一种安装被动手指的二指机械爪制造技术

一种安装被动手指的二指机械爪，直线导轨安装在平移气缸上，两个滑块与直线导轨形成滑动副；被动手指结构为：呈锐角分布的两根弹性条上端汇集形成指尖，若干横梁两端经柔性铰链连接至两根弹性条之间，两根弹性条下端固定在固定钩顶板上。被动手指安装在主、辅固定块上组成被动手指组件，两个被动手指组件分别经一个可调安装板固定在一个滑块上。当气缸上一个气动接头通气时，两个被动手指组件分开，当缸体上的另一个气动接头通气时，两个被动手指组件闭合。本实用新型专利技术具有抓取适应性强，抓取稳固采用柔性结构而不易损伤物体，装配简便，制作成本低等特点。

A two finger mechanical claw for passive finger installation

【技术实现步骤摘要】
一种安装被动手指的二指机械爪
本技术涉及了机械爪，特别是具有柔性结构抓取稳固的二指机械爪。
技术介绍
目前常见的机械抓取装置主要包括吸盘、单自由度机械夹爪、欠驱动机械爪以及钢性机械爪。吸盘不易抓取表面不平整物体、疏松有孔物体。单自由度机械夹爪抓取适应性差，针对不同形状或不同尺寸的物体需要专门设计夹爪轮廓。欠驱动机械爪抓取适应性较好，但是成本高、安装复杂、同时易损伤所抓取物体；其缺点为：零件多，组装复杂，有的需要传感器、成本高；刚性机械爪易对所抓取物体产生较大压强从而损伤物体、成本高、零件多、组装复杂、有的需要传感器、成本高。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种依靠转动副的弹性变性来进行转动，自适应物体形状、抓取适应强不损伤物体，成本低安装被动手指的二指机械爪。本技术目的是这样实现的：一种安装被动手指的二指机械爪，包括，平移气缸的缸体上安装有直线导轨，两个滑块位于直线导轨上面，并与之形成滑动配合关系，当缸体上的一个气动接头通气时，两个滑块分开，当缸体上的另一个气动接头通气时，两个滑块闭合；其特征是，被动手指结构为：两根板本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种安装被动手指的二指机械爪，包括，平移气缸(5)的缸体(51)上安装有直线导轨(52)，两个滑块(53)位于直线导轨(52)上面，并与之形成滑动配合关系，当缸体(51)上的一个气动接头(6)通气时，两个滑块分开，当缸体(51)上的另一个气动接头通气时，两个滑块闭合；其特征是，被动手指(1)结构为：两根板式弹性条(12)呈锐角分布，并在上端汇集在一起形成指尖(14)，若干横梁(13)的两端分别经柔性铰链(133)连接在两根弹性条之间，固定钩(11)为左、右部对称的弯折板件，其左部截面形状由从右向左水平段竖直向下段以及从左向右水平段首尾衔接组成，且从左向右水平段小于从右向左水平段，竖直向下段...

【技术特征摘要】
1.一种安装被动手指的二指机械爪，包括，平移气缸(5)的缸体(51)上安装有直线导轨(52)，两个滑块(53)位于直线导轨(52)上面，并与之形成滑动配合关系，当缸体(51)上的一个气动接头(6)通气时，两个滑块分开，当缸体(51)上的另一个气动接头通气时，两个滑块闭合；其特征是，被动手指(1)结构为：两根板式弹性条(12)呈锐角分布，并在上端汇集在一起形成指尖(14)，若干横梁(13)的两端分别经柔性铰链(133)连接在两根弹性条之间，固定钩(11)为左、右部对称的弯折板件，其左部截面形状由从右向左水平段竖直向下段以及从左向右水平段首尾衔接组成，且从左向右水平段小于从右向左水平段，竖直向下段和从左向右水平段组成弯钩，两根弹性条的下端固定在固定钩(11)顶板上，且两根弹性条的外侧面下沿分别位于固定钩(11)的两个外立面(113)上；
被动手指组件由被动手指(1)安装在主固定块(21)和辅固定块(22)上组成，其结构如下：主固定块(21)由前侧主板，左丶右侧立板以及底板围合组成一个后部开口和顶开口的长方体形框，左、右两侧有固定卡块(2121)的固定凸起(212)固定在主固定块(21)的底板上表面上，被动手指(1)从主固定块(21)的后部开口插入并使被动手指(1)的固定钩(11)卡套在两个固定卡块(2121)上面形成滑块配合关系，且固定钩(11)的左右外立面(113)和外底面(112)分别与固定块(21)的左、右侧立板的左、右内立面以及底板上表面相贴合，辅固定块(22)由辅固定凸起(222)固定在辅固定立板(221)前侧面上构成，辅固定凸起(222)的形状与主固定块的固定凸起(212)形状对称；两根固定螺栓(31)穿过辅固定块(22)上的辅固定孔(2222)后旋接在固定凸起(212)的螺纹孔(2122)上，从而将辅固定块(22)的辅固定立板(221)固定在主固定块(21)的后部开口上，被动手指(1)的固定钩(11)卡套在辅固定块(22)的两个辅固定卡块(2221)上而形成滑动配合关系，上述主固定块(21)的前侧立板外表面下部和辅固定块(22)的辅固定立板(221)后侧面下部分别固联有形状对称、其底部与主固定块(21)底板底面齐平的安装耳(213)和辅安装耳(223)；
两个上述被动手指组件分别经安装螺栓(32)插入安装耳(213)和辅安装耳(223)的安装孔后旋接固定在一个可调安装板(4)的安装螺孔(42)上，两个可调安装板(4)再分别经四颗连接螺栓(33)固定在所述一个滑块(53)上。


2.根据权利要求1所述的二指机械爪，其特征在于，所述被动手指(1)上设置有复合套(15)；上述复合套(15)为包覆在两根弹性条(12)外表面的外层(151)，且外层(151)上有用于增大摩擦的花纹；或者，上述复合套(15)由包覆在两根弹性条外表面的外层(151)以及位于相邻两横梁(13)之间并贴合在两根弹性条内表面上的内层(152)一体化组成。


3.根据权利要求2所述的二指机械爪，其特征在于，所述复合套(15)为硅橡胶复合套；所述弹性条(12)为热塑性聚氨酯材质。


4.根据权利要求3所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷亚雄，
申请(专利权)人：成都易爪机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51