【技术实现步骤摘要】
一种刚柔复合软指模块以及集成有该模块的机械手爪
本技术涉及一种机械手爪,尤其涉及一种刚柔复合的用于实现柔性夹持的机械手爪。
技术介绍
在商品生产过程中,自动化水平不断提升,生产线柔性化需求更加强烈,在部分场景中机器人与人的物理隔离被打破,机器人成为人的协作者;机器人同时也进入到餐厅、办公室等公共场所及家庭中。这对机器人的末端执行器提出了高适应性、高安全性的需求。当前末端执行器主要包括刚性机械手爪、真空吸盘、以及新出现的纯软体机械爪。刚性机械爪抓取不安全、真空吸盘难以适应表面粗糙、不规则物体等。当前软体机械爪如专利(CN201620683993.1和CN201710667157.3)纯软体机械爪结构上主要由手指底板和手指指面组成,材料使用软体材料如硅橡胶制作而成。在水平方向抓取物体时,由于材料刚度低,抓取时会发生较大倾斜变形,并且导致抓取负载的减小,这限制了其在水平方向抓取的应用,导致目前基本为垂直方向抓取应用。
技术实现思路
本技术目的是针对现有技术存在的问题而提供一种刚柔复合机械手爪,旨在能有效提升竖直方向以及水平方向抓取性能,特别是显著提升水平方向抓取性能。本技术的目的是这样实现的:一种刚柔复合软指模块,刚柔复合软指结构为:限制层内埋设有弹性薄片,而将限制层分隔成上限制层)和下限制层,上限制层上表面固定有膨胀层,该膨胀层从左向右依次为实心的指尖段、膨胀段以及固定段,该膨胀段由若干向上隆起的中空的膨胀节组成,每个膨胀节的横截面为圆锥形状,固定段由前、后侧立板,作为顶板的膨胀层 ...
【技术保护点】
1.一种刚柔复合软指模块,其特征在于,刚柔复合软指(1)结构为:限制层(11)内埋设有弹性薄片(112),而将限制层分隔成上限制层(111)和下限制层(113),上限制层(111)上表面固定有膨胀层(12),该膨胀层(12)从左向右依次为实心的指尖段(121)、膨胀段(122)以及固定段(123),该膨胀段(122)由若干向上隆起的中空的膨胀节(1221)组成,每个膨胀节(1221)的横截面为圆锥形状,固定段(123)由前、后侧立板,作为顶板的膨胀层(12)的外固定部(1231)以及作为底板的上限制层(111)围合组成矩管,该矩管的右端面上有向外伸出的固定沿(1232);该矩管的内腔与上述若干膨胀节(1221)的内腔连通;其内有弹性薄片(112)的限制层(11)的弹性模量≥膨胀层(12)的弹性模量;外主固定块(21A)前后侧立板固定在底板上组成,外主固定块(21A)由下向上包覆贴合在固定段的矩管上,外辅固定块(22A)由竖向板固定在水平板顶面右侧组成;外辅固定块(22A)的水平板覆盖贴合在该矩管的顶板上,并经4颗螺栓(5)固定在外主固定块(21A)的前后侧立板的端面上,且该矩管上的固定 ...
【技术特征摘要】
1.一种刚柔复合软指模块,其特征在于,刚柔复合软指(1)结构为:限制层(11)内埋设有弹性薄片(112),而将限制层分隔成上限制层(111)和下限制层(113),上限制层(111)上表面固定有膨胀层(12),该膨胀层(12)从左向右依次为实心的指尖段(121)、膨胀段(122)以及固定段(123),该膨胀段(122)由若干向上隆起的中空的膨胀节(1221)组成,每个膨胀节(1221)的横截面为圆锥形状,固定段(123)由前、后侧立板,作为顶板的膨胀层(12)的外固定部(1231)以及作为底板的上限制层(111)围合组成矩管,该矩管的右端面上有向外伸出的固定沿(1232);该矩管的内腔与上述若干膨胀节(1221)的内腔连通;其内有弹性薄片(112)的限制层(11)的弹性模量≥膨胀层(12)的弹性模量;外主固定块(21A)前后侧立板固定在底板上组成,外主固定块(21A)由下向上包覆贴合在固定段的矩管上,外辅固定块(22A)由竖向板固定在水平板顶面右侧组成;外辅固定块(22A)的水平板覆盖贴合在该矩管的顶板上,并经4颗螺栓(5)固定在外主固定块(21A)的前后侧立板的端面上,且该矩管上的固定沿嵌入外主固定块和外辅固定块的卡槽内;内固定块(3A)由矩管凸起(31A)固定在竖板左侧面上组成;内固定块(3A)的矩管凸起(31A)从右向左插入上述固定段(123)上的矩管内,并与之形成滑动配合或紧配合,内固定块(3A)的竖板经四颗螺栓紧固在固定沿(1232)上、并与之形成气密性配合,气动接头(4)从右向左旋接在内固定块(3A)的竖板也称顶板上的螺纹通孔(34A)中,并与该矩管内腔连通。
2.如权利要求1所述刚柔复合软指模块,其特征在于,所述弹性薄片(112)材质为钢片或铜片或PVC片或聚酰胺塑料片。
3.如权利要求1所述刚柔复合软指模块,其特征在于,所述弹性薄片(112)上的固定部分(1121)宽度与限制层(11)的固定部分宽度相同或略小;所述弹性薄片上的非固定部(1122)的宽度小于限制层(11)非固定部的宽度;所述弹性薄片上有若干镂空结构(1123)。
4.如权利要求1所述刚柔复合软指模块,其特征在于,所述膨胀层(12)和限制层(11)均为硅橡胶;所述下限制层(113)非固定部分的底面上均布有若干增摩条(114)。
5.一种集成四指机械手爪,其特征在于,刚柔复合软指(1)结构为:限制层(11)内埋设有弹性薄片(112),而将限制层分隔成上限制层(111)和下限制层(113),上限制层(111)上表面固定有膨胀层(12),该膨胀层(12)从左向右依次为实心的指尖段(121)、膨胀段(122)以及固定段(123),该膨胀段(122)由若干向上隆起的中空的膨胀节(1221)组成,每个膨胀节(1221)的横截面为圆锥形状,固定段(123)由前、后侧立板,作为顶板的膨胀层(12)的外固定部(1231)以及作为底板的上限制层(111)围合组成矩管,该矩管的右端面上有向外伸出的固定沿(1232);该矩管的内腔与上述若干膨胀节(1221)的内腔连通;其内有弹性薄片(112)的限制层(11)的弹性模量≥膨胀层(12)的弹性模量;集成固定板(6)由方形板连接在形状相同的左、右矩板之间组成;集成固定板(6)的左矩板上设置有一对刚柔复合软指模块:两个刚柔复合软指模板从上向下插进左矩板上长方形开口的安装调节槽(61)中、并经螺栓将二者的内固定块(3A)的顶板可移动地固定在左距板两个长边上的倒T字形的两个槽口(62)中,且该两个刚柔复合软指模块的两个限制层(11)位于内侧而相对;集成固定板(6)的右矩板上以相同...
【专利技术属性】
技术研发人员:雷亚雄,
申请(专利权)人:成都易爪机器人科技有限公司,
类型:新型
国别省市:四川;51
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