投篮机器人抓手制造技术

本实用新型专利技术属于自动化设备技术领域，尤其为投篮机器人抓手，包括气缸和安装在其下方的三个夹爪，三个所述夹爪可打开或闭合的安装在气缸上，三个所述夹爪的底端内侧壁固定连接有仿形手指板，所述仿形手指板的内侧面为仿形面，且所述仿形手指板的内侧面开设有防滑纹，由于三个夹爪的底端内侧壁均固定连接有仿形手指板，且仿形手指板的内侧面为仿形面，与人类的手掌形状相似，可更好的对篮球进行握紧，且仿形手指板的内侧面开设有防滑纹，可增加摩擦力，进一步增加仿形手指板对篮球的握紧度，使得在投篮机器人对篮球进行投掷时，篮球不易投篮机器人运动的在过程中发生脱落，提高投篮的精准度，提升机器人的展示效果。

Shooting robot grab

【技术实现步骤摘要】
投篮机器人抓手
本技术属于自动化设备
，具体涉及投篮机器人抓手。
技术介绍
机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为、思想及模拟其他生物的机械，在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作，理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，随着机器人应用案例越来越多，市场上对机器人性能的展示方案要求也在一步步提高，其中有一种作为展示用的投篮机器人，现有的投篮机器人在投篮过程中，其抓手很难将篮球握紧，在投篮机器人对篮球进行投掷时，容易导致篮球滑脱，从而导致篮球无法投入篮筐，影响机器人的整体展示效果。
技术实现思路
为解决上述
技术介绍
中提出的问题。本技术提供了投篮机器人抓手，具有夹取稳定的特点。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：投篮机器人抓手，包括气缸和安装在其下方的三个夹爪，三个所述夹爪的底端内侧壁分别连接有仿形手指板，所述仿形手指板的内侧面为仿形面，且所述仿形手指板的内侧面开设有防滑纹，所述气缸的下方安装有托盘，所述托盘位于三个所述夹爪的之间，所述托盘的顶面连接有连接杆，所述托盘通过所述连接杆与所述气缸连接，所述气缸与外部高压气源连接。优选的，所述仿形手指板的外侧面开设有限位槽，所述限位槽的截面尺寸与所述夹爪的截面尺寸相对应，所述夹爪滑动连接在所述限位槽内。优选的，所述仿形手指板上还开设有固定孔，所述夹爪上沿长度方向直线等距开设有若干个螺纹孔，所述螺纹孔与所述固定孔相对应。>优选的，所述连接杆的外壁固定连接有支撑架，所述支撑架上固定连接有声波传感器，所述声波传感器与所述连接杆相互平行布置，所述声波传感器与外部电源电性连接。优选的，所述托盘上开设有让位孔，所述声波传感器位于所述让位孔正上方，且所述让位孔的直径大于所述声波传感器的直径。优选的，所述仿形手指板的材质为橡胶。与现有技术相比，本技术的有益效果是：1、由于三个夹爪的底端内侧壁均固定连接有仿形手指板，且仿形手指板的内侧面为仿形面，与人类的手掌形状相似，可更好的对篮球进行握紧，且仿形手指板的内侧面开设有防滑纹，可增加摩擦力，进一步增加仿形手指板对篮球的握紧度，使得在投篮机器人对篮球进行投掷时，篮球不易在投篮机器人运动的过程中发生脱落，提高投篮的精准度。2、仿形手指板通过与夹爪上不同位置的螺纹孔固定，实现仿形手指板可在夹爪上下不同位置安装，调节夹持高度以适应不同尺寸的篮球，适用性较强。附图说明附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中：图1为本技术的结构示意图；图2为本技术中的夹爪结构示意图；图3为本技术的另一种结构示意图。图中：1、气缸；2、夹爪；201、螺纹孔；21、仿形手指板；211、防滑纹；212、固定孔；213、限位槽；3、托盘；301、让位孔；31、连接杆；32、支撑架；33、声波传感器。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-3，本技术提供以下技术方案：投篮机器人抓手，包括气缸1和安装在其下方的三个夹爪2，三个夹爪2可打开或闭合的安装在气缸1上，三个夹爪2的底端内侧壁分别连接有仿形手指板21，仿形手指板21的内侧面为仿形面，且仿形手指板21的内侧面开设有防滑纹211，气缸1的下方安装有托盘3，托盘3位于三个夹爪2的之间，托盘3的顶面连接有连接杆31，托盘3通过连接杆31与气缸1连接，气缸1与外部高压气源连接。本实施例中，三个夹爪2的底端内侧壁固定连接有仿形手指板21，仿形手指板21的内侧面为仿形面，且仿形手指板21的内侧面开设有防滑纹211，在三个夹爪2对篮球抓取时，仿形手指板21在夹爪2的作用下与篮球表面接触，托盘3可对篮球进行限位，仿形手指板21的仿形面与人类手掌形状弧度相似，可更好的对篮球进行握紧，同时，仿形手指板21内侧面开设的防滑纹211可增加摩擦力，进一步增加仿形手指板21对篮球的握紧度，使得在投篮机器人对篮球进行投掷时，篮球不易在投篮机器人运动的过程中发生脱落，提高投篮的精准度，同时气缸1为旋转气缸，可转动夹爪2及篮球，调整篮球及夹爪2的位置，调节夹爪2的施力位置，在抛掷篮球的过程中，夹爪2可对篮球更好的施力，进一步提高投篮的精准度，气缸1的型号为CRB2BW10-270S。具体的，仿形手指板21的外侧面开设有限位槽213，限位槽213的截面尺寸与夹爪2的截面尺寸相对应，夹爪2滑动在限位槽213内，限位槽213可对仿形手指板21进行限位，在安装或拆卸调整仿形手指板21位置时，限位槽213可对其进行限位，便于安装调整，仿形手指板21上还开设有固定孔212，夹爪2上沿长度方向直线等距开设有若干个螺纹孔201，螺纹孔201与固定孔212相对应，仿形手指板21上还开设的固定孔212与不同位置的夹爪2上的螺纹孔201对应，并使用螺栓螺接固定，实现对仿形手指板21的位置调整，调节夹持高度以适应不同尺寸的篮球，适用性较强。具体的，连接杆31的外壁固定连接有支撑架32，支撑架32上固定连接有声波传感器33，声波传感器33与连接杆31相互平行布置，声波传感器33与外部电源电性连接，托盘3上开设有让位孔301，声波传感器33位于让位孔301正上方，且让位孔301的尺寸大于声波传感器33的直径尺寸，支撑架32上的声波传感器33可通过托盘3上的让位孔301检测夹爪2上是否夹取有篮球，并将信号传输至投篮机器人，便于投篮机器人检测识别，声波传感器33的型号为UT1B/E1-0AUL。具体的，仿形手指板21的材质为橡胶，橡胶材质的仿形手指板21不会锈蚀，使用寿命较长。本技术的工作原理及使用流程：在三个夹爪2对篮球抓取时，仿形手指板21在夹爪2的作用下与篮球表面接触，仿形手指板21的仿形面与人类手掌形状弧度相似，可更好的对对篮球进行握紧，同时，仿形手指板21内侧面开设的防滑纹211可增加摩擦力，进一步增加仿形手指板21对篮球的握紧度，使得在投篮机器人对篮球进行投掷时，篮球不易在投篮机器人运动的过程中发生脱落，提高投篮的精准度，同时气缸1为旋转气缸，可转动夹爪2及篮球，调整篮球及夹爪2的位置，调节夹爪2的施力位置，在抛掷篮球的过程中，夹爪2可对篮球更好的施力，进一步提高投篮的精准度，仿形手指板21上还开设的固定孔212与不同位置的夹爪2上的螺纹孔201对应，并使用螺栓螺接固定，实现对仿形手指板21的位置调整，调节夹持高度以适应不同尺寸的篮球，适用性较高，橡胶材质的仿形手指板21不会锈蚀，使用寿命较本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.投篮机器人抓手，包括气缸(1)和安装在其下方的三个夹爪(2)，其特征在于：三个所述夹爪(2)的底端内侧壁分别连接有仿形手指板(21)，所述仿形手指板(21)的内侧面为仿形面，且所述仿形手指板(21)的内侧面开设有防滑纹(211)，所述气缸(1)的下方安装有托盘(3)，所述托盘(3)位于三个所述夹爪(2)的之间，所述托盘(3)的顶面连接有连接杆(31)，所述托盘(3)通过所述连接杆(31)与所述气缸(1)连接，所述气缸(1)与外部高压气源连接。/n

【技术特征摘要】
1.投篮机器人抓手，包括气缸(1)和安装在其下方的三个夹爪(2)，其特征在于：三个所述夹爪(2)的底端内侧壁分别连接有仿形手指板(21)，所述仿形手指板(21)的内侧面为仿形面，且所述仿形手指板(21)的内侧面开设有防滑纹(211)，所述气缸(1)的下方安装有托盘(3)，所述托盘(3)位于三个所述夹爪(2)的之间，所述托盘(3)的顶面连接有连接杆(31)，所述托盘(3)通过所述连接杆(31)与所述气缸(1)连接，所述气缸(1)与外部高压气源连接。


2.根据权利要求1所述的投篮机器人抓手，其特征在于：所述仿形手指板(21)的外侧面开设有限位槽(213)，所述限位槽(213)的截面尺寸与所述夹爪(2)的截面尺寸相对应，所述夹爪(2)滑动连接在所述限位槽(213)内。


3.根据权利要求1所述的投篮机器人抓手，其特征在于：所述仿...

【专利技术属性】
技术研发人员：张业兴，
申请(专利权)人：广州海川机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44