滑行回收转矩的调节方法、调节装置和车辆制造方法及图纸

本发明专利技术提供了用于车辆的滑行回收转矩的调节方法、用于车辆的适应性的滑行回收转矩的调节装置和车辆。所述方法包括：在所述车辆处于滑行状态的情况下，判断所述车辆的驱动轴是否发生滑移现象，如有，则进入稳定优先模式中，在所述稳定优先模式中，调节所述滑行回收转矩，使得所述车辆的车轮不会发生抱死现象，在所述车辆的驱动轴没有发生所述滑移现象的情况下，判断是否存在低的路面附着系数，如有，则进入性能优先模式中，其中，所述性能优先模式的滑行回收转矩大于所述稳定优先模式的滑行回收转矩。

Regulating method, device and vehicle of taxiing recovery torque

【技术实现步骤摘要】
滑行回收转矩的调节方法、调节装置和车辆
本专利技术涉及自适应的滑行转矩回收系统领域，具体而言，涉及一种用于车辆的适应性的滑行回收转矩的调节方法、用于车辆的适应性的滑行回收转矩的调节装置和具有所述调节装置和/或以所述调节方法来调节所述滑行回收转矩的车辆。
技术介绍
大多数原始设备制造商及其供应商开发了滑行能量回收和制动能量回收系统，以回收在重新充电之前可能浪费的能量。当前的滑行回收通过阻力矩产生电力，这有助于使车辆减速。可以在不同的车辆速度、不同的SOC或根据用户定义的值来调整回收扭矩。当车辆驶入或在低路面附着系数上行驶时，当前的滑行回收可能导致严重的车辆不稳定，特别是对于后轮驱动车辆和全轮驱动（不等于全时四驱）车辆，如果它们的后轴涉及到回收的话。会有侧滑甩尾的可能，给乘客和司机带来恐慌，并且导致ESP干预，引起噪音和抖动。CN103359116B提出一种纯电动汽车的动力性经济挡位控制方法及系统。该系统包括整车控制器、换挡器、加速踏板、制动踏板、驱动电机控制器和动力电池控制器。整车控制器根据换挡器的挡位信号、加速踏板开度信号、制动踏板开关信号、以及车速信号等判定车辆处于动力行驶状态还是经济行驶状态，驱动、制动或是滑行状态，并制定相应的转矩计算策略，同时采集换挡器故障、加速踏板故障、驱动电机控制器反馈的故障、动力电池控制器反馈的故障等信号，进行故障诊断，最终发送目标转矩控制车辆动力输出。
技术实现思路
根据不同的方面，本专利技术的目的在于在保持回收转矩水平尽可能高的同时减少低路面附着系数时的车辆不稳定性。此外，本专利技术还旨在解决或者缓解现有技术中存在的其它技术问题。本专利技术通过提供一种用于车辆的滑行回收转矩的调节方法、用于车辆的适应性的滑行回收转矩的调节装置和具有所述调节装置的车辆来解决上述问题，具体而言，根据本专利技术的一方面，提供了：一种用于车辆的滑行回收转矩的调节方法，其中，所述方法包括：在所述车辆处于滑行状态的情况下，判断所述车辆的驱动轴是否发生滑移现象，如有，则进入稳定优先模式中，在所述稳定优先模式中，调节所述滑行回收转矩，使得所述车辆的车轮不会发生抱死现象，在所述车辆的驱动轴没有发生所述滑移现象的情况下，判断是否存在低的路面附着系数，如有，则进入性能优先模式中，其中，所述性能优先模式的滑行回收转矩大于所述稳定优先模式的滑行回收转矩。根据本专利技术的另一方面，本专利技术提供了一种用于车辆的滑行回收转矩的调节装置，其中，所述调节装置执行上述任一种调节方法，其中，所述调节装置具有感测模块、计算模块和执行模块，所述感测模块、所述计算模块和所述执行模块彼此通讯连接，所述感测模块被构造成判断所述车辆的驱动轴是否发生滑移现象和/或是否存在低的路面附着系数，所述计算模块被构造成调节所述滑行回收转矩，所述执行模块被构造成按照所调节的滑行回收转矩控制电机执行滑行能量回收。根据本专利技术的再一方面，本专利技术提供了一种车辆，其中，所述车辆包括根据本专利技术的调节装置。具体实施方式容易理解，根据本专利技术的技术方案，在不变更本专利技术实质精神下，本领域的一般技术人员可以提出可相互替换的多种结构方式以及实现方式。因此，以下具体实施方式仅是对本专利技术的技术方案的示例性说明，而不应当视为本专利技术的全部或者视为对本专利技术技术方案的限定或限制。在本说明书中提到或者可能提到的上、下、左、右、前、后、正面、背面、顶部、底部等方位用语是相对的概念，因此有可能会根据其所处不同位置、不同使用状态而进行相应地变化。所以，也不应当将这些或者其他的方位用语解释为限制性用语。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等或类似表述仅用于描述与区分目的，而不能理解为指示或暗示相应的构件的相对重要性。所述用于车辆的适应性的滑行回收转矩的调节方法包括下列步骤：在所述车辆处于滑行状态的情况下，判断所述车辆的驱动轴是否发生滑移现象，如有，则进入稳定优先模式中，在所述稳定优先模式中，调节所述滑行回收转矩，使得所述车辆的车轮不会发生抱死现象。需要说明的是，所述滑行状态通常是指驾驶员在不踩油门或制动器的情况下车辆的行驶状态，同时车辆处于带挡状态，即不能为空挡。在这种情况下，能够执行传统的滑行回收转矩，以便进行能量回收并且起到车辆减速的制动作用。其中，滑行回收转矩即在车辆滑行的状态下用于将动能或者势能转换为电能，从车轮传到电机的力矩是回收力矩。所谓的滑移是指车轮滑转。车辆驱动轮或履带的接地面相对地面有向后的滑动，称为滑转。在车轮滑转的情况下，驱动轮实际走过的距离小于纯滚动时应走过的距离。这种情况应当被避免，因为车辆在车轮滑转的情况下会发生打滑，从而不利于驾驶安全。在制动时出现的车轮轮速小于车速的现象术语表述为车轮滑移。而轮速大于车速表述为滑转（即打滑）。由此通过本专利技术将车辆进入稳定优先模式中，在其中，所述车辆的车轮不会发生抱死现象。其中，由滑行能量回收所导致的抱死是由于动力源（常见为电机或内燃机）的拖滞。换句话说，也就是轮胎不转了，汽车就像一块砖头一样在路面滑动，由此通过所述稳定优先模式防止上述现象的发生，提高驾驶安全。其中，稳定优先模式下的回收转矩计算方法例如为：MTar_Regen_P=Kp*e_axle；MTar_Regen_I=MTar_Regen_I_k1+Ki*dT*e_axle；MTar_Regen_D=Kd*ee_axle；MTar_Regen=MTar_Regen_P+MTar_Regen_I+MTar_Regen_D。其中，MTar_Regen为目标回收转矩；Kp、Ki、Kd分别为比例、积分、微分系数；dT为该自适应滑行能量回收系统在ECU中的计算周期；e_axle为轴速控制偏差；ee_axle为轴加速度控制偏差；k1为上一个计算周期得出的目标回收转矩的积分部分。由此，所述稳定优先模式的滑行回收转矩通过PID计算而得。其中，PID为比例积分微分。ECU（ElectronicControlUnit）是电子控制单元，又称“行车电脑”、“车载电脑”等，其从用途上讲是汽车专用的微机控制器。为了提高能量回收的效率，在所述车辆的驱动轴没有发生所述滑移现象的情况下，判断是否存在低的路面附着系数，如有，则进入性能优先模式中，其中，所述性能优先模式的滑行回收转矩大于所述稳定优先模式的滑行回收转矩；如果没有，则进入传统的滑行回收转矩的运行状态下。应当理解的是，附着系数，是附着力与车轮法向（与路面垂直的方向）压力的比值。粗略计算中，它可以看成是轮胎和路面之间的静摩擦系数。它例如是由路面和轮胎决定的，这个系数越大，可利用的附着力就越大，汽车就越不容易打滑。也就是说，附着系数是指轮胎在不同路面的附着能力大小。附着系数的数值主要决定于道路的材料、路面的状况与轮胎结构、胎面花纹、材料以及汽车运动的速度等因素。一般来说，干燥、良好的沥青或混凝土路面的附着系数最大，可达0.7-0.8。而冰雪路面的附着系数最小，最容易打滑。汽车制动时，车轮的制动力与地面附着系数有关，当车轮处于半滑动半滚动状态时，地面附着系数可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于车辆的滑行回收转矩的调节方法，其特征在于，所述方法包括：/n在所述车辆处于滑行状态的情况下，判断所述车辆的驱动轴是否发生滑移现象，如有，则进入稳定优先模式中，在所述稳定优先模式中，调节所述滑行回收转矩，使得所述车辆的车轮不会发生抱死现象，/n在所述车辆的驱动轴没有发生所述滑移现象的情况下，判断是否存在低的路面附着系数，如有，则进入性能优先模式中，其中，所述性能优先模式的滑行回收转矩大于所述稳定优先模式的滑行回收转矩。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于车辆的滑行回收转矩的调节方法，其特征在于，所述方法包括：
在所述车辆处于滑行状态的情况下，判断所述车辆的驱动轴是否发生滑移现象，如有，则进入稳定优先模式中，在所述稳定优先模式中，调节所述滑行回收转矩，使得所述车辆的车轮不会发生抱死现象，
在所述车辆的驱动轴没有发生所述滑移现象的情况下，判断是否存在低的路面附着系数，如有，则进入性能优先模式中，其中，所述性能优先模式的滑行回收转矩大于所述稳定优先模式的滑行回收转矩。


2.根据权利要求1所述的调节方法，其特征在于，是否发生所述滑移现象的判断通过计算车轮滑移率以及驱动轴减速度的大小来进行。


3.根据权利要求1所述的调节方法，其特征在于，在所述稳定优先模式中的所述滑行回收转矩的调节包括获取驱动轮转速、纵向加速度、横向加速度、横摆角速度的步骤。


4.根据权利要求1所述的调节方法，其特征在于，在所述滑移现象不再发生的情况下，将所述滑行回收转矩以一定斜率逐渐提高。


5.根据权利要求1所述的调节方法，其特征在于，在所述性能优先模式中...

【专利技术属性】
技术研发人员：张望，
申请(专利权)人：博世汽车部件苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32