一种空心砖搬运机器人末端夹持装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种空心砖搬运机器人末端夹持装置，包括夹持器本体，所述夹持器本体位上窄下宽的漏斗型壳体结构，所述夹持器本体的内部贯穿设有主管，夹持器本体的顶部相抵有压力机，所述主管外套接有滑块，所述滑块上连接有夹持装置，所述夹持装置包括两个支杆，每个所述支杆均与滑块转动连接，所述支杆转动连接有连接块。本实用新型专利技术设置压板和缓冲层，当压板紧贴空心砖上壁时，在压力机的向下压动下，气筒上连接的压块向上运动，使得空气被抽出，实现对于空心砖顶端的固定，并通过主管的旋转使得滑块上移，两个支杆带动连接杆和夹持板相互靠近并与空心砖侧壁相抵实现了对两个侧面的固定，总体上形成了三面固定，提高了夹持的稳定性。

An end clamping device of hollow brick handling robot

【技术实现步骤摘要】
一种空心砖搬运机器人末端夹持装置
本技术涉及夹持装置
，尤其涉及一种空心砖搬运机器人末端夹持装置。
技术介绍
空心砖又被称作轻质砖，使用这种材料砌筑的墙体具有很好的保温、隔热、隔音效果，制作原料主要以粉煤灰和砂为主，可有效解决废弃资源对环境二次污染，而且砖块本身具有其它传统建材无法比拟的优势，质轻、高强、耐久、保温、防火、抗渗、锚固性能好，可加工性强等优点。空心砖是由专业制砖机与各种专业设备组成的生产线制作完成，在整个生产过程中，空心砖的毛坯体、半成品及制成品砖块需要进行转运，一般使用人力借助简单工具进行，其劳动强度大、效率低下、砖块易损坏等各种不利情况，在制砖生产线上，使用工业机器人代替人力成为一种必然趋势，使用工业机器人搬运空心砖时，现有技术中的夹持装置结构复杂，运输不够稳定，同时需要精密传感器等期间的配合，成本较高，基于此，本技术设计一种空心砖搬运机器人末端夹持装置。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种空心砖搬运机器人末端夹持装置。为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：一种空心砖搬运机器人末端夹持装置，包括夹持器本体，所述夹持器本体位上窄下宽的漏斗型壳体结构，所述夹持器本体的内部贯穿设有主管，夹持器本体的顶部相抵有压力机，所述主管外套接有滑块，所述滑块上连接有夹持装置。优选地，所述夹持装置包括两个支杆，两个所述支杆以对称设置在滑块的两个侧壁上，每个所述支杆均与滑块转动连接，所述支杆远离滑块的一端转动连接有连接块，所述连接块滑动连接在夹持器本体的侧壁上。优选地，所述支杆的底部垂直焊接有连接杆，所述连接杆贯穿夹持器本体的底部，所述夹持器本体底部开设有两个尺寸与连接杆相配合的滑槽，所述连接杆插设在滑槽内。优选地，所述主管位于夹持器本体内的部分连接有支管，所述支管远离夹持器本体的一端贯通有气筒，所述气筒上设有阀杆，所述阀杆顶部焊接有压块，所述压块贯穿夹持器本体的顶部并且在外的部分焊接有移动块，所述移动块与外界的水平的固定槽配合滑动连接。优选地，每个所述连接杆在夹持器本体外的部分转动连接有夹持板，两个所述夹持板相互靠近的一侧均设有摩擦层，所述主管的外壁设有一段螺纹段，所述滑块与螺纹段螺纹连接。优选地，所述滑块底部焊接有弹簧，所述弹簧套接在主管上并且固定端焊接在夹持器本体的底部，所述主管贯穿夹持器本体的底部并且主管的底部胶合有压板，所述压板与主管的管路连通，所述压板上胶合有缓冲层。本技术中，相比于现有技术，优点在于：1、本技术通过设置在主管的末端设置压板和缓冲层，并且缓冲层中开设与主管内管道连通的通气孔，当压板紧贴空心砖上壁时，在压力机的向下压动下，气筒上连接的压块向上运动，将使得通气孔内空气被抽出，使得缓冲层在气压下与空心砖上表面充分抵触并具有较大的吸引，实现对于空心砖顶端的固定作用。2、本技术同时通过滑块、螺纹段和螺旋下移的压力机，使得当开始夹持时，压力机带动主管旋转并下移，一方面使得压板与空心砖表面接触使其上表面被吸引固定，另一方面使得与螺纹段螺纹连接的滑块旋转上移，使得两个连接杆分别带动两个夹板相互靠近并抵触，实现三个平面内的固定作用，提高了夹持的稳定性。附图说明图1为本技术提出的一种空心砖搬运机器人末端夹持装置的结构示意图；图2为本技术提出的一种空心砖搬运机器人末端夹持装置中A部分的放大示意图；图3为本技术提出的一种空心砖搬运机器人末端夹持装置的俯视图。图中：1夹持器本体、2主管、3压力机、4滑块、5支杆、6连接块、7连接杆、8滑槽、9夹持板、10弹簧、11压板、12支管、13气筒、14压块、15移动块、16螺纹段。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。参照图1-3，一种空心砖搬运机器人末端夹持装置，包括夹持器本体1，夹持器本体1位上窄下宽的漏斗型壳体结构，夹持器本体1的内部贯穿设有主管2，夹持器本体1的顶部设有压力机3，压力机3的输出轴做向下的螺旋运动并且输出轴与主管2顶部焊接，使得主管2同时做相对自身的转动和向下运动的合运动，主管2外套接有滑块4，滑块4上连接有夹持装置。夹持装置包括两个支杆5，两个支杆5以对称设置在滑块4的两个侧壁上，支杆5的两端分别焊接有一个铰座，两个铰座均通过销轴与滑块4和连接块转动连接，连接块6滑动连接在夹持器本体1的侧壁上，由于夹持器本体1的漏斗型壳体结构，使得当滑块4上移时，两个支杆5分别转动。支杆5的底部垂直焊接有连接杆7，连接杆7贯穿夹持器本体1的底部，夹持器本体1底部开设有两个尺寸与连接杆7相配合的滑槽8，连接杆7插设在滑槽8内，主管2位于夹持器本体1内的部分连接有支管12，支管12远离夹持器本体1的一端贯通有气筒13，气筒13上设有阀杆，阀杆顶部焊接有压块14，压块14贯穿夹持器本体1的顶部并且在外的部分焊接有移动块15，移动块15与外界的水平的固定槽配合滑动连接，移动块15在固定槽的限位下只能水平滑动。每个连接杆7在夹持器本体1外的部分转动连接有夹持板9，两个夹持板9相互靠近的一侧均设有摩擦层，摩擦层采用毛皮材料，具有较大的摩擦系数使得在两个夹持板9夹持空心砖时提高摩擦力，提高夹持的效果，主管2的外壁设有一段螺纹段16，滑块4与螺纹段16螺纹连接，在主管2转动时，由于支杆5限定滑块4无法转动，所以滑块4沿主管2移动，滑块4底部焊接有弹簧10，弹簧10套接在主管2上并且固定端焊接在夹持器本体1的底部，主管2贯穿夹持器本体1的底部并且主管2的底部胶合有压板11，压板11与主管2的管路连通，压板11上胶合有缓冲层，缓冲层采用橡胶材料，具有较好的弹性使得在夹持器本体1下移时缓冲层有一个向内压缩的空间，便于气筒13的吸气作业。本技术中，开始工作时，压力机3的输出轴做螺旋向下运动，其中将运动分解为向下运动和旋转运动，输出轴的向下运动使得夹持器本体1和主管2同时下移，而移动块15与固定槽配合连接，使得气筒13的阀杆部分被拉出，而气筒13中阀杆连接有单向阀，近似于针筒结构，当阀杆向上伸出时，气筒13内的空气向外排出，使得主管2中的气压降低，而当主管2底部压板11与空心砖上表面贴合时，主管2中的低气压使得外界的大气压将空心砖向上推动，实现了压板11吸引空心砖上表面的作用同时，压力机3的输出轴的转动带动主管2转动，由于主管2上的螺纹段16与滑块4螺纹连接，并且多个支杆5限定滑块4无法转动，使得在主管2转动下滑块4沿竖直方向位移，设置螺纹段16的方向为主管2旋转时滑块4上移，使得此时两个支杆5同时向靠近主管2方向转动，而两个连接杆7带动夹持板9相互靠近并最终与空心砖的两个侧壁相抵固定，从而整体上从三个面共同夹持空心砖，提高了夹持的稳定性。以上所述，仅为本技术较佳的具本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种空心砖搬运机器人末端夹持装置，包括夹持器本体（1），其特征在于，所述夹持器本体（1）位上窄下宽的漏斗型壳体结构，所述夹持器本体（1）的内部贯穿设有主管（2），夹持器本体（1）的顶部相抵有压力机（3），所述主管（2）外套接有滑块（4），所述滑块（4）上连接有夹持装置。/n

【技术特征摘要】
1.一种空心砖搬运机器人末端夹持装置，包括夹持器本体（1），其特征在于，所述夹持器本体（1）位上窄下宽的漏斗型壳体结构，所述夹持器本体（1）的内部贯穿设有主管（2），夹持器本体（1）的顶部相抵有压力机（3），所述主管（2）外套接有滑块（4），所述滑块（4）上连接有夹持装置。


2.根据权利要求1所述的一种空心砖搬运机器人末端夹持装置，其特征在于，所述夹持装置包括两个支杆（5），两个所述支杆（5）以对称设置在滑块（4）的两个侧壁上，每个所述支杆（5）均与滑块（4）转动连接，所述支杆（5）远离滑块（4）的一端转动连接有连接块（6），所述连接块（6）滑动连接在夹持器本体（1）的侧壁上。


3.根据权利要求2所述的一种空心砖搬运机器人末端夹持装置，其特征在于，所述支杆（5）的底部垂直焊接有连接杆（7），所述连接杆（7）贯穿夹持器本体（1）的底部，所述夹持器本体（1）底部开设有两个尺寸与连接杆（7）相配合的滑槽（8），所述连接杆（7）插设在滑槽（8）内。


4.根据权利要求1所述的一种空心砖搬运机器人末端夹持装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：田秀蕊，袁军民，袁靖宇，
申请(专利权)人：天津晟华晔机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：天津;12