正交排齿滑杆阵列自适应机器人手装置制造方法及图纸

正交排齿滑杆阵列自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、传动机构、K个簧件、K个限位块、K个齿轮、K个滑管组件和K个导杆。本发明专利技术装置用于机器人抓取物体，实现了自适应抓取功能。在接触物体时，利用多个滑管和簧件的垂直运动获得对物体大小和形状的自适应效果；利用电机工作带动主动齿轮旋转，从而带动其他的齿轮旋转，使滑管转动，从而适应被抓持物体的侧面形状，然后利用气泵给膜皮充气，使膜皮膨胀，对异形物体的各个方向进行适应，达到对物体的多向抓持效果，可实现对物体的稳定抓持；该装置结构简单，能耗低，可靠性好，适用范围广，抓取迅速，抓持稳定。

An adaptive robot hand device based on orthogonal gear sliding bar array

【技术实现步骤摘要】
正交排齿滑杆阵列自适应机器人手装置
本专利技术属于机器人手
，特别涉及一种正交排齿滑杆阵列自适应机器人手装置的结构设计。
技术介绍
机器人手在机器人领域中有广泛的用途，用于机器人与物体之间建立临时的连接和固定关系，并能够在适当的时候进行释放，前者实现了抓取物体，后者实现了放开物体。一般的机器人手为了降低成本，被制作成具有两个相对运动的部分，以便于简单地实现抓取和释放的功能。也有许多模仿人手的结构，设计更多的手指和手指上的若干关节，但是那样会带来机械系统、传感系统、控制系统和控制算法的复杂度和高昂的成本。部分机器人手具有适应性，即在抓取前并未知晓要抓取物体的形状与大小，在抓取中也未对抓取的物体进行传感检测，但是却可以自适应地抓取，这种对于物体形状、大小的自动适应性能使得机器人手在实现更为广泛抓取不同物体的同时并不增加传感与控制需求。PeterB.Scott在文献(PeterB.Scott,“The‘OmNigripper’:aformofrobotuniversalgripper”,Robotica,vol.3:pp153-158,本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.正交排齿滑杆阵列自适应机器人手装置，包括基座、电机、传动机构、K个导杆、K个第一簧件、K个限位块和K个齿轮；所述电机固接在基座上；所述电机的输出轴与传动机构的输入端相连；所述基座上设有K个通孔，第i个导杆套固在基座上相应的第i个通孔中，所述K个导杆的中心线相互平行，所述传动机构的输出端与其中一个导杆相连接；第i个齿轮套固在相应的第i个导杆上，所述K个齿轮构成圆周阵列或矩形阵列，构成圆周阵列时沿圆周方向上相邻齿轮啮合在一起，构成矩形阵列时任一行或任一列上相邻齿轮啮合在一起；第i个限位块固接在相应的第i个导杆上；/n其特征在于：该正交排齿滑杆阵列自适应机器人手装置还包括K个滑管组件；每个滑管组...

【技术特征摘要】
1.正交排齿滑杆阵列自适应机器人手装置，包括基座、电机、传动机构、K个导杆、K个第一簧件、K个限位块和K个齿轮；所述电机固接在基座上；所述电机的输出轴与传动机构的输入端相连；所述基座上设有K个通孔，第i个导杆套固在基座上相应的第i个通孔中，所述K个导杆的中心线相互平行，所述传动机构的输出端与其中一个导杆相连接；第i个齿轮套固在相应的第i个导杆上，所述K个齿轮构成圆周阵列或矩形阵列，构成圆周阵列时沿圆周方向上相邻齿轮啮合在一起，构成矩形阵列时任一行或任一列上相邻齿轮啮合在一起；第i个限位块固接在相应的第i个导杆上；
其特征在于：该正交排齿滑杆阵列自适应机器人手装置还包括K个滑管组件；每个滑管组件包括滑管和沿滑管的中心线方向设置于滑管上的N个凸起件；所述同一根滑管上的N个凸起件的中心线相互平行，且同一根滑管上相邻凸起件之间的距离相等；相邻滑管上所述凸起件组成的两个平面相互垂直；所述同一根滑管上的N个凸起件组成一个排齿，相邻滑管上的两个排齿呈交错摆放；第i个滑管组件的滑管滑动套接在相应的第i个导杆上，且所述滑管在相应导杆上的滑动方向与该滑管的中心线平行；第i个第一簧件的两端分别连接第i个导杆与第i个滑管，第i个第一簧件使得第i个滑管倾向于离开第i个导杆；在初始位置时第i个滑管与第i个限位块接触，第i个限位块限制第i个滑管沿离开导杆的方向滑动的极限位置；其中，K为大于3的自...

【专利技术属性】
技术研发人员：骆浩威，张文增，刘文彦，姚鹏，李海婷，杨倩倩，潘红梅，
申请(专利权)人：清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地，
类型：发明
国别省市：河南;41