一种车辆行驶安全监控方法、装置和无人驾驶车辆制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种车辆行驶安全监控方法、装置和无人驾驶车辆，其中，本申请实施例可以在所述无人驾驶车辆行驶时，获取当前所述无人驾驶车辆本身的内部状态信息；基于所述内部状态信息，判定无人驾驶车辆的内部状态异常等级；获取无人驾驶车辆当前所处的外部驾驶环境中的环境信息；根据环境信息，判定无人驾驶车辆当前的外部状态异常等级；根据内部状态异常等级和外部状态异常等级，对无人驾驶车辆进行控制。从而可以提高无人驾驶车辆行驶的安全性。

A monitoring method, device and driverless vehicle for vehicle driving safety

【技术实现步骤摘要】
一种车辆行驶安全监控方法、装置和无人驾驶车辆
本申请涉及无人驾驶的
，具体涉及一种车辆行驶安全监控方法、装置和无人驾驶车辆。
技术介绍
近年来，随着人工智能的发展，无人驾驶技术取得了较大的进步，无人驾驶车辆是智能车辆的一种，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景，无人驾驶车辆可以感知道路环境，并且根据道路环境自动规划路线并控制车辆到达预定目标。无人驾驶车辆在道路上行驶时，需要实时监控车辆的运行状态，一旦出现运行状态异常，立即对车辆进行控制(主要是制动)，但是，目前对于无人驾驶车辆的监控通常仅仅局限于被动监控车辆各节点发布消息的频率，对于车辆行驶状态的监控并不准确，不能确保车辆的行驶安全。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆行驶安全监控的方法、装置、车载处理设备和无人驾驶车辆，可以提高无人驾驶车辆行驶的安全性。第一方面，本申请实施例提供了一种车辆行驶安全监控的方法，包括：在所述无人驾驶车辆行驶时，获取当前所述无人驾驶车辆本身的内部状态信息；基于所述内部状态信息，判定所述无人驾驶车辆的内部状态异常等级；获取所述无人驾驶车辆当前所处的外部驾驶环境中的环境信息；根据所述环境信息，判定所述无人驾驶车辆当前的外部状态异常等级；根据所述内部状态异常等级和所述外部状态异常等级，对所述无人驾驶车辆进行控制。在一实施例中，所述内部状态信息包括车辆状态参数信息、节点运行状态信息；获取当前所述无人驾驶车辆本身的内部状态信息，包括：获取所述无人驾驶车辆当前的车辆状态参数信息；获取所述无人驾驶车辆中控制软件中的关键节点的节点运行状态信息，所述关键节点为所述无人驾驶车辆中控制软件中实现对车辆的控制所需的必要子程序；基于所述内部状态信息，判定所述无人驾驶车辆的内部状态异常等级，包括：基于所述车辆状态参数信息与所述节点运行状态信息，判定所述无人驾驶车辆的内部状态异常等级。在一实施例中，基于所述车辆状态参数信息与所述节点运行状态信息，判定所述无人驾驶车辆的内部状态异常等级，包括：基于所述节点运行状态信息，判定所述关键节点的节点运行异常等级；获取所述无人驾驶车辆的预设第一局部路径信息；根据所述当前车辆状态参数信息和所述第一局部路径信息，判定所述无人驾驶车辆的车辆状态异常等级；基于所述节点运行异常等级与所述车辆状态异常等级，判定所述无人驾驶车辆的内部状态异常等级。在一实施例中，所述内部状态信息还包括设备运行状态信息；所述基于所述内部状态信息，判定所述无人驾驶车辆的内部状态异常等级，还包括：根据所述设备运行状态信息，判定所述无人驾驶车辆的设备状态异常等级；基于所述节点运行异常等级、所述车辆状态异常等级与所述设备状态异常等级，判定所述无人驾驶车辆的内部状态异常等级。在一实施例中，所述外部信息包括碰撞环境信息、自然环境信息和交通信息；所述获取所述无人驾驶车辆当前所处的外部驾驶环境中的环境信息，包括：获取所述无人驾驶车辆在所述外部驾驶环境中与发生碰撞的可能性相关的碰撞环境信息；获取所述无人驾驶车辆在所述外部驾驶环境中的自然环境信息和交通信息。在一实施例中，所述外部状态异常等级包括：碰撞风险等级和环境异常等级；根据所述外部信息，获取所述无人驾驶车辆当前的环境异常等级和碰撞风险等级，包括：根据所述碰撞环境信息，判定所述无人驾驶车辆在所述外部驾驶环境中发生碰撞的碰撞风险等级；根据所述交通信息和所述自然环境信息，判定所述环境异常等级。在一实施例中，所述碰撞环境信息包括第二局部路径信息，以及障碍物信息；所述获取所述无人驾驶车辆在所述外部驾驶环境中与发生碰撞的可能性相关的碰撞环境信息，包括：获取所述外部驾驶环境中其他车辆发布的预设第二局部路径信息；获取所述外部驾驶环境中可能阻碍所述无人驾驶车辆行驶的障碍物的障碍物信息。在一实施例中，根据所述碰撞环境信息，判定所述无人驾驶车辆在所述外部驾驶环境中发生碰撞的碰撞风险等级，包括：根据所述无人驾驶车辆的预设第一局部路径信息，与所述第二局部路径信息，获取所述无人驾驶车辆与其他车辆发生碰撞的第一碰撞风险等级；基于所述障碍物信息，获取所述无人驾驶车辆在所述外部驾驶环境中与障碍物发生碰撞的第二碰撞风险等级；根据所述第一碰撞风险等级与所述第二碰撞风险等级，获取所述碰撞风险等级。在一实施例中，所述节点运行状态信息包括进程列表、所述关键节点发布的关键信息和所述关键信息的发布频率；基于所述节点运行状态信息，判定所述关键节点的节点运行异常等级，包括：根据所述进程列表，判断所述关键节点对应的进程是否异常结束，得到进程判断结果；对所述关键信息进行有效性判断，得到有效性判断结果；根据所述发布频率和预设发布频率，对所述发布频率进行异常判断，得到频率异常判断结果；基于所述进程判断结果、所述频率异常判断结果和所述有效性判断结果，判定所述关键节点的节点运行异常等级。在一实施例中，根据所述当前车辆状态参数信息和所述第一局部路径信息，判定所述无人驾驶车辆的车辆状态异常等级，包括：根据所述第一局部路径信息，获取所述无人驾驶车辆在所述第一局部路径信息对应的局部路径中，各个位置的预设车辆状态参数信息；基于所述当前车辆状态参数信息与各个位置所述预设车辆状态参数信息，获取当前位置与所述局部路径中各位置之间的运行误差；基于所述运行误差，确定所述局部路径中与当前位置对应的预设位置；根据所述预设位置对应的运行误差，确定所述无人驾驶车辆在偏离所述局部路径的偏离参数；根据所述偏离参数与预设阈值，判定所述无人驾驶车辆在所述当前位置的车辆状态异常等级。在一实施例中，所述无人驾驶车辆包括多组感知设备；获取所述无人驾驶车辆在所述外部驾驶环境中的障碍物信息，包括：基于所述多组感知设备，获取多组障碍物探测结果；对所述多组障碍物探测结果进行滤波处理，得到所述外部驾驶环境中的障碍物信息。在一实施例中，所述外部状态等级包括环境异常等级和碰撞风险等级，所述根据所述内部状态异常等级、所述环境异常等级和所述碰撞风险等级，对所述无人驾驶车辆进行控制，包括：获取不同的内部状态异常等级、环境异常等级和碰撞风险等级与控制方式的预设对应关系，所述控制方式包括警告安全员、常规制动、紧急制动、靠边停车和远程接管；根据所述对应关系，选取一种或者多种控制方式，对所述无人驾驶车辆进行控制。在一实施例中，根据所述偏离参数与预设阈值，判定所述无人驾驶车辆在所述当前位置的车辆状态异常等级，包括：根据所述偏离参数与预设第一阈值，判断所述无人驾驶车辆的车辆状态参数是否异常；若是，则根据所述偏离参数与预设第二阈值确定所述无人驾驶车辆在所述当前位置的车辆状态异常等级本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆行驶安全监控方法，其特征在于，适用于无人驾驶车辆，所述车辆行驶安全监控方法，包括：/n在所述无人驾驶车辆行驶时，获取当前所述无人驾驶车辆本身的内部状态信息；/n基于所述内部状态信息，判定所述无人驾驶车辆的内部状态异常等级；/n获取所述无人驾驶车辆当前所处的外部驾驶环境中的环境信息；/n根据所述环境信息，判定所述无人驾驶车辆当前的外部状态异常等级；/n根据所述内部状态异常等级和所述外部状态异常等级，对所述无人驾驶车辆进行控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶安全监控方法，其特征在于，适用于无人驾驶车辆，所述车辆行驶安全监控方法，包括：
在所述无人驾驶车辆行驶时，获取当前所述无人驾驶车辆本身的内部状态信息；
基于所述内部状态信息，判定所述无人驾驶车辆的内部状态异常等级；
获取所述无人驾驶车辆当前所处的外部驾驶环境中的环境信息；
根据所述环境信息，判定所述无人驾驶车辆当前的外部状态异常等级；
根据所述内部状态异常等级和所述外部状态异常等级，对所述无人驾驶车辆进行控制。


2.如权利要求1所述的车辆行驶安全监控方法，其特征在于，所述内部状态信息包括车辆状态参数信息、节点运行状态信息；
获取当前所述无人驾驶车辆本身的内部状态信息，包括：
获取所述无人驾驶车辆当前的车辆状态参数信息；
获取所述无人驾驶车辆中控制软件中的关键节点的节点运行状态信息，所述关键节点为所述无人驾驶车辆中控制软件中实现对车辆的控制所需的必要子程序；
基于所述内部状态信息，判定所述无人驾驶车辆的内部状态异常等级，包括：
基于所述车辆状态参数信息与所述节点运行状态信息，判定所述无人驾驶车辆的内部状态异常等级。


3.如权利要求2所述的车辆行驶安全监控方法，其特征在于，基于所述车辆状态参数信息与所述节点运行状态信息，判定所述无人驾驶车辆的内部状态异常等级，包括：
基于所述节点运行状态信息，判定所述关键节点的节点运行异常等级；
获取所述无人驾驶车辆的预设第一局部路径信息；
根据所述当前车辆状态参数信息和所述第一局部路径信息，判定所述无人驾驶车辆的车辆状态异常等级；
基于所述节点运行异常等级与所述车辆状态异常等级，判定所述无人驾驶车辆的内部状态异常等级。


4.如权利要求3所述的车辆行驶安全监控方法，其特征在于，所述内部状态信息还包括设备运行状态信息；
所述基于所述内部状态信息，判定所述无人驾驶车辆的内部状态异常等级，还包括：
根据所述设备运行状态信息，判定所述无人驾驶车辆的设备状态异常等级；
基于所述节点运行异常等级、所述车辆状态异常等级与所述设备状态异常等级，判定所述无人驾驶车辆的内部状态异常等级。


5.如权利要求1所述的车辆行驶安全监控方法，其特征在于，所述外部信息包括碰撞环境信息、自然环境信息和交通信息；所述获取所述无人驾驶车辆当前所处的外部驾驶环境中的环境信息，包括：
获取所述无人驾驶车辆在所述外部驾驶环境中与发生碰撞的可能性相关的碰撞环境信息；
获取所述无人驾驶车辆在所述外部驾驶环境中的自然环境信息和交通信息。


6.如权利要求5所述的车辆行驶安全监控方法，其特征在于，所述外部状态异常等级包括：碰撞风险等级和环境异常等级；
根据所述外部信息，获取所述无人驾驶车辆当前的环境异常等级和碰撞风险等级，包括：
根据所述碰撞环境信息，判定所述无人驾驶车辆在所述外部驾驶环境中发生碰撞的碰撞风险等级；
根据所述交通信息和所述自然环境信息，判定所述环境异常等级。


7.如权利要求6所述的车辆行驶安全监控方法，其特征在于，所述碰撞环境信息包括第二局部路径信息，以及障碍物信息；
所述获取所述无人驾驶车辆在所述外部驾驶环境中与发生碰撞的可能性相关的碰撞环境信息，包括：
获取所述外部驾驶环境中其他车辆发布的预设第二局部路径信息；
获取所述外部驾驶环境中可能阻碍所述无人驾驶车辆行驶的障碍物的障碍物信息。


8.如权利要求7所述的车辆行驶安全监控方法，其特征在于，根据所述碰撞环境信息，判定所述无人驾驶车辆在所述外部驾驶环境中发生碰撞的碰撞风险等级，包括：
根据所述无人驾驶车辆的预设第一局部路径信息，与所述第二局部路径信息，获取所述无人驾驶车辆与其他车辆发生碰撞的第一碰撞风险等级；
基于所述障碍物信息，获取所述无人驾...

【专利技术属性】
技术研发人员：张光肖，王劲，
申请(专利权)人：中智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32