一种获取打磨轨迹数据的方法和多机器人协同打磨系统技术方案

本发明专利技术涉及一种获取打磨轨迹数据的方法和多机器人协同打磨系统，所述获取打磨轨迹数据的方法包括：S1：根据力引导机器人和打磨机器人的安装位置，获取两个机器人坐标系在世界坐标系中准确的位置坐标；S2：获取待打磨工件的打磨轨迹信息；S3：根据工装夹具的安装位置，校正力引导机器人的工具坐标系；S4：根据力引导机器人的位置信息和待打磨工件的打磨轨迹信息，采用位置补偿算法生成位置偏移量数据；S5：存储位置偏移量数据；S6：将位置偏移量数据与待打磨工件的三维模型数据进行比对，生成实际打磨轨迹数据。采用该打磨轨迹数据的多机器人协同打磨系统在工作时，可以显著提升打磨良品率。

A method of obtaining grinding track data and multi robot collaborative grinding system

【技术实现步骤摘要】
一种获取打磨轨迹数据的方法和多机器人协同打磨系统
本专利技术涉及一种获取打磨轨迹数据的方法和多机器人协同打磨系统。
技术介绍
随着力控制技术越来越成熟，研究学者以及产业界专家普遍认为力控制在机器人打磨领域有潜在的应用价值。但是在实际中，基于力控制的机器人打磨效果并不理想，因此基于力控制的机器人打磨在实际生产中并没有得到广泛的应用。其存在的问题主要有两个方面：首先是力控制打磨对于工件一致性要求较高；第二，力控打磨对工件的装夹精度要求较高。虽然工件的轮廓可以通过其三维模型准确获得，但是在实际中，被打磨的工件往往是铸造件，其模具在多次使用后会发生变形，工件的一致性难以保证。另外，普通夹具的设计也较难以实现高精度夹持。即使我们能够获得工件准确的轮廓数据，但是由于装夹的不准确性，也会大大影响打磨合格率。这些因素都会影响打磨效果。
技术实现思路
有鉴于此，有必要针对上述的问题，提供一种获取打磨轨迹数据的方法。一种获取打磨轨迹数据的方法，包括：S1：根据力引导机器人和打磨机器人的安装位置，获取两个机器人坐标系在世界本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种获取打磨轨迹数据的方法，其特征在于，包括：/nS1：根据力引导机器人和打磨机器人的安装位置，获取两个机器人坐标系在世界坐标系中准确的位置坐标；/nS2：获取待打磨工件的打磨轨迹信息；/nS3：根据工装夹具的安装位置，校正力引导机器人的工具坐标系；/nS4：根据力引导机器人的位置信息和待打磨工件的打磨轨迹信息，采用位置补偿算法生成位置偏移量数据；/nS5：存储位置偏移量数据；/nS6：将位置偏移量数据与待打磨工件的三维模型数据进行比对，生成实际打磨轨迹数据。/n

【技术特征摘要】
1.一种获取打磨轨迹数据的方法，其特征在于，包括：
S1：根据力引导机器人和打磨机器人的安装位置，获取两个机器人坐标系在世界坐标系中准确的位置坐标；
S2：获取待打磨工件的打磨轨迹信息；
S3：根据工装夹具的安装位置，校正力引导机器人的工具坐标系；
S4：根据力引导机器人的位置信息和待打磨工件的打磨轨迹信息，采用位置补偿算法生成位置偏移量数据；
S5：存储位置偏移量数据；
S6：将位置偏移量数据与待打磨工件的三维模型数据进行比对，生成实际打磨轨迹数据。


2.根据权利要求1所述的获取打磨轨迹数据的方法，其特征在于：在S2中，获取待打磨工件的打磨轨迹信息是将待打磨工件的三维CAD模型导入离线编程软件，根据打磨需求生成相应的打磨轨迹。


3.根据权利要求1所述的获取打磨轨迹数据的方法，其特征在于：所述S4具体包括：
S41：控制力引导机器人末端安装的轴承以恒定接触力贴近待打磨工件的表面；
S42：判断实际法向力与恒定接触力是否不相等，若是，则执行S43；若否，则执行S41；
S43：判断实际法向力是否大于恒定接触力若是，则执行S44；若否，则执行S45；
S44：将轨迹数据在法向方向增加一个偏移量然后执行S46；
S45：将轨迹数据在法向方向减少一个偏移量然后执行S46；
S46：控制力引导机器人沿着新的打磨轨迹路径行走，然后执行S42。


4.根据权利要求1所述的获取打磨轨迹数据的方法，其特征在于：在S5中，在力引导机器人走完打磨轨迹之后，将所有的位置偏移量数据记录下来，并存储。


5.根据权利要求1所述的获取打磨轨迹数据的方法，其特征在于：所述S6具体包括：
S61：找到在世...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯至丞，张弓，徐杰，杨文林，王卫军，徐征，梁济民，李友浩，郭云鹏，韩彰秀，
申请(专利权)人：广州中国科学院先进技术研究所，深圳市中科德睿智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44