【技术实现步骤摘要】
机器人移动限制框的工作起点确定方法及运动控制方法
本专利技术涉及机器人地图定位
，尤其涉及一种机器人移动限制框的工作起点确定方法以及一种机器人的运动控制方法。
技术介绍
扫地机器人可依赖于摄像头或激光来定位和建图，因此其不但可以在对清扫区域进行清扫时获得其当前的位置坐标，从而形成原始扫地记录图，还可以获得以坐标位图等形式表示的扫描记录图。理论上，用于控制扫地机器人的APP启动后，可以从云端下载这些扫描记录图；APP根据这些扫地记录图来绘制扫地机器人的运动轨迹，如此，便可在APP上实时显示扫地机器人的运动情况及扫地记录情况。由于APP上显示的只是扫地机器人的运动轨迹，所以现有技术条件下通过APP对扫地机器人可开展的控制非常有限，使得机器人基于机器人地图的部分功能开发无法正常进行，终端难以依赖现有技术去准确控制机器人在一个限定的清扫区域内作业。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术提出一种机器人移动限制框的工作起点确定方法以及一种机器人的运动控制方法，能够根据限制框所框定的地图区域与机器人所构...
【技术保护点】
1.一种机器人移动限制框的工作起点确定方法,其特征在于,包括:/n在机器人所构建的地图上设置限制框；/n根据限制框所框定的地图区域与机器人所构建的地图的重合关系，选择出用于开发机器人工作起点的重合区域，并将选择出的重合区域的中心点确定为机器人在限制框内的工作起点；/n其中，限制框围成一个用于限制机器人工作范围的区域。/n
【技术特征摘要】
1.一种机器人移动限制框的工作起点确定方法,其特征在于,包括:
在机器人所构建的地图上设置限制框；
根据限制框所框定的地图区域与机器人所构建的地图的重合关系，选择出用于开发机器人工作起点的重合区域，并将选择出的重合区域的中心点确定为机器人在限制框内的工作起点；
其中，限制框围成一个用于限制机器人工作范围的区域。
2.根据权利要求1所述工作起点确定方法，其特征在于,所述根据限制框所框定的地图区域与机器人所构建的地图的重合关系，选择出用于开发机器人工作起点的重合区域，并将选择出的重合区域的中心点确定为机器人在限制框内的工作起点的方法包括:
当所述限制框全部设置在机器人所构建的地图当中任一种地图区域内且不跨越不同的地图区域时，选择所述限制框所覆盖的区域作为所述用于开发机器人工作起点的重合区域，并将所述限制框所覆盖的区域的中心点确定为机器人在所述限制框内的工作起点；
其中，机器人所构建的地图包括：机器人在未识别出的环境中构建的当前地图、与已经识别出的环境相匹配的历史地图、以及未被历史地图和当前地图覆盖的未遍历区域。
3.根据权利要求1所述工作起点确定方法，其特征在于,所述根据限制框所框定的地图区域与机器人所构建的地图的重合关系，选择出用于开发机器人工作起点的重合区域，并将选择出的重合区域的中心点确定为机器人在限制框内的工作起点的方法包括:
当所述限制框跨越机器人所构建的地图当中的至少两种不同的地图区域时，判断所述限制框所框定的重合区域中是否存在当前地图，是则选择所述限制框在当前地图中框定的区域作为所述用于开发机器人工作起点的重合区域，并将选择出的重合区域的中心点确定为机器人在所述限制框内的工作起点；否则选择所述限制框在历史地图中框定的区域提取作为所述用于开发机器人工作起点的重合区域，并将选择出的重合区域的中心点确定为机器人在所述限制框内的工作起点；
其中，机器人所构建的地图包括：机器人在未识别出的环境中构建的当前地图、与已经识别出的环境相匹配的历史地图、以及未被历史地图和当前地图覆盖的未遍历区域。
4.根据权利要求2或3所述工作起点确定方法，其特征在于,所述在机器人所构建的地图上设置限制框的方法包括：
移动终端接收机器人所构建的地图信息后，通过移动终端的屏幕在预先配置的地图坐标区域上显示地图信息；其中，预先配置的地图坐标区域是属于全局栅格地图区域；
移动终端检测到设置所述限制框的操作指令时，控制移动终端将操作指令所包括的所述限制框的地图坐标信息传输给机器人；
待接收到机器人的响应确认信号后，将屏幕上形成的触控信号转换成所述限制框显示在屏幕所示的地图中。
5.根据权利要求4所述工作起点确定方法，其特征在于，在所述移动终端的屏幕上，所述当前地图显示在所述历史地图的上方，所述当前地图与所述历史地图部分或者全部重合，所述当前地图和所...
【专利技术属性】
技术研发人员：戴剑锋，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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