一种基于搬运机器人的多功能柔性夹具制造技术

本实用新型专利技术公开一种基于搬运机器人的多功能柔性夹具，其包括底座、滑盘、主臂齿轮、驱动机构、三角盘、主臂、副臂、中间齿轮、横架臂、横架副臂、万向板、夹具机构、托盘和主爪，所述驱动机构的一侧装有三角盘，所述副臂安装在三角盘远离驱动机构的一侧，所述副臂的另一端与主臂连接，并通过中间齿轮固定，所述横架臂的一端与主臂连接，所述横架副臂的一端与中间齿轮连接固定，所述万向板同时连接横架臂和横架副臂，并在下方连接有夹具机构。该基于搬运机器人的多功能柔性夹具采用主爪与副爪配合的设计，可实现应用于多品类,多规格种产品的工况使用，对工段需重体力搬运的装备线,优势尤其显著。

A multifunctional flexible fixture based on the robot

【技术实现步骤摘要】
一种基于搬运机器人的多功能柔性夹具
本技术涉及一种基于搬运机器人的多功能柔性夹具。
技术介绍
在国内现有的堆码作业装备中,其工艺过程多数靠人工实现，但随着企业产能的扩大和企业自动化程度的提高，传统的人工操作已经满足不了新型企业对作业效率及自动化作业的要求，简单的工艺过程靠人工实现，成本高,效率低且人力作业很难保证一致性与产出稳定性，局限性明显，且在工业化的大环境下靠人工操作方式较落后也不适应市场化的竞争，因此需要一种方案来解决上述问题。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本技术的目的是提供一种自动化程度高、延伸性强、节约成本的基于搬运机器人的多功能柔性夹具。本技术提出的一种基于搬运机器人的多功能柔性夹具，其包括底座、滑盘、主臂齿轮、驱动机构、三角盘、主臂、副臂、中间齿轮、横架臂、横架副臂、万向板、夹具机构、托盘和主爪，所述滑盘安装在底座上方，所述驱动机构与滑盘连接，所述主臂齿轮固定主臂和驱动机构，所述驱动机构的一侧装有三角盘，所述副臂安装在三角盘远离驱动机构的一侧，所述副臂的另一端与主臂连接，并通过中间齿轮固定，所述横架臂的一端与主臂连接，所述横架副臂的一端与中间齿轮连接固定，所述万向板同时连接横架臂和横架副臂，并在下方连接有夹具机构。进一步的，所述夹具机构包括托盘、主爪、转轴、第一副爪组、第二副爪组、第一大气缸、螺栓、第二大气缸、骨架、第一小气缸、第二小气缸、第三小气缸和第四小气缸，所述主爪安装在夹具机构的中间，所述转轴安装在夹具机构与万向板的连接处，所述转轴与主爪之间装有骨架，所述第一副爪组和第二副爪组安装在骨架的两侧，并与主爪组合。进一步的，所述第一大气缸和第二大气缸安装在骨架上方，并与第一副爪组和第二副爪组连接，所述主爪的四周装有第一小气缸、第二小气缸、第三小气缸和第四小气缸。进一步的，所述转轴与骨架之间装有螺栓。进一步的，所述第一副爪组和第二副爪组上设有联杆。借由上述方案，本技术至少具有以下优点：该基于搬运机器人的多功能柔性夹具采用主爪与副爪配合的设计，有效的提高了机器人的搬运效率，并增设了大气缸与小气缸，提高了夹具的控制性，当夹具对较重的货物进行搬运时，由主爪抓取后，副爪下挂，同时驱动大气缸与小气缸达到夹取货物的效果，提升该工段装备流水线作业实现自动化程度，容易实现装备后续智能化升级的需要，突破了人力的局限性也提高效率降低了成本，此夹具的应用延伸性较强，可实现应用于多品类,多规格种产品的工况使用，对工段需重体力搬运的装备线,优势尤其显著。上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本技术的较佳实施例并配合附图详细说明如后。附图说明图1为本技术一种基于搬运机器人的多功能柔性夹具的结构示意图。图2为本技术一种基于搬运机器人的多功能柔性夹具的夹具结构示意图。图3为本技术一种基于搬运机器人的多功能柔性夹具的夹具俯视结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。实施例：一种基于搬运机器人的多功能柔性夹具，其包括底座1、滑盘2、主臂齿轮3、驱动机构4、三角盘5、主臂6、副臂7、中间齿轮8、横架臂9、横架副臂10、万向板11、夹具机构12、托盘13和主爪14，所述滑盘2安装在底座1上方，所述驱动机构4与滑盘2连接，所述主臂齿轮3固定主臂6和驱动机构4，所述驱动机构4的一侧装有三角盘5，所述副臂7安装在三角盘5远离驱动机构4的一侧，所述副臂7的另一端与主臂6连接，并通过中间齿轮8固定，所述横架臂9的一端与主臂6连接，所述横架副臂10的一端与中间齿轮8连接固定，所述万向板11同时连接横架臂9和横架副臂10，并在下方连接有夹具机构12。所述夹具机构12包括托盘13、主爪14、转轴121、第一副爪组122、第二副爪组123、第一大气缸124、螺栓125、第二大气缸126、骨架127、第一小气缸128、第二小气缸129、第三小气缸1210和第四小气缸1211，所述主爪14安装在夹具机构12的中间，所述转轴121安装在夹具机构12与万向板11的连接处，所述转轴121与主爪14之间装有骨架127，所述第一副爪组122和第二副爪组123安装在骨架127的两侧，并与主爪14组合。所述第一大气缸124和第二大气缸126安装在骨架127上方，并与第一副爪组122和第二副爪组123连接，所述主爪14的四周装有第一小气缸128、第二小气缸129、第三小气缸1210和第四小气缸1211。所述转轴121与骨架127之间装有螺栓125。所述第一副爪组122和第二副爪组123上设有联杆15。该基于搬运机器人的多功能柔性夹具采用主爪与副爪配合的设计，有效的提高了机器人的搬运效率，并增设了大气缸与小气缸，提高了夹具的控制性，当夹具对较重的货物进行搬运时，由主爪抓取后，副爪下挂，同时驱动大气缸与小气缸达到夹取货物的效果，提升该工段装备流水线作业实现自动化程度，容易实现装备后续智能化升级的需要，突破了人力的局限性也提高效率降低了成本，此夹具的应用延伸性较强，可实现应用于多品类,多规格种产品的工况使用，对工段需重体力搬运的装备线,优势尤其显著。以上所述仅是本技术的优选实施方式，并不用于限制本技术，应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本技术技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于搬运机器人的多功能柔性夹具，其特征在于：包括底座、滑盘、主臂齿轮、驱动机构、三角盘、主臂、副臂、中间齿轮、横架臂、横架副臂、万向板、夹具机构、托盘和主爪，所述滑盘安装在底座上方，所述驱动机构与滑盘连接，所述主臂齿轮固定主臂和驱动机构，所述驱动机构的一侧装有三角盘，所述副臂安装在三角盘远离驱动机构的一侧，所述副臂的另一端与主臂连接，并通过中间齿轮固定，所述横架臂的一端与主臂连接，所述横架副臂的一端与中间齿轮连接固定，所述万向板同时连接横架臂和横架副臂，并在下方连接有夹具机构。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于搬运机器人的多功能柔性夹具，其特征在于：包括底座、滑盘、主臂齿轮、驱动机构、三角盘、主臂、副臂、中间齿轮、横架臂、横架副臂、万向板、夹具机构、托盘和主爪，所述滑盘安装在底座上方，所述驱动机构与滑盘连接，所述主臂齿轮固定主臂和驱动机构，所述驱动机构的一侧装有三角盘，所述副臂安装在三角盘远离驱动机构的一侧，所述副臂的另一端与主臂连接，并通过中间齿轮固定，所述横架臂的一端与主臂连接，所述横架副臂的一端与中间齿轮连接固定，所述万向板同时连接横架臂和横架副臂，并在下方连接有夹具机构。


2.根据权利要求1所述的一种基于搬运机器人的多功能柔性夹具，其特征在于：所述夹具机构包括托盘、主爪、转轴、第一副爪组、第二副爪组、第一大气缸、螺栓、第二大气缸、骨架、第一小气...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈志刚，陆晓峰，
申请(专利权)人：苏州英睿达智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32