一种自动驾驶车辆的变道轨迹生成方法及装置制造方法及图纸

本申请提供一种自动驾驶车辆的变道轨迹生成方法及装置，属于自动驾驶车辆的控制技术领域。该方法包括：获取车辆的当前驾驶参数，根据当前驾驶参数以及预设算法确定各预设变道阶段的变道时间；根据各预设变道阶段对应的轨迹算法，确定各预设变道阶段中车辆的加速度和转向角，其中，车辆的加速度和转向角变化不同时为非0；根据各预设变道阶段的变道时间、各预设变道阶段中车辆的速度和转向角，生成车辆的变道轨迹。由于在车辆的加速度和转向角变化不同时为非0，实现了车辆在转向时不加速，加速时不转向，降低了车辆实际运动轨迹的偏差。

A method and device for generating lane changing trajectory of automatic driving vehicle

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆的变道轨迹生成方法及装置
本申请涉及自动驾驶车辆的控制领域，具体而言，涉及一种自动驾驶车辆的变道轨迹生成方法及装置。
技术介绍
车辆轨迹规划在自动驾驶车辆的控制领域中占有重要的研究地位。车辆轨迹规划作为建模的参考量输出来源，是整个自动驾驶过程中车辆安全运行的重要保障。现有技术中，采用横纵向分开规划控制方法，根据车辆当前的状态和期望状态规划出车辆的运行轨迹和速度，在车辆的实际运动整个过程中运行轨迹的曲率以及任意点上的加速度都是匀速变化的。但是，当车辆在转向过程中，若车辆依然处于加速状态，实际的运动轨迹偏差较大。
技术实现思路
本申请的目的在于提供一种自动驾驶车辆的变道轨迹生成方法及装置，可以实现在自动驾驶车辆中转向不加速，加速不转向，降低了车辆实际运动轨迹的偏差。本申请的实施例是这样实现的：本申请实施例的第一方面，提供一种自动驾驶车辆的变道轨迹生成方法，包括：获取车辆的当前驾驶参数，所述驾驶参数包括：当前车速、当前位姿、目标车道的道路曲率、变道距离；根据所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆的变道轨迹生成方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取车辆的当前驾驶参数，所述驾驶参数包括：当前车速、当前位姿、目标车道的道路曲率、变道距离；/n根据所述当前驾驶参数以及预设算法确定各预设变道阶段的变道时间；/n根据各预设变道阶段对应的轨迹算法，确定各所述预设变道阶段中车辆的加速度和转向角，其中，所述车辆的加速度和所述转向角变化不同时为非0；/n根据各所述预设变道阶段的变道时间、各所述预设变道阶段中车辆的速度和转向角，生成所述车辆的变道轨迹。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的变道轨迹生成方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆的当前驾驶参数，所述驾驶参数包括：当前车速、当前位姿、目标车道的道路曲率、变道距离；
根据所述当前驾驶参数以及预设算法确定各预设变道阶段的变道时间；
根据各预设变道阶段对应的轨迹算法，确定各所述预设变道阶段中车辆的加速度和转向角，其中，所述车辆的加速度和所述转向角变化不同时为非0；
根据各所述预设变道阶段的变道时间、各所述预设变道阶段中车辆的速度和转向角，生成所述车辆的变道轨迹。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前驾驶参数以及预设算法确定各预设变道阶段的变道时间，包括：
根据所述当前驾驶参数以及预设算法，计算获取变道时长；
根据所述变道时长以及各预设变道阶段对应的预设属性参数，计算各预设变道阶段的变道时间。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设变道阶段包括：预变道阶段、变道开始阶段、变道保持阶段、变道回正阶段、变道稳定阶段；
其中，所述预变道阶段中所述转向角为0，速度为第一预设值；
所述变道开始阶段中所述转向角为预设值，所述加速度为0；
所述变道保持阶段中所述转向角为预设值，所述转向角变化为0，所述速度为第二预设值；
所述变道回正阶段中，所述转向角为预设角度，所述加速度为0；
所述变道稳定阶段中，所述转向角为0。


4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各预设变道阶段对应的轨迹算法，确定各所述预设变道阶段中车辆的加速度和转向角，包括：
若所述预设变道阶段的转向角变化为0，根据各预设变道阶段对应的轨迹算法以及所述预设变道阶段的期望速度，计算所述预设变道阶段的加速度。


5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的当前驾驶参数，包括：
采集所述当前车速，以及所述当前位姿和目标车道中心线位置；
根据所述当前车速、所述当前位姿、所述目标车道中心线位置以及预设曲率算...

【专利技术属性】
技术研发人员：向南，
申请(专利权)人：三一重工股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11