一种搬运机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种搬运机器人。包括夹持电机驱动夹持板同步打开合并，实现货物夹持和松开动作，通过提升电机可驱动夹持板的升降动作，从而可将货物提起放下，通过驱动电机带动驱动轮前进后退，可实现小车托运转移货物动作；驱动电机、夹持电机和提升电机三者相互配合运作，可实现货物整个搬运动作，代替传统复杂的液压控制系统搬运机器人，生产制造成本和后期维护成本大大降低；搬运机器人采用中空门式结构，搬运时货物夹持在小车内部中心位置，整体处于平衡状态，机器人搬运过程比较平稳。

A kind of carrying robot

【技术实现步骤摘要】
一种搬运机器人
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种搬运机器人。
技术介绍
随着电子商务的快速发展，在线交易越来越普及。这极大程度上刺激和促进了物流仓储行业的发展。随着快递业务的指数级增长，大大加重了物流在仓储自动化上的负担，在大型的物流中心往往会采用大型的分捡系统，效率高，但成本高，对场地的要求也比较苛刻，而小型的物流集散地，又通常使用人工分捡的方式进行货物的取放，长时的工作容易导致分捡的错误率增加，严重影响到了正常的货物转运工作，迫切需要改善。搬运机器人主要是用来搬运物体、完成作业的机器人，在装载的装车点和卸下的卸车点之间运行；传统搬运机器人采用液压或者气动控制系统夹持和起吊货物，控制系统非常复杂，生产制造成本高，后期维护成本高。传统搬运机器人采用吊臂夹爪结构来夹取货物，有时在吊运较重货物时，机器人很容易发生侧偏，从而影响工作。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题，是针对上述存在的技术不足，提供了一种搬运机器人，采用夹持电机驱动夹持板同步打开合并，实现货物夹持和松开动作，通过提升电机可驱动夹持板的升降动作，从而可将货物提起放下，通过驱动电机带动驱动轮前进后退，可实现小车托运转移货物动作；驱动电机、夹持电机和提升电机三者相互配合运作，可实现货物整个搬运动作，代替传统复杂的液压控制系统搬运机器人，生产制造成本和后期维护成本大大降低；搬运机器人采用中空门式结构，搬运时货物夹持在小车内部中心位置，整体处于平衡状态，机器人搬运过程比较平稳。为解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案是：包括侧墙、线缆、驱动电机、顶梁、加强角筋、水平夹持装置和提升电机；所述两侧墙顶部通过多根顶梁固定连接；所述顶梁顶部固定设置有顶板；所述顶板和侧墙之间通过加强角筋固定；所述顶板顶部两侧固定设置有控制主板、电容和锂电池；所述两侧墙前后两侧中部上方在水平方向上均固定设置有横撑；所述侧墙下方外部一端设置有从动轮；所述侧墙下方外部另一端均设置有驱动轮；所述驱动轮一侧在侧墙上固定设置有变速箱；所述驱动电机固定设置在变速箱一侧；所述驱动电机和驱动轮之间通过变速箱传动；所述水平夹持装置设置在两侧墙之间；所述水平夹持装置包括固定板、夹持电机、连接杆、固定杆、拉杆和滑板；所述驱动电机、夹持电机、提升电机、锂电池、控制主板和电容之间通过线缆连接。进一步优化本技术方案，所述的固定板底部两侧在宽度方向上均固定设置有导轨；所述两导轨底部两端分别通过固定杆固定；所述两滑板分别滑动连接在两导轨之间；所述滑板长度等于两导轨间距；所述滑板厚度等于导轨高度。进一步优化本技术方案，所述的夹持电机固定设置有固定板顶部中间位置；所述夹持电机的输出轴贯穿固定板中部；所述夹持电机的输出轴底部固定设置有摆杆；所述夹持电机的输出轴设置在摆杆中部；所述摆杆两端和滑板中部通过连接杆两端转轴连接。进一步优化本技术方案，所述的两侧墙内部前后两侧在竖直方向上均固定设置有直角导向板；所述水平夹持装置滑动连接在四个直角导向板内部；在长度方向上相邻两直角导向板间距等于固定板长度；所述固定板长度等于固定杆长度；在宽度方向上相邻两直角导向板间距等于导轨长度；所述导轨长度等于固定板宽度。进一步优化本技术方案，所述的滑板底部在长度方向上均匀固定设置有多个夹持板；所述夹持板竖直设置；所述夹持板一侧底部均固定设置有胶垫。进一步优化本技术方案，所述的提升电机固定设置在顶板顶部中间位置一侧；所述提升电机的输出轴端固定设置有提升杆；所述夹持电机一侧固定设置有固定轴；所述固定轴和提升杆通过拉杆两端转轴连接。进一步优化本技术方案，所述的提升杆长度小于拉杆长度。进一步优化本技术方案，所述的顶板顶部中间位置设置有通槽；所述拉杆两倍长度小于通槽长度；所述夹持电机、拉杆与提升杆厚度之和小于通槽宽度。当所述提升杆和拉杆竖直朝下时，夹持板下表面和地面平齐。与现有技术相比，本专利技术具有以下优点：1、夹持电机驱动夹持板同步打开合并，实现货物夹持和松开动作。2、通过提升电机可驱动夹持板的升降动作，从而可将货物提起放下。3、通过驱动电机带动驱动轮前进后退，可实现小车托运转移货物动作。4、驱动电机、夹持电机和提升电机三者相互配合运作，可实现货物整个搬运动作。5、电机驱动代替传统复杂的液压控制系统搬运机器人，生产制造成本和后期维护成本大大降低；搬运机器人采用中空门式结构，搬运时货物夹持在小车内部中心位置，整体处于平衡状态，机器人搬运过程比较平稳。6、当所述提升杆和拉杆竖直朝下时，夹持板下表面和地面平齐，可以保证在较薄货物夹取时，依然可以正常使用。7、所述滑板长度等于两导轨间距；所述滑板厚度等于导轨高度，可以保证滑板在导轨内部正常自由滑动。8、在长度方向上相邻两直角导向板间距等于固定板长度；所述固定板长度等于固定杆长度；在宽度方向上相邻两直角导向板间距等于导轨长度；所述导轨长度等于固定板宽度，可以保证水平夹持装置在四个直角导向板内部自由上下滑动。9、所述夹持板一侧底部均固定设置有胶垫，胶垫的设置在夹持货物时起到一定的保护作用。10、所述拉杆两倍长度小于通槽长度；所述夹持电机、拉杆与提升杆厚度之和小于通槽宽度，可以保证提升杆在通槽位置360°旋转，不影响升降动作。11、整个装置的设计，不仅可以搬运货物，在一定状况下还可以实现货物堆叠搬运工作。12、夹持板、侧墙、拉杆、提升杆等连接板材上均开设有多个通孔，可根据需求加高小车和夹持板长度，从而增大夹持容量，实现增大夹持搬运货物空间的效果。附图说明图1为一种搬运机器人的整体安装状态示意图。图2为一种搬运机器人的夹持货物工作状态示意图。图3为一种搬运机器人的夹持板最低落地状态示意图。图4为一种搬运机器人的夹持板最高提升状态示意图。图5为一种搬运机器人的水平夹持装置外部安装局部结构示意图。图6为一种搬运机器人的水平夹持装置和直角导向板安装结构示意图。图7为一种搬运机器人的水平夹持装置结构图。图8为一种搬运机器人的水平夹持装置内部传动结构图。图中：1、侧墙；101、横撑；102、从动轮；103、驱动轮；104、变速箱；105、直角导向板；2、线缆；3、驱动电机；4、顶梁；5、加强角筋；6、水平夹持装置；601、固定板；602、夹持电机；603、连接杆；604、固定杆；605、拉杆；606、滑板；607、导轨；608、夹持板；609、胶垫；610、固定轴；611、摆杆；7、提升电机；701、提升杆；8、顶板；801、控制主板；802、电容；803、锂电池；804、通槽。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本专利技术进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本专利技术的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本专利技术的概念。...

【技术保护点】
1.一种搬运机器人，其特征在于：包括侧墙(1)、线缆(2)、驱动电机(3)、顶梁(4)、加强角筋(5)、水平夹持装置(6)和提升电机(7)；所述两侧墙(1)顶部通过多根顶梁(4)固定连接；所述顶梁(4)顶部固定设置有顶板(8)；所述顶板(8)和侧墙(1)之间通过加强角筋(5)固定；所述顶板(8)顶部两侧固定设置有控制主板(801)、电容(802)和锂电池(803)；所述两侧墙(1)前后两侧中部上方在水平方向上均固定设置有横撑(101)；所述侧墙(1)下方外部一端设置有从动轮(102)；所述侧墙(1)下方外部另一端均设置有驱动轮(103)；所述驱动轮(103)一侧在侧墙(1)上固定设置有变速箱(104)；所述驱动电机(3)固定设置在变速箱(104)一侧；所述驱动电机(3)和驱动轮(103)之间通过变速箱(104)传动；所述水平夹持装置(6)设置在两侧墙(1)之间；所述水平夹持装置(6)包括固定板(601)、夹持电机(602)、连接杆(603)、固定杆(604)、拉杆(605)和滑板(606)；所述驱动电机(3)、夹持电机(602)、提升电机(7)、锂电池(803)、控制主板(801)和电容(802)之间通过线缆(2)连接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，其特征在于：包括侧墙(1)、线缆(2)、驱动电机(3)、顶梁(4)、加强角筋(5)、水平夹持装置(6)和提升电机(7)；所述两侧墙(1)顶部通过多根顶梁(4)固定连接；所述顶梁(4)顶部固定设置有顶板(8)；所述顶板(8)和侧墙(1)之间通过加强角筋(5)固定；所述顶板(8)顶部两侧固定设置有控制主板(801)、电容(802)和锂电池(803)；所述两侧墙(1)前后两侧中部上方在水平方向上均固定设置有横撑(101)；所述侧墙(1)下方外部一端设置有从动轮(102)；所述侧墙(1)下方外部另一端均设置有驱动轮(103)；所述驱动轮(103)一侧在侧墙(1)上固定设置有变速箱(104)；所述驱动电机(3)固定设置在变速箱(104)一侧；所述驱动电机(3)和驱动轮(103)之间通过变速箱(104)传动；所述水平夹持装置(6)设置在两侧墙(1)之间；所述水平夹持装置(6)包括固定板(601)、夹持电机(602)、连接杆(603)、固定杆(604)、拉杆(605)和滑板(606)；所述驱动电机(3)、夹持电机(602)、提升电机(7)、锂电池(803)、控制主板(801)和电容(802)之间通过线缆(2)连接。


2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述固定板(601)底部两侧在宽度方向上均固定设置有导轨(607)；所述两导轨(607)底部两端分别通过固定杆(604)固定；所述两滑板(606)分别滑动连接在两导轨(607)之间；所述滑板(606)长度等于两导轨(607)间距；所述滑板(606)厚度等于导轨(607)高度。


3.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述夹持电机(602)固定设置有固定板(601)顶部中间位置；所述夹持电机(602)的输出轴贯穿固定板(601)中部；所述夹持电机(602)的输出轴底部固定设置有摆杆(611)；所述夹持电机(...

【专利技术属性】
技术研发人员：牛俊明，
申请(专利权)人：河北儒布特教育科技有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13