使用增强现实与机器人清洁设备交换空间信息制造技术

本发明专利技术涉及一种控制机器人清洁设备(100)在待清洁区域(14)上移动的方法以及一种执行该方法的设备(200)。本发明专利技术进一步涉及一种获取机器人清洁设备(100)的空间信息的方法以及一种执行该方法的设备(200)。在本发明专利技术的一个方面，提供了一种控制机器人清洁设备(100)在待清洁区域(14)上移动的方法。该方法包括：在无线通信设备(200)的显示器(210)上获取(S101)该机器人清洁设备(100)的视觉表示(10)；在该视觉表示(10)中识别(S102)该机器人清洁设备(100)；计算(S103)该视觉表示的坐标系与该机器人清洁设备的坐标系之间的坐标变换；通过允许用户在所述显示器(210)上指示关于该机器人清洁设备(100)应该如何在该待清洁区域(14)上移动的空间信息来创建(S104)指令；向该指令的空间信息应用(S105)计算出的变换，其中，该指令的空间信息被变换到该机器人坐标系；以及经由无线通信向该机器人清洁设备(100)发送(S106)该指令，其中，该机器人清洁设备(100)根据该指令的经变换的空间信息而在所述区域(14)上移动。

Using augmented reality and robot cleaning equipment to exchange space information

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】使用增强现实与机器人清洁设备交换空间信息
本专利技术涉及一种控制机器人清洁设备在待清洁区域上移动的方法以及一种执行该方法的设备。本专利技术进一步涉及一种获取机器人清洁设备的空间信息的方法以及一种执行该方法的设备。
技术介绍
在许多
中，希望使用具有自主行为的机器人，使得它们可以在空间周围自由地移动而不与可能的障碍物碰撞。机器人真空吸尘器在本领域是已知的，这些机器人真空吸尘器装备有呈马达形式的驱动装置以用于在待清洁表面上移动吸尘器。机器人真空吸尘器进一步装备有呈用于引起自主行为的(多个)微处理器和导航装置形式的智能，使得机器人真空吸尘器能够自由地来回移动并且清洁呈例如地板形式的表面。因此，这些现有技术机器人真空吸尘器具有自主地对其中定位有物体(比如桌椅)以及其他障碍物(比如墙和楼梯)的房间进行真空吸尘的能力。向机器人真空吸尘器发送命令或从机器人真空吸尘器接收数据的方法有很多，但是很难为涉及吸尘器环境的方法建立共同的标准。最常见的指挥吸尘器的方式是让机器人真空吸尘器绘制地图，并且允许用户向地图添加信息。然而，这种地图可能会遭受本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制机器人清洁设备(100)在待清洁区域(14)上移动的方法，该方法包括：/n在无线通信设备(200)的显示器(210)上获取(S101)该机器人清洁设备(100)的视觉表示(10)；/n在该视觉表示(10)中识别(S102)该机器人清洁设备(100)；/n计算(S103)该视觉表示的坐标系与该机器人清洁设备的坐标系之间的坐标变换；/n通过允许用户在所述显示器(210)上指示关于该机器人清洁设备(100)应该如何在该待清洁区域(14)上移动的空间信息来创建(S104)指令；/n向该指令的空间信息应用(S105)计算出的变换，其中，该指令的空间信息被变换到该机器人坐标系；/n经由无线通信...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制机器人清洁设备(100)在待清洁区域(14)上移动的方法，该方法包括：
在无线通信设备(200)的显示器(210)上获取(S101)该机器人清洁设备(100)的视觉表示(10)；
在该视觉表示(10)中识别(S102)该机器人清洁设备(100)；
计算(S103)该视觉表示的坐标系与该机器人清洁设备的坐标系之间的坐标变换；
通过允许用户在所述显示器(210)上指示关于该机器人清洁设备(100)应该如何在该待清洁区域(14)上移动的空间信息来创建(S104)指令；
向该指令的空间信息应用(S105)计算出的变换，其中，该指令的空间信息被变换到该机器人坐标系；
经由无线通信向该机器人清洁设备(100)发送(S106)该指令，其中，该机器人清洁设备(100)根据该指令的经变换的空间信息而在所述区域(14)上移动。


2.如权利要求1所述的方法，其中，该创建(S102)指令包括：
在该显示器(210)上指示呈边界的形式的空间信息，这些边界包围该机器人清洁设备(100)应该在其上移动的区域(14)。


3.如权利要求1或2所述的方法，该获取(S101)视觉表示(10)包括：
利用该无线通信设备(200)的相机(230)来捕获该机器人清洁设备(100)的图像。


4.如权利要求1或2所述的方法，该获取(S101)视觉表示(10)包括：
利用不同于该无线通信设备(200)的设备的相机来捕获该机器人清洁设备(100)的图像，该图像被传送到该无线通信设备(200)。


5.如权利要求3或4所述的方法，进一步包括：
根据使得能够对该机器人清洁设备(100)进行视觉识别的区别特征而在该视觉表示(10)中识别该机器人清洁设备(100)。


6.一种获取机器人清洁设备(100)的空间信息的方法，该方法包括：
在无线通信设备(200)的显示器(210)上获取(S201)该机器人清洁设备(100)的视觉表示(10)；
在该视觉表示(10)中识别(S202)该机器人清洁设备(100)；
计算(S203)该视觉表示的坐标系与该机器人清洁设备的坐标系之间的坐标变换；
经由无线通信从该机器人清洁设备(100)接收(S204)空间信息；
向接收到的空间信息应用(S205)计算出的变换，其中，该接收到的空间信息被变换到该视觉表示(10)的坐标系；以及
在该无线通信设备(100)的显示器(210)上的所获取的视觉表示中呈现(S206)经变换的空间信息。


7.如权利要求6所述的方法，进一步包括：
允许用户确认在该显示器(210)上呈现的所接收到的空间信息是正确的；以及
向该机器人清洁设备(100)发送对该空间信息正确的确认。


8.如权利要求6或7所述的方法，其中，创建(S102)指令的步骤包括：
允许(S207)用户修改所呈现的经变换的空间信息；以及
向经修改的空间信息应用(S208)该计算出的变换，其中，该经修改的空间信息被变换到该机器人清洁设备(100)的坐标系；以及
经由无线通信向该机器人清洁设备(100)发送(S209)经变换的经修改的空间信息。


9.如权利要求7或8所述的方法，从该机器人清洁设备(100)接收到的空间信息包括所提议的待清洁区域，其中，如果用户确认该所提议的区域是正确的，则该机器人清洁设备(100)将在接收到该确认之后清洁该所提议的区域，并且其中，如果用户修改了该所提议的区域，则该机器人清洁设备(100)将在接收到这样做的指令之后清洁该经修改的所提议的区域。


10.如权利要求6至9中任一项所述的方法，从该机器人清洁设备(100)接收(S204)空间信息进一步包括：
接收如由该机器人清洁设备捕获的该机器人清洁设备(100)的周围环境的表示。


11.如权利要求10所述的方法，该周围环境的表示是该机器人清洁设备(100)的相机(230)捕获的图像。


12.一种被配置成用于控制机器人清洁设备(100)在待清洁区域(14)上移动的无线通信设备(200)，该无线通信设备(200)包括处理单元(220)，该处理单元被配置成使得该无线通信设备(200)可操作以：
在无线通信设备(200)的显示器(210)上获取该机器人清洁设备(100)的视觉表示(10)；
...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·林德，
申请(专利权)人：伊莱克斯公司，
类型：发明
国别省市：瑞典;SE