扫地机器人的遇障处理方法、装置、设备及可读存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种扫地机器人的遇障处理方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：当检测到扫地机器人移动至障碍物位置时，控制扫地机器人执行越障操作；若越障失败，则控制扫地机器人脱离越障状态。本实施例的方案，通过在检测到扫地机器人移动至障碍物位置时进行越障操作，来尝试能否越过障碍物，并且在确定无法越过障碍物时，控制扫地机器人脱离越障状态，能够实现扫地机器人对障碍物能否越过的有效尝试，满足实际使用的需要，提升扫地机器人的用户使用体验。

Method, device, equipment and readable storage medium for obstacle handling of sweeping robot

【技术实现步骤摘要】
扫地机器人的遇障处理方法、装置、设备及可读存储介质
本申请涉及机器人
，具体而言，本申请涉及一种扫地机器人的遇障处理方法、装置、设备及可读存储介质。
技术介绍
随着科技的高速发展，越来越多的智能生活电器进入了千家万户，大大提高人们的生活舒适性和便利性。扫地机器人作为一种能够自动进行清扫的电器，可以代替人对地面的进行清扫，减少了人的家务负担，越来越受到人们的认可。现有的扫地机器人在运行过程中遇到障碍物时，无法对扫地机器人能否越过障碍物进行有效的尝试，无法满足实际使用的需要，影响扫地机器人的用户使用体验。
技术实现思路
本申请的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一。本申请所采用的技术方案如下：第一方面，本申请提供了一种扫地机器人的遇障处理方法，该方法包括：当检测到扫地机器人移动至障碍物位置时，控制扫地机器人执行越障操作；若越障失败，则控制扫地机器人脱离越障状态。可选地，检测扫地机器人移动至障碍物位置，包括：检测到扫地机器人的驱动轮打滑时，确定驱动轮打滑位置为障碍物位置。...

【技术保护点】
1.一种扫地机器人的遇障处理方法，其特征在于，包括：/n当检测到扫地机器人移动至障碍物位置时，控制所述扫地机器人执行越障操作；/n若越障失败，则控制所述扫地机器人脱离越障状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人的遇障处理方法，其特征在于，包括：
当检测到扫地机器人移动至障碍物位置时，控制所述扫地机器人执行越障操作；
若越障失败，则控制所述扫地机器人脱离越障状态。


2.根据权利要求1所述的扫地机器人的遇障处理方法，其特征在于，检测扫地机器人移动至障碍物位置，包括：
检测到扫地机器人的驱动轮打滑时，确定驱动轮打滑位置为障碍物位置。


3.根据权利要求1所述的扫地机器人的遇障处理方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人执行越障操作，包括：
控制扫地机器人以一侧的驱动轮为轴心旋转第一预设角度；
控制扫地机器人以另一侧的驱动轮为轴心旋转第二预设角度。


4.根据权利要求1所述的扫地机器人的遇障处理方法，其特征在于，所述越障失败包括以下至少一项：
所述扫地机器人在第一预设时间内未到达目标位置，所述目标位置为扫地机器人若能够成功越障，执行越障后所处的预期位置；
所述扫地机器人执行越障操作时检测到碰撞；
检测到所述扫地机器人的驱动轮打滑的持续时间超过第二预设时间。


5.根据权利要求1所述的扫地机器人的遇障处理方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人脱离越障状态，包括：
控制所述扫地机器人后退直至达到预设状态，以使其脱离越障状态，其中所述预设状态包括：
所述扫地机器人后退至距离所述障碍物位置预定长度距离；以及，
在后退过程中，所述扫地机器人在第三预设时间内未检测到驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈鹏旭，谢晓佳，潘俊威，刘坤，
申请(专利权)人：北京奇虎科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11