机器人升降手抓制造技术

本实用新型专利技术涉及机械手技术领域，尤其涉及机器人升降手抓。包括水平起降夹持装置的设计，提升电机带动夹爪上下运动，夹爪在运动过程中始终保持水平状态，使得货物在转移过程中比较稳定；通过单一夹持电机驱动两侧夹爪同时合闭和打开，通过提升电机和夹持电机驱动整个机械手抓运作，代替传统气动或液压控制系统，结构简单，成本较低，解决了传统机械手通过气缸或者液压缸来驱动机械手抓取动作，需要配备液压或气动控制和执行系统，结构比较复杂，成本过高，维护复杂的问题。

Robot lift grab

【技术实现步骤摘要】
机器人升降手抓
本技术涉及机械手
，尤其涉及机器人升降手抓。
技术介绍
机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成，手部是用来抓持工件（或工具）的部件；机械手能够模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。传统机械手通过气缸或者液压缸来驱动机械手抓取动作，需要配备液压或气动控制和执行系统，结构比较复杂，成本过高，维护复杂。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题，是针对上述存在的技术不足，提供了机器人升降手抓，采用水平起降夹持装置的设计，提升电机带动夹爪上下运动，夹爪在运动过程中始终保持水平状态，货物在转移过程中比较稳定；通过单一夹持电机驱动两侧夹爪同时合闭和打开，提升电机和夹持电机驱动整个机械手抓运作，代替传统气动或液压控制系统，结构简单，成本较低，解决了传统机械手通过气缸或者液压缸来驱动机械手抓取动作，需要配备液压或气动控制和执行系统，结构比较复杂，成本过高，维护复杂的问题。为解决上述技术问题，本技术所采用的技术方案是：包括底盘、提升电机、拉杆和水平起降夹持装置；所述底盘顶部右侧位置固定设置有电池和控制主板；所述提升电机固定设置在底盘顶部中间位置；所述拉杆一端和提升电机输出轴固定连接；所述拉杆另一端转轴连接有连接杆；所述底盘左侧顶部两端固定设置有立柱；所述水平起降夹持装置固定设置在立柱顶部；所述水平起降夹持装置包括固定架、托架、支撑短板、夹持电机和夹爪；所述固定架固定安装在立柱顶部。进一步优化本技术方案，所述的托架两侧中部和固定架中部分别通过支撑短板两端转轴连接；所述固定架顶部转轴连接有支撑长板；所述支撑长板左端和托架顶部转轴连接。进一步优化本技术方案，所述的支撑长板和支撑短板平行；所述托架和固定架平行。进一步优化本技术方案，所述的固定架竖直设置。进一步优化本技术方案，所述的支撑长板中部两侧固定设置有固定销；所述两固定销中部固定设置有固定杆；所述固定杆右端和拉杆之间通过所述连接杆两端转轴连接。进一步优化本技术方案，所述的托架中部下方设置有横撑；所述夹持电机固定设置在横撑中部。进一步优化本技术方案，所述的夹持电机输出轴端键连接有主动齿轮；所述主动齿轮一侧在夹持电机顶部转轴连接有从动齿轮；所述主动齿轮和从动齿轮啮合传动。进一步优化本技术方案，所述的夹爪一侧均设置有固定板；所述固定板底部均设置有固定轴；所述两固定轴分别固定设置在主动齿轮和从动齿轮顶部。与现有技术相比，本技术具有以下优点：1、水平起降夹持装置的设计，提升电机带动夹爪上下运动，夹爪在运动过程中始终保持水平状态，货物在转移过程中比较稳定；2、通过单一夹持电机驱动两侧夹爪同时合闭和打开；3、提升电机和夹持电机驱动整个机械手抓运作，代替传统气动或液压控制系统，结构简单，成本较低，解决了传统机械手通过气缸或者液压缸来驱动机械手抓取动作，需要配备液压或气动控制和执行系统，结构比较复杂，成本过高，维护复杂的问题；4、整个装置设计采用多块板材拼接制成，并且板材开设若干小孔，拼装调节比较方便。附图说明图1为机器人升降手抓的整体安装结构示意图。图2为机器人升降手抓的水平起降夹持装置结构示意图。图3为机器人升降手抓的水平提升部位结构示意图。图4为机器人升降手抓的夹取部位结构示意图。图中：1、底盘；101、电池；102、控制主板；103、立柱；2、提升电机；3、拉杆；4、水平起降夹持装置；401、固定架；402、托架；403、支撑短板；404、夹持电机；405、夹爪；406、支撑长板；407、固定销；408、固定杆；409、横撑；410、主动齿轮；411、从动齿轮；412、固定板；413、固定轴；5、连接杆。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本技术进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本技术的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本技术的概念。具体实施方式一：结合图1-4所示，机器人升降手抓其特征在于：包括底盘1、提升电机2、拉杆3和水平起降夹持装置4；所述底盘1顶部右侧位置固定设置有电池101和控制主板102；所述提升电机2固定设置在底盘1顶部中间位置；所述拉杆3一端和提升电机2输出轴固定连接；所述拉杆3另一端转轴连接有连接杆5；所述底盘1左侧顶部两端固定设置有立柱103；所述水平起降夹持装置4固定设置在立柱103顶部；所述水平起降夹持装置4包括固定架401、托架402、支撑短板403、夹持电机404和夹爪405；所述固定架401固定安装在立柱103顶部；所述托架402两侧中部和固定架401中部分别通过支撑短板403两端转轴连接；所述固定架401顶部转轴连接有支撑长板406；所述支撑长板406左端和托架402顶部转轴连接；所述支撑长板406和支撑短板403平行；所述托架402和固定架401平行；所述固定架401竖直设置；所述支撑长板406中部两侧固定设置有固定销407；所述两固定销407中部固定设置有固定杆408；所述固定杆408右端和拉杆3之间通过所述连接杆5两端转轴连接；所述托架402中部下方设置有横撑409；所述夹持电机404固定设置在横撑409中部；所述夹持电机404输出轴端键连接有主动齿轮410；所述主动齿轮410一侧在夹持电机404顶部转轴连接有从动齿轮411；所述主动齿轮410和从动齿轮411啮合传动；所述夹爪405一侧均设置有固定板412；所述固定板412底部均设置有固定轴413；所述两固定轴413分别固定设置在主动齿轮410和从动齿轮411顶部。使用时，步骤一，结合图1-4所示，控制主板102、（提升电机2、夹持电机404和车轮驱动电机）和电池101之间通过线缆连接；通过控制车轮驱动电机可移动底盘1位置，从而控制夹爪405运动到需要夹持的工件位置；夹持工件时，启动提升电机2，提升电机2转动时带动拉杆3同时逆时针顺时针转动，因‘所述支撑长板406中部两侧固定设置有固定销407；所述两固定销407中部固定设置有固定杆408；所述固定杆408右端和拉杆3之间通过所述连接杆5两端转轴连接’，所以当拉杆3逆时针转动时通过连接杆5拉动固定杆408、固定销407和支撑长板406一起运动，支撑杆会绕固定架401顶部顺时针转动。因‘所述托架402两侧中部和固定架401中部分别通过支撑短板403两端转轴连接；所述固定架401顶部转轴连接有支撑长板406；所述支撑长板406左端和托架402顶部转轴连接’，所以当支撑长板406顺势在转动时会带动支撑短板403顺时针转动，托架402向上提升，因‘所述支撑长板406和支撑短板403平行；所述托架402和固定架401平行，所述固定架401竖直设置’，所以支撑长板406、固定夹架、托架402和支撑短板403之间构成平行四边形结构，所以横撑409在运动过程中始终保本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.机器人升降手抓，其特征在于：包括底盘(1)、提升电机(2)、拉杆(3)和水平起降夹持装置(4)；所述底盘(1)顶部右侧位置固定设置有电池(101)和控制主板(102)；所述提升电机(2)固定设置在底盘(1)顶部中间位置；所述拉杆(3)一端和提升电机(2)输出轴固定连接；所述拉杆(3)另一端转轴连接有连接杆(5)；所述底盘(1)左侧顶部两端固定设置有立柱(103)；所述水平起降夹持装置(4)固定设置在立柱(103)顶部；所述水平起降夹持装置(4)包括固定架(401)、托架(402)、支撑短板(403)、夹持电机(404)和夹爪(405)；所述固定架(401)固定安装在立柱(103)顶部。/n

【技术特征摘要】
1.机器人升降手抓，其特征在于：包括底盘(1)、提升电机(2)、拉杆(3)和水平起降夹持装置(4)；所述底盘(1)顶部右侧位置固定设置有电池(101)和控制主板(102)；所述提升电机(2)固定设置在底盘(1)顶部中间位置；所述拉杆(3)一端和提升电机(2)输出轴固定连接；所述拉杆(3)另一端转轴连接有连接杆(5)；所述底盘(1)左侧顶部两端固定设置有立柱(103)；所述水平起降夹持装置(4)固定设置在立柱(103)顶部；所述水平起降夹持装置(4)包括固定架(401)、托架(402)、支撑短板(403)、夹持电机(404)和夹爪(405)；所述固定架(401)固定安装在立柱(103)顶部。


2.根据权利要求1所述的机器人升降手抓，其特征在于：所述托架(402)两侧中部和固定架(401)中部分别通过支撑短板(403)两端转轴连接；所述固定架(401)顶部转轴连接有支撑长板(406)；所述支撑长板(406)左端和托架(402)顶部转轴连接。


3.根据权利要求2所述的机器人升降手抓，其特征在于：所述支撑长板(406)和支撑短板(403)平行；所述托架(402)和固定架(401)平行。

【专利技术属性】
技术研发人员：王学刚，刘世强，王帅，牛俊明，
申请(专利权)人：河北儒布特教育科技有限公司，
类型：新型
国别省市：河北;13