控制移动机器人移动的方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供了控制移动机器人移动的方法、装置及系统，该方法包括：接收外部一移动机器人发来的环境数据集，并行处理其中的每一种第一环境数据，得到各种第一环境数据所对应的、移动机器人所处目标空间环境中各个其他物体的定位位置数据；根据环境数据集，确定每一种第一环境数据所对应的权重；根据每一种第一环境数据所对应的权重和各个其他物体的定位位置数据，对应计算各个其他物体的定位位置区域；根据每一个其他物体的定位位置区域，生成用于控制移动机器人移动的控制指令并发送给移动机器人，以使移动机器人完成执行控制指令时不与任一其他物体相接触。本方案能够提高移动机器人动作的实时性。

Method, device and system of controlling mobile robot

【技术实现步骤摘要】
控制移动机器人移动的方法、装置及系统
本专利技术涉及计算机
，特别涉及控制移动机器人移动的方法、装置及系统。
技术介绍
随着近几年机器人技术的发展，越来越多的移动机器人开始走进人们的生活，比如扫地机器人等。移动机器人在人类环境中进行作业，难免会与环境中的人、物或其他机器人进行相互的躲避和协作。为了防止移动机器人在社会环境中与人或者其他的实物发生碰撞，需及时计算移动机器人的下一个动作要求，并据此对移动机器人的动作作实时控制。目前，可以由移动机器人的车载计算机，根据实时的环境情况对移动机器人的下一个动作要求进行计算，并据此对移动机器人的动作作实时控制。但是，环境数据信息量通常巨大，且移动机器人的移动速度大多较快，现有实现方式易使得控制操作的时效性不高。
技术实现思路
本专利技术提供了控制移动机器人移动的方法、装置及系统，能够提高移动机器人动作控制的时效性。为了达到上述目的，本专利技术是通过如下技术方案实现的：第一方面，本专利技术提供了控制移动机器人移动的方法，包括：接收外部一移动机器人发来的环境数据集，所述环境数据集包括至少一种环境数据，不同种环境数据的类别不同；并行处理所述环境数据集中的每一种第一环境数据，得到各种所述第一环境数据所对应的、所述移动机器人所处目标空间环境中各个其他物体的定位位置数据，其中，所述移动机器人的中心点距离所述目标空间环境的任一边界点的距离均不大于第一预设阈值；根据所述环境数据集，确定每一种所述第一环境数据所对应的权重；针对每一个所述其他物体均执行：根据每一种所述第一环境数据所对应的权重和所对应的当前其他物体的定位位置数据，计算所述当前其他物体的定位位置区域；根据每一个所述其他物体的定位位置区域，生成用于控制所述移动机器人移动的控制指令，以使所述移动机器人完成执行所述控制指令时，所述移动机器人不与任一所述其他物体相接触；将所述控制指令发送给所述移动机器人。进一步地，所述环境数据集包括图像数据时，所述目标空间环境包括所述移动机器人当前所处的室内空间环境；所述环境数据集不包括图像数据时，所述移动机器人当前所处的室内空间环境包括所述目标空间环境，所述第一预设阈值大于所述移动机器人执行任一控制指令时的移动距离值。进一步地，所述环境数据集包括激光数据、图像数据和光线数据；其中，所述根据所述环境数据集，确定每一种所述第一环境数据所对应的权重，包括：根据所述环境数据集中的光线数据，确定所述目标空间环境的亮度值；根据所述亮度值和预设的亮度值与权重间的映射关系，确定所述环境数据集中的激光数据所对应的第一权重、所述环境数据集中的图像数据所对应的第二权重；其中，所述亮度值大于第二预设阈值时，所述第一权重小于所述第二权重，所述亮度值不大于所述第二预设阈值时，所述第一权重大于所述第二权重。进一步地，所述并行处理所述环境数据集中的每一种第一环境数据，得到各种所述第一环境数据所对应的、所述移动机器人所处目标空间环境中各个其他物体的定位位置数据，包括：并行处理所述环境数据集中的每一种第一环境数据，得到各种所述第一环境数据所对应的、所述移动机器人所处目标空间环境中各个其他物体的外形轮廓数据；针对每一个所述其他物体的外形轮廓数据均执行：根据当前其他物体的第一外形轮廓数据，判断所述当前其他物体在水平方向上的距离是否不小于第三预设阈值，若是，根据所述第一外形轮廓数据，确定第一占地区域数据以作为所述当前其他物体的定位位置数据，否则，根据所述第一外形轮廓数据，确定第二占地区域数据以作为所述当前其他物体的定位位置数据；其中，具有所述第一占地区域数据的第一占地区域的形状为椭圆形，椭圆形的长轴长度不小于所述当前其他物体在水平方向上的距离，所述第一占地区域与所述目标空间环境的地面相平行，所述当前其他物体上任一点在该地面上的投影点均落入所述第一占地区域中；具有所述第二占地区域数据的第二占地区域的形状为圆形，圆形的直径不小于所述当前其他物体在水平方向上的距离，所述第二占地区域与所述目标空间环境的地面相平行，所述当前其他物体上任一点在该地面上的投影点均落入所述第二占地区域中。进一步地，所述并行处理所述环境数据集中的每一种第一环境数据，得到各种所述第一环境数据所对应的、所述移动机器人所处目标空间环境中各个其他物体的定位位置数据，包括：并行处理所述环境数据集中的每一种第一环境数据，得到各种所述第一环境数据所对应的、所述移动机器人所处目标空间环境中各个其他物体的外形轮廓数据；针对每一个所述其他物体的外形轮廓数据均执行：根据当前其他物体的第一外形轮廓数据，判断所述当前其他物体在水平方向上的距离是否不小于第四预设阈值，若是，根据所述第一外形轮廓数据，确定第一空间区域数据以作为所述当前其他物体的定位位置数据，否则，根据所述第一外形轮廓数据，确定第二空间区域数据以作为所述当前其他物体的定位位置数据；其中，具有所述第一空间区域数据的第一空间区域的形状为截面呈椭圆形的柱状体，椭圆形的长轴长度不小于所述当前其他物体在水平方向上的距离，柱状体的中心轴线与所述目标空间环境的地面相垂直，所述当前其他物体上任一点均在所述第一空间区域中；具有所述第二空间区域数据的第二空间区域的形状为截面呈圆形的柱状体，圆形的直径不小于所述当前其他物体在水平方向上的距离，柱状体的中心轴线与所述目标空间环境的地面相垂直，所述当前其他物体上任一点均在所述第二空间区域中。进一步地，所述控制指令包括角速度、线速度和偏转方位角。第二方面，本专利技术提供了控制移动机器人移动的方法，应用于移动机器人，所述移动机器人包括机器人本体、车载计算机和至少一种数据采集传感器，不同种数据采集传感器采集到的数据的类别不同；所述车载计算机与外部的用于执行上述第一方面中任一所述方法的云计算平台相连，该方法包括：利用每一个所述数据采集传感器，分别周期性采集当前的环境数据并发送给所述车载计算机；利用所述车载计算机将当前周期内接收到的所述环境数据打包为环境数据集；利用所述车载计算机将所述环境数据集发送给所述云计算平台，并接收所述云计算平台通过处理所述环境数据集而返回的控制指令；利用所述车载计算机执行所述控制指令，以控制所述机器人本体的移动。第三方面，本专利技术提供了用于执行第一方面中任一所述控制移动机器人移动的方法的云计算平台，包括：接收单元、至少一个数据处理单元、权重确定单元、计算单元；其中，不同数据处理单元所处理的环境数据的类别不同；所述接收单元，用于接收外部一移动机器人发来的环境数据集，所述环境数据集包括至少一种环境数据，不同种环境数据的类别不同；将所述环境数据集中的每一种第一环境数据均发送给相应的所述数据处理单元，以使所述环境数据集中的每一种第一环境数据被并行处理；每一个所述数据处理单元，均用于在接收到所述接收单元发来的所述第一环境数据时，处理接收到的所述第一环境数据本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.控制移动机器人移动的方法，其特征在于，包括：/n接收外部一移动机器人发来的环境数据集，所述环境数据集包括至少一种环境数据，不同种环境数据的类别不同；/n并行处理所述环境数据集中的每一种第一环境数据，得到各种所述第一环境数据所对应的、所述移动机器人所处目标空间环境中各个其他物体的定位位置数据，其中，所述移动机器人的中心点距离所述目标空间环境的任一边界点的距离均不大于第一预设阈值；/n根据所述环境数据集，确定每一种所述第一环境数据所对应的权重；/n针对每一个所述其他物体均执行：根据每一种所述第一环境数据所对应的权重和所对应的当前其他物体的定位位置数据，计算所述当前其他物体的定位位置区域；/n根据每一个所述其他物体的定位位置区域，生成用于控制所述移动机器人移动的控制指令，以使所述移动机器人完成执行所述控制指令时，所述移动机器人不与任一所述其他物体相接触；/n将所述控制指令发送给所述移动机器人。/n

【技术特征摘要】
1.控制移动机器人移动的方法，其特征在于，包括：
接收外部一移动机器人发来的环境数据集，所述环境数据集包括至少一种环境数据，不同种环境数据的类别不同；
并行处理所述环境数据集中的每一种第一环境数据，得到各种所述第一环境数据所对应的、所述移动机器人所处目标空间环境中各个其他物体的定位位置数据，其中，所述移动机器人的中心点距离所述目标空间环境的任一边界点的距离均不大于第一预设阈值；
根据所述环境数据集，确定每一种所述第一环境数据所对应的权重；
针对每一个所述其他物体均执行：根据每一种所述第一环境数据所对应的权重和所对应的当前其他物体的定位位置数据，计算所述当前其他物体的定位位置区域；
根据每一个所述其他物体的定位位置区域，生成用于控制所述移动机器人移动的控制指令，以使所述移动机器人完成执行所述控制指令时，所述移动机器人不与任一所述其他物体相接触；
将所述控制指令发送给所述移动机器人。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述环境数据集包括图像数据时，所述目标空间环境包括所述移动机器人当前所处的室内空间环境；
所述环境数据集不包括图像数据时，所述移动机器人当前所处的室内空间环境包括所述目标空间环境，所述第一预设阈值大于所述移动机器人执行任一控制指令时的移动距离值。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述环境数据集包括激光数据、图像数据和光线数据；
其中，所述根据所述环境数据集，确定每一种所述第一环境数据所对应的权重，包括：
根据所述环境数据集中的光线数据，确定所述目标空间环境的亮度值；
根据所述亮度值和预设的亮度值与权重间的映射关系，确定所述环境数据集中的激光数据所对应的第一权重、所述环境数据集中的图像数据所对应的第二权重；
其中，所述亮度值大于第二预设阈值时，所述第一权重小于所述第二权重，所述亮度值不大于所述第二预设阈值时，所述第一权重大于所述第二权重。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述并行处理所述环境数据集中的每一种第一环境数据，得到各种所述第一环境数据所对应的、所述移动机器人所处目标空间环境中各个其他物体的定位位置数据，包括：
并行处理所述环境数据集中的每一种第一环境数据，得到各种所述第一环境数据所对应的、所述移动机器人所处目标空间环境中各个其他物体的外形轮廓数据；
针对每一个所述其他物体的外形轮廓数据均执行：根据当前其他物体的第一外形轮廓数据，判断所述当前其他物体在水平方向上的距离是否不小于第三预设阈值，若是，根据所述第一外形轮廓数据，确定第一占地区域数据以作为所述当前其他物体的定位位置数据，否则，根据所述第一外形轮廓数据，确定第二占地区域数据以作为所述当前其他物体的定位位置数据；
其中，具有所述第一占地区域数据的第一占地区域的形状为椭圆形，椭圆形的长轴长度不小于所述当前其他物体在水平方向上的距离，所述第一占地区域与所述目标空间环境的地面相平行，所述当前其他物体上任一点在该地面上的投影点均落入所述第一占地区域中；
具有所述第二占地区域数据的第二占地区域的形状为圆形，圆形的直径不小于所述当前其他物体在水平方向上的距离，所述第二占地区域与所述目标空间环境的地面相平行，所述当前其他物体上任一点在该地面上的投影点均落入所述第二占地区域中。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述并行处理所述环境数据集中的每一种第一环境数据，得到各种所述第一环境数据所对应的、所述移动机器人所处目标空间环境中各个其他物体的定位位置数据，包括：
并行处理所述环境数据集中的每一种第一环境数据，得到各种所述第一环境数据所对应的、所述移动机器人所处目标空间环境中各个其他物体的外形轮廓数据；
针对每一个所述其他物体的外形轮廓数据均执行：根据当前其他物体的第一外形轮廓数据，判断所述当前其他物体在水平方向上的距离是否不小于第...

【专利技术属性】
技术研发人员：张圣明，李超，于昊，王迎彬，
申请(专利权)人：山东汇贸电子口岸有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37