带轮平夹自适应机器人手指装置制造方法及图纸

带轮平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、驱动器、两个指段、两个关节轴、多个带轮、柔性传动件、滑板、限位盘和簧件等。该装置实现了双关节机器人手指平行夹持及自适应抓取的功能。根据目标物体形状和位置的不同，该装置自动采用平夹或自适应包络模式抓取。该装置既能末端平行夹持物体；也能用两个指段自适应包络不同形状、大小的物体，抓取稳定。该装置在自适应抓取时第二指段响应快速，抓取效率高；抓取范围大；采用欠驱动的方式，利用一个驱动器驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统；结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。

Finger device of adaptive robot with flat clamp of pulley

【技术实现步骤摘要】
带轮平夹自适应机器人手指装置
本专利技术属于机器人手
，特别涉及一种带轮平夹自适应机器人手指装置的设计。
技术介绍
目前已经开发出的平夹自适应欠驱动机器人手，采用少量驱动器驱动多个自由度关节，驱动器数量少，具有平夹抓取功能，同时增加对物体包络的抓取效果，扩大了抓取范围，提高了抓取稳定性，自动适应不同形状尺寸的物体，没有实时传感和闭环反馈控制，简单方便。已有的一种欠驱动两关节机器人手指装置(中国专利技术专利CN101234489A)，包括基座、电机、中部指段、末端指段和平带轮式传动机构等。该装置实现了双关节欠驱动手指弯曲抓取物体的特殊效果，具有自适应性。该欠驱动机械手指装置的不足之处为：手指在未碰触物体前始终呈现伸直状态，抓取方式主要为握持方式，难实现较好的末端平行夹持抓取效果。已有的一种具有双关节的五连杆欠驱动手指装置(美国专利US8973958B2)，包括基座、电机、两个指段、两个连杆、限位块和簧件等。该装置根据物体的位置实现平行夹持或自适应包络握持的功能。平夹阶段保持第二指段相对于基座不变的竖直的姿态，近关节转动，第二本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带轮平夹自适应机器人手指装置，包括基座、驱动器、传动机构、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、第一带轮和第三带轮；所述近关节轴活动套设在基座中；所述远关节轴活动套设在第一指段中；所述第二指段套接在远关节轴上；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行；所述驱动器与基座固接；所述传动机构设置在基座中；所述驱动器的输出轴与传动机构的输入端相连；所述传动机构的输出端与近关节轴相连；所述第一带轮活动套接在近关节轴上；所述第三带轮活动套接在远关节轴上并与第二指段固接；其特征在于：该带轮平夹自适应机器人手指装置还包括第二带轮、第四带轮、第五带轮、第六带轮、第一柔性传动件、第二柔性传动件、第三柔...

【技术特征摘要】
1.一种带轮平夹自适应机器人手指装置，包括基座、驱动器、传动机构、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、第一带轮和第三带轮；所述近关节轴活动套设在基座中；所述远关节轴活动套设在第一指段中；所述第二指段套接在远关节轴上；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行；所述驱动器与基座固接；所述传动机构设置在基座中；所述驱动器的输出轴与传动机构的输入端相连；所述传动机构的输出端与近关节轴相连；所述第一带轮活动套接在近关节轴上；所述第三带轮活动套接在远关节轴上并与第二指段固接；其特征在于：该带轮平夹自适应机器人手指装置还包括第二带轮、第四带轮、第五带轮、第六带轮、第一柔性传动件、第二柔性传动件、第三柔性传动件、第四柔性传动件、滑板、中间轴、簧件和限位盘；所述第一指段套固在近关节轴上；所述滑板滑动镶嵌在第一指段上并位于第一指段的外侧；所述中间轴活动套设在第一指段中，所述中间轴的中心线与近关节轴的中心线平行；所述第二带轮套固在中间轴上；所述第四带轮与基座固接；所述第五带轮套固在中间轴上；所述第六带轮活动套接在远关节轴上；所述第一柔性传动件分别连接第一带轮和第二带轮；所述第二柔性传动件分别连接第二带轮和第三带轮；所述第三柔性传动件分别连接第五带轮和第六带轮；所述第四柔性传动件的一端与第四带轮固接，第四柔性传动件依次缠绕经过第...

【专利技术属性】
技术研发人员：周呈玥，张文增，徐向荣，郭伟波，郑倩倩，孙显杰，杨倩倩，潘红梅，
申请(专利权)人：清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地，
类型：发明
国别省市：河南;41