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本发明涉及一种车队协同驾驶换道控制方法，预先在自动驾驶车辆的控制器中建立车辆换道行为规则库；当自动驾驶车辆组队巡航、遭遇车辆换道事件触发原因时，直接或经车队拆分事件后触发车辆换道事件；触发车辆换道事件后，自动驾驶车辆的控制器基于车辆换道行为...该专利属于清华大学苏州汽车研究院(相城);苏州安时吉科技信息有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学苏州汽车研究院(相城);苏州安时吉科技信息有限公司授权不得商用。