驶的第一道路交叉的第二道路而设置的信号机。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述识别部在如下情况下对所述车辆经过所述复合交叉口这一情况进行识别：在构成所述复合交叉口的两个以上交叉口当中所述车辆后经过的第二交叉口的跟前不存在停止线。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述识别部进一步根据所述车辆的位置与地图信息，对所述车辆经过所述复合交叉口这一情况进行识别。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制装置，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：柳原秀，熊野孝保，新冈琢也，小原和马，茂木优辉，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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