一种车队协同驾驶换道控制方法技术

本发明专利技术涉及一种车队协同驾驶换道控制方法，预先在自动驾驶车辆的控制器中建立车辆换道行为规则库；当自动驾驶车辆组队巡航、遭遇车辆换道事件触发原因时，直接或经车队拆分事件后触发车辆换道事件；触发车辆换道事件后，自动驾驶车辆的控制器基于车辆换道行为规则库规则控制自动驾驶车辆执行车辆换道驾驶行为；在执行车辆换道驾驶行为时，控制器获得自动驾驶车辆的位姿信息，并预测得到自动驾驶车辆下一时刻的运动动作、再判断自动驾驶车辆的下一时刻的运动动作与车辆换道行为规则库是否匹配，若匹配则利用当前自动驾驶车辆的位姿信息迭代更新车辆换道行为规则库中的车辆换道驾驶行为规则。本发明专利技术能够对车辆换道实现最优的控制效果。

A control method of coordinated driving lane change

【技术实现步骤摘要】
一种车队协同驾驶换道控制方法
本专利技术属于车辆自动驾驶
，具体涉及一种车队协同驾驶换道控制方法。
技术介绍
自动驾驶车辆不仅是重要的机电产品，还是新能源、新材料、新装备等高新技术的载体，涵盖环境感知、规划决策、信息通信以及自动控制等交叉领域的基础科学及共性技术问题。其中，规划与决策是负责生成像熟练驾驶员一样安全、合理的驾驶行为，从而据此来对车辆进行自动驾驶控制。随着以深度学习和机器学习为代表的人工智能技术的发展，模拟驾驶员通过观察环境直接生成驾驶决策指令的“端到端”驾驶决策方法日益得到研究者的重视。与传统的基于规则的驾驶决策方法相比，“端到端”驾驶决策方法能够适应于车道线不明确或者道路场景缺失、驾驶环境恶劣多变的复杂交通环境。但是，该方法在真实场景中的离线训练需要规模足够大的样本，且提供的样本常含有与驾驶决策无关的关注点，解释性差；同时在仿真场景中的测试不能直接用于实际环境，缺乏实用性。因此，有必要提供一种更好的驾驶决策方法来实现对自动驾驶车辆的自动控制。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种通过本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车队协同驾驶换道控制方法，应用于自动驾驶车辆的控制器中，用于控制巡航车队中所述自动驾驶车辆的实现车道变换，其特征在于：所述车队协同驾驶换道控制方法为：/n预先在所述自动驾驶车辆的控制器中建立车辆换道行为规则库，所述车辆换道行为规则库中含有由车辆动力学参数约束的车辆换道驾驶行为规则；/n当所述自动驾驶车辆组队巡航、遭遇车辆换道事件触发原因时，若所述自动驾驶车辆是所述巡航车队的领航车，则所述自动驾驶车辆的控制器直接触发车辆换道事件，若所述自动驾驶车辆非所述巡航车队的领航车，则所述自动驾驶车辆的控制器先触发车队拆分事件，由所述自动驾驶车辆开始拆分所述巡航车队而使所述自动驾驶车辆成为拆分后车队...

【技术特征摘要】
1.一种车队协同驾驶换道控制方法，应用于自动驾驶车辆的控制器中，用于控制巡航车队中所述自动驾驶车辆的实现车道变换，其特征在于：所述车队协同驾驶换道控制方法为：
预先在所述自动驾驶车辆的控制器中建立车辆换道行为规则库，所述车辆换道行为规则库中含有由车辆动力学参数约束的车辆换道驾驶行为规则；
当所述自动驾驶车辆组队巡航、遭遇车辆换道事件触发原因时，若所述自动驾驶车辆是所述巡航车队的领航车，则所述自动驾驶车辆的控制器直接触发车辆换道事件，若所述自动驾驶车辆非所述巡航车队的领航车，则所述自动驾驶车辆的控制器先触发车队拆分事件，由所述自动驾驶车辆开始拆分所述巡航车队而使所述自动驾驶车辆成为拆分后车队的领航车，再触发车辆换道事件；触发车辆换道事件后，所述自动驾驶车辆的控制器基于所述车辆换道行为规则库中的车辆换道驾驶行为规则控制所述自动驾驶车辆执行车辆换道驾驶行为；
在执行车辆换道驾驶行为时，所述自动驾驶车辆的控制器按照工作周期获得所述自动驾驶车辆的位姿信息，并基于所述位姿信息预测得到所述自动驾驶车辆下一时刻的运动动作；所述自动驾驶车辆的控制器再判断由预测得到的所述自动驾驶车辆的下一时刻的运动动作与所述车辆换道行为规则库是否匹配，若匹配则利用当前所述自动驾驶车辆的位姿信息迭代更新所述车辆换道行为规则库中的车辆换道驾驶行为规则。


2.根据权利要求1所述的车队协同驾驶换道控制方法，其特征在于：针对所述自动驾驶车辆的运动误差，利用误差可行域上的预测控制，对所述车辆换道行为规则库中相应的车辆换道驾驶行为规则进行迭代更新。


3.根据权利要求1所述的车队协同驾驶换道控制方法，其特征在于：触发车队拆分事件时，所述自...

【专利技术属性】
技术研发人员：马育林，徐阳，黄子超，孙川，郑四发，牟康伟，李佳霖，
申请(专利权)人：清华大学苏州汽车研究院相城，苏州安时吉科技信息有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32