用于L2自动驾驶的基于预定校准表的车辆油门/制动辅助系统技术方案

本申请为用于L2自动驾驶的基于预定校准表的车辆油门/制动辅助系统。在一个实施方式中，响应于源自ADV的驾驶员的第一控制命令，ADV的响应于第一控制命令的预期加速度根据ADV在标准驾驶环境(例如，干燥的道路、平坦的路面、正常的轮胎压力、零负载)下的当前速度来确定。基于ADV在该时间点处的当前驾驶环境来选择命令校准表中的一个。在所选择的命令校准表中执行查找操作，以基于ADV的当前速度和预期加速度获取第二控制命令。然后，将第二控制命令发给ADV以控制ADV。结果，ADV在当前驾驶环境下达到与ADV在标准驾驶环境中驾驶时的加速度相同的加速度。

Vehicle accelerator / brake assist system based on predetermined calibration table for L2 autonomous driving

【技术实现步骤摘要】
用于L2自动驾驶的基于预定校准表的车辆油门/制动辅助系统
本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及使用预定命令校准表的L2自动驾驶。
技术介绍
以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘客(尤其是驾驶员)从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行使。运动规划和控制是自动驾驶中的关键操作。然而，传统的运动规划操作主要根据其曲率和速度来估计完成给定路径的难度，而不考虑不同类型车辆的特征差异。相同的运动规划和控制应用于所有类型的车辆并且对所有道路状况都进行相同处理，这在某些情况下可能不准确且不平滑。具体地，难以在驾驶车辆时估计车辆负载并且补偿车辆负载。自动驾驶可以限定成从级别0(L0)到级别5(L5)的若干级别。在级别2或L2中，类似于巡航控制和车道居中，使用与驾驶环境有关的信息的转向系统和加速/减速系统二者中的至少一个驾驶员辅助系统是自动化的。这意味着驾驶员通过让他或她的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于操作自动驾驶车辆的计算机实施方法，所述方法包括：/n接收第一控制命令以控制自动驾驶车辆(ADV)；/n响应于所述第一控制命令，根据所述自动驾驶车辆在标准驾驶环境下的当前速度确定所述自动驾驶车辆的预期加速度；/n基于与所述自动驾驶车辆相关的当前驾驶环境选择多个命令校准表中的一个命令校准表；/n基于所述自动驾驶车辆的当前速度和预期加速度在所选择的命令校准表中执行查找操作以获取第二控制命令；以及/n发出所述第二控制命令以控制所述自动驾驶车辆。/n

【技术特征摘要】
20181129 US 16/205,1931.用于操作自动驾驶车辆的计算机实施方法，所述方法包括：
接收第一控制命令以控制自动驾驶车辆(ADV)；
响应于所述第一控制命令，根据所述自动驾驶车辆在标准驾驶环境下的当前速度确定所述自动驾驶车辆的预期加速度；
基于与所述自动驾驶车辆相关的当前驾驶环境选择多个命令校准表中的一个命令校准表；
基于所述自动驾驶车辆的当前速度和预期加速度在所选择的命令校准表中执行查找操作以获取第二控制命令；以及
发出所述第二控制命令以控制所述自动驾驶车辆。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述命令校准表中的每个均包括多个条目，其中，每个条目均映射在特定驾驶环境中发出的命令、发出所述命令时的速度以及响应于所发出的命令的加速度。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，每个驾驶环境均包括天气状况、路面状况或负载状况中的至少一个。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述天气状况指示所述自动驾驶车辆正在其上行驶的道路是湿润的还是干燥的，以及其中，所述路面状况指示所述道路的路面是平坦的、粗糙的或混合的。


5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述负载状况通过呈高、中或低的轮胎压力进行测量。


6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述命令校准表中的每个均是通过在相同或相似的驾驶环境中驾驶车辆并且在驾驶期间在不同时间点处测量并收集驾驶统计数据而创建的。


7.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述自动驾驶车辆的预期加速度包括：
基于所述车辆的当前速度和所述第一控制命令在标准命令校准表中执行第二查找操作以定位匹配条目；以及
从所述匹配条目获取所述预期加速度，其中，所述标准命令校准表是基于标准驾驶环境下的驾驶统计数据而创建的。


8.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述驾驶环境选择多个命令校准表中的一个命令校准表包括：
当在所述当前驾驶环境中驾驶所述自动驾驶车辆时，在预定时间段内收集第一驾驶统计数据集；
从与所述当前驾驶环境相关的所述多个命令校准表识别命令校准表候选项的集合；
将所述第一驾驶统计数据集与从所述命令校准表候选项中的每个获取的第二驾驶统计数据集进行比较；
基于所述比较来计算所述命令校准表候选项中的每个的相似性得分；以及
选择所述命令校准表候选项中具有最高相似性得分的一个作为所选择的命令校准表。


9.根据权利要求8所述的方法，其中，将所述第一驾驶统计数据集与所述第二驾驶统计数据集进行比较并计算相似性得分包括：
针对在特定时间点处测量的第一驾驶统计数据集的每个子集，
从所测量的车辆获取第一速度、发出的第一控制命令和第一响应，
在命令校准表候选项中执行查找操作，以定位具有与所述第一速度和所述第一控制命令相对匹配的第二速度和第二控制命令的条目，以及
计算所述第一响应与从匹配的所述条目获取的第二响应之间的差异；以及
基于实时测量的响应与来自所述命令校准表候选项的预先记录的响应之间的平均差异来计算所述命令校准表候选项的相似性得分。


10.存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器运行时使得所述处理器执行操作，所述操作包括：
接收第一控制命令以控制自动驾驶车辆(ADV)；
响应于所述第一控制命令，根据所述自动驾驶车辆在标准驾驶环境下的当前速度确定所述自动驾驶车辆的预期加速度；
基于与所述自动驾驶车辆相关的当前驾驶环境选择多个命令校准表中的一个命令校准表；
基于所述自动驾驶车辆的当前速度和预期加速度在所选择的命令校准...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱帆，
申请(专利权)人：百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US