一种用于机器人分拣存余垃圾平台中抓取织物的气动爪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于机器人分拣存余垃圾平台中抓取织物的气动爪，包括基座法兰，所述基座法兰下表面的边缘处通过第一销轴固定连接有若干个连接杆，所述连接杆的一端焊接有手指安装架，所述手指安装架的内侧固定连接有第二销轴，所述手指安装架的数量为六个。该用于机器人分拣存余垃圾平台中抓取织物的气动爪，通过摆臂、导向箍、缸体、第一手指和第二手指的设置，通过摆臂以第三销轴为圆心转动，随气动第一手指和第二手指进行开闭摆动，起到收拢织物作用，此外，同时解决了现有气缸手指行程小，针对存余垃圾分拣专用性不高，缺少抓取物导向收拢机构，被抓取织物容易缠绕分拣平台，维护不方便的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种用于机器人分拣存余垃圾平台中抓取织物的气动爪
本技术涉及存余垃圾机器人分拣
，具体为一种用于机器人分拣存余垃圾平台中抓取织物的气动爪。
技术介绍
随着人工智能和机械自动化的迅速发展，传统的机械设备组合形式分拣存余垃圾问题越来越突显出来。目前国内外较多企业开始研究采用机器人智能识别抓取输送平台垃圾物料，替代人工劳动力，以降低企业的成本，提升生产质量和效率。垃圾分拣存在诸多问题，如需要分拣物料的尺寸、大小、种类、降解程度差异大。机器人末端执行采用的气动爪形式要求也较高，其作为机器人的重要执行部件，要求结构合理、气爪材质特殊、动作协调等。但是现有的分拣机器人抓取装置，一般采用气缸手指，这种装置行程较小，不能有效抓取存余垃圾中形状极其不规则的衣服、鞋帽等织物类垃圾。抓取时没有一个有效的稳定措施，在机器人动作较快时，再者存余垃圾织物附着潮湿的泥土等，容易造成被抓物体滑落。在存余垃圾中的织物，通常为长条絮状物，传统抓取装置，对轻质织物没有收拢效果，现有装置不能很好满足存余垃圾分拣平台，因此亟需研究一种用于机器人分拣存余垃圾平台中抓取织物的气动爪。
技术实现思路
(一)解决的技术问题针对现有技术的不足，本技术提供了一种用于机器人分拣存余垃圾平台中抓取织物的气动爪，解决了上述
技术介绍
中提出的问题。(二)技术方案为实现以上目的，本技术通过以下技术方案予以实现：一种用于机器人分拣存余垃圾平台中抓取织物的气动爪，包括基座法兰，所述基座法兰下表面的边缘处通过第一销轴固定连接有若干个连接杆，所述连接杆的一端焊接有手指安装架，所述手指安装架的内侧固定连接有第二销轴，所述手指安装架的数量为六个，其中三个所述手指安装架的一端通过第三销轴固定连接有第一手指，另外三个所述手指安装架的一端固定连接有第二手指，所述第三销轴的表面固定连接有摆臂，所述摆臂的一端焊接有导向箍，所述基座法兰下表面的中心处固定连接有缸体，所述缸体的一端活动连接有活塞杆，所述活塞杆的一端固定连接有驱动圆盘，所述驱动圆盘一侧的边缘处通过固定座活动连接有驱动杆，所述活塞杆的表面套装有复位弹簧。可选的，所述基座法兰的表面开设有螺丝固定孔。可选的，所述导向箍的形状为弧形。可选的，所述第一手指远离第三销轴的一侧焊接有限位钉。可选的，所述驱动杆的一端固定连接于驱动圆盘的表面，所述驱动杆的另一端活动连接于第二销轴的表面。可选的，所述第一销轴的数量为六个，六个所述第一销轴沿基座法兰圆周方向均匀设置，且六个所述第一销轴之间的夹角为六十度。(三)有益效果本技术提供了一种用于机器人分拣存余垃圾平台中抓取织物的气动爪，具备以下有益效果：该用于机器人分拣存余垃圾平台中抓取织物的气动爪，通过摆臂、导向箍、缸体、第一手指和第二手指的设置，通过摆臂以第三销轴为圆心转动，随气动第一手指和第二手指进行开闭摆动，起到收拢织物作用，此外，同时解决了现有气缸手指行程小，针对存余垃圾分拣专用性不高，缺少抓取物导向收拢机构，被抓取织物容易缠绕分拣平台，维护不方便的技术问题。附图说明图1为本技术结构立体图；图2为本技术第一手指结构立体图；图3为本技术驱动圆盘结构立体图。图中：1-基座法兰、2-第一销轴、3-连接杆、4-第二销轴、5-手指安装架、6-第三销轴、7-第一手指、8-第二手指、9-摆臂、10-导向箍、11-缸体、12-活塞杆、13-驱动圆盘、14-驱动杆、15-复位弹簧、16-限位钉。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。请参阅图1至图3，本技术提供一种技术方案：一种用于机器人分拣存余垃圾平台中抓取织物的气动爪，包括基座法兰1，基座法兰1的表面开设有螺丝固定孔，基座法兰1通过螺丝固定孔外接机械臂腕关节，基座法兰1下表面的边缘处通过第一销轴2固定连接有若干个连接杆3，第一销轴2的数量为六个，六个第一销轴2沿基座法兰1圆周方向均匀设置，且六个第一销轴2之间的夹角为六十度，连接杆3的一端焊接有手指安装架5，手指安装架5的内侧固定连接有第二销轴4，手指安装架5的数量为六个，其中三个手指安装架5的一端通过第三销轴6固定连接有第一手指7，第一手指7远离第三销轴6的一侧焊接有限位钉16，另外三个手指安装架5的一端固定连接有第二手指8，第一手指7和第二手指8手指采用聚碳酸酯材料制作，具有强度高、耐腐蚀等特点，第三销轴6的表面固定连接有摆臂9，摆臂9的一端焊接有导向箍10，导向箍10的形状为弧形，摆臂9和导向箍10为高密度聚乙烯制作，具有化学稳定性好和韧性高，基座法兰1下表面的中心处固定连接有缸体11，缸体11的一端活动连接有活塞杆12，活塞杆12的一端固定连接有驱动圆盘13，驱动圆盘13一侧的边缘处通过固定座活动连接有驱动杆14，驱动杆14的一端固定连接于驱动圆盘13的表面，驱动杆14的另一端活动连接于第二销轴4的表面，活塞杆12的表面套装有复位弹簧15。综上所述，该用于机器人分拣存余垃圾平台中抓取织物的气动爪，使用时，通过摆臂9、导向箍10、缸体11、第一手指7和第二手指8的设置，通过摆臂9以第三销轴6为圆心转动，随气动第一手指7和第二手指8进行开闭摆动，起到收拢织物作用，此外，同时解决了现有气缸手指行程小，针对存余垃圾分拣专用性不高，缺少抓取物导向收拢机构，被抓取织物容易缠绕分拣平台，维护不方便等技术问题。以上所述，仅为本技术较佳的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本技术揭露的技术范围内，根据本技术的技术方案及其技术构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于机器人分拣存余垃圾平台中抓取织物的气动爪，包括基座法兰(1)，其特征在于：所述基座法兰(1)下表面的边缘处通过第一销轴(2)固定连接有若干个连接杆(3)，所述连接杆(3)的一端焊接有手指安装架(5)，所述手指安装架(5)的内侧固定连接有第二销轴(4)，所述手指安装架(5)的数量为六个，其中三个所述手指安装架(5)的一端通过第三销轴(6)固定连接有第一手指(7)，另外三个所述手指安装架(5)的一端固定连接有第二手指(8)，所述第三销轴(6)的表面固定连接有摆臂(9)，所述摆臂(9)的一端焊接有导向箍(10)，所述基座法兰(1)下表面的中心处固定连接有缸体(11)，所述缸体(11)的一端活动连接有活塞杆(12)，所述活塞杆(12)的一端固定连接有驱动圆盘(13)，所述驱动圆盘(13)一侧的边缘处通过固定座活动连接有驱动杆(14)，所述活塞杆(12)的表面套装有复位弹簧(15)。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人分拣存余垃圾平台中抓取织物的气动爪，包括基座法兰(1)，其特征在于：所述基座法兰(1)下表面的边缘处通过第一销轴(2)固定连接有若干个连接杆(3)，所述连接杆(3)的一端焊接有手指安装架(5)，所述手指安装架(5)的内侧固定连接有第二销轴(4)，所述手指安装架(5)的数量为六个，其中三个所述手指安装架(5)的一端通过第三销轴(6)固定连接有第一手指(7)，另外三个所述手指安装架(5)的一端固定连接有第二手指(8)，所述第三销轴(6)的表面固定连接有摆臂(9)，所述摆臂(9)的一端焊接有导向箍(10)，所述基座法兰(1)下表面的中心处固定连接有缸体(11)，所述缸体(11)的一端活动连接有活塞杆(12)，所述活塞杆(12)的一端固定连接有驱动圆盘(13)，所述驱动圆盘(13)一侧的边缘处通过固定座活动连接有驱动杆(14)，所述活塞杆(12)的表面套装有复位弹簧(15)。


2.根据权利要求1所述的一种用于机器人分拣存余...

【专利技术属性】
技术研发人员：张文涛，袁志业，宫文龙，
申请(专利权)人：北京铮实环保工程有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11