用于控制自动驾驶车辆的系统和方法技术方案

一种自动驾驶车辆包括致动器、传感器和控制器，该控制器被配置为在自动驾驶模式下选择性地控制该致动器。该控制器被配置为，根据来自传感器的信号识别靠近当前行驶车道的相邻行驶车道。该控制器被配置为从非瞬态数据存储器获取当前车道偏好值和相邻车道偏好值。该控制器被配置为计算车辆外部的目标物体的相对位置和相对速度。该控制器被配置为计算当前行驶车道的当前车道权重值和相邻行驶车道的相邻车道权重值。该控制器被配置为，响应于当前车道权重值超过相邻车道权重值，自动控制致动器，以执行从当前行驶车道向相邻行驶车道的车道变换操作。

Systems and methods for controlling autonomous vehicles

【技术实现步骤摘要】
用于控制自动驾驶车辆的系统和方法
本公开涉及由自动驾驶系统控制的车辆，尤其涉及在驾驶循环期间自动控制车辆转向、加速和制动而无需人为干预的车辆。
技术介绍
现代车辆的操作变得越来越自动化，也就是说，越来越不需要太多驾驶员的干预也能够提供驾驶控制。车辆自动化已被分为从零到五的数字级别，零对应于完全人为控制而没有自动化，五对应于没有人为控制的完全自动化。各种自动驾驶辅助系统，例如巡航控制、自适应巡航控制和停车辅助系统，对应较低的自动化水平，而真正的“无人驾驶”车辆对应更高的自动化水平。
技术实现思路
本公开提供一种自动驾驶车辆，包括：至少一个致动器，被配置为控制车辆转向、换档、加速或制动；至少一个传感器，被配置为提供指示车辆外部特征的信号；以及与非瞬态数据存储器通信的控制器。该控制器被配置为在自动驾驶模式下选择性地控制至少一个致动器。该控制器进一步被配置为根据来自至少一个传感器的信号识别靠近自动驾驶车辆当前行驶车道的相邻行驶车道。该控制器也被配置为获取与当前行驶车道相关联的当前车道偏好值和与相邻行驶车道相关联的相邻车道偏好值。该当本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆，包括：/n至少一个致动器，配置为控制车辆转向、换档、加速或制动；/n至少一个传感器，配置为提供指示车辆外部特征的信号；以及/n与非瞬态数据存储器通信的控制器，所述控制器配置为：/n在自动驾驶模式下选择性地控制所述至少一个致动器，/n根据来自所述至少一个传感器的信号识别靠近所述自动驾驶车辆的当前行驶车道的相邻行驶车道，/n获取与所述当前行驶车道相关联的当前车道偏好值和与所述相邻行驶车道相关联的相邻车道偏好值，所述当前车道偏好值和所述相邻车道偏好值均为存储在所述非瞬态数据存储器中的校准值，/n所述控制器进一步被配置为：/n计算位于车辆外部的目标物体的相对位置和相对速度，/n根...

【技术特征摘要】
20181204 US 16/208,8241.一种自动驾驶车辆，包括：
至少一个致动器，配置为控制车辆转向、换档、加速或制动；
至少一个传感器，配置为提供指示车辆外部特征的信号；以及
与非瞬态数据存储器通信的控制器，所述控制器配置为：
在自动驾驶模式下选择性地控制所述至少一个致动器，
根据来自所述至少一个传感器的信号识别靠近所述自动驾驶车辆的当前行驶车道的相邻行驶车道，
获取与所述当前行驶车道相关联的当前车道偏好值和与所述相邻行驶车道相关联的相邻车道偏好值，所述当前车道偏好值和所述相邻车道偏好值均为存储在所述非瞬态数据存储器中的校准值，
所述控制器进一步被配置为：
计算位于车辆外部的目标物体的相对位置和相对速度，
根据所述当前车道偏好值、所述相邻车道偏好值、所述目标物体的相对位置和目标物体的相对速度计算所述当前行驶车道的当前车道权重值与所述相邻行驶车道的相邻车道权重值；并且，响应于所述当前车道权重值超过所述相邻车道权重值以及所述控制器在自动驾驶模式下控制所述至少一个致动器，自动控制所述至少一个致动器，以执行从所述当前行驶车道向所述相邻行驶车道的车道变换操作。


2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，进一步包括车身，其具有驾驶员侧和乘客侧，其中，所述相邻行驶车道位于所述当前行驶车道的乘客侧，并且所述相邻车道偏好值超过所述当前车道偏好值。


3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，进一步包括车身，其具有驾驶员侧和乘客侧，所述相邻行驶车道位于所述当前行驶车道的乘客侧，并且响应于目标物体包括紧急车...

【专利技术属性】
技术研发人员：K·A·欧迪亚，S·艾哈迈德，S·G·帕特尔，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US