自动驾驶车辆的安全驾驶控制方法以及车载控制器技术

本发明专利技术提供了一种自动驾驶车辆的安全驾驶控制方法以及车载控制器，能够基于第一检测数据从各目标车载控制器中确定出第一车载控制器，进而基于预存的对应关系筛选出第一车载控制器对应的衰减特征信息，然后确定出每个第一车载控制器相对于车载控制器的安全影响因子，并基于预设控制策略生成方式与第二车载控制器搭建车况共享数据池。如此，能够直接根据第二车载控制器针对第三车辆向车况共享数据池中输入的检测数据生成调整指令，以用于对第一车辆进行自动驾驶控制。这样，能够及时获知其他车辆出现的突发驾驶情况，并基于其他车辆出现的突发驾驶情况及时对当前车辆的行驶状态进行控制，从而提高自动驾驶的安全性。

Safe driving control method and on-board controller of automatic driving vehicle

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的安全驾驶控制方法以及车载控制器
本专利技术涉及自动驾驶
，具体而言，涉及一种自动驾驶车辆的安全驾驶控制方法以及车载控制器。
技术介绍
随着物联网技术的发展，自动驾驶技术愈发成熟，现如今，越来越多的车辆开始采用自动驾驶技术。自动驾驶技术为不擅长驾驶的用户提供了一种方便的私家车出行方式，自动驾驶技术也因此得到众多用户的青睐。然而，频繁的自动驾驶事故为人们敲响了警钟，如何进一步提高自动驾驶的安全性是现阶段亟需解决的一个技术问题。
技术实现思路
为了改善上述问题，本专利技术提供了一种自动驾驶车辆的安全驾驶控制方法以及车载控制器。本专利技术实施例的第一方面，提供了一种自动驾驶车辆的安全驾驶控制方法，应用于车载控制器，所述方法包括：车载控制器接收设置于所述车载控制器对应的第一车辆中的车况检测设备采集并上传的第一检测数据，遍历与所述车载控制器通信连接的各目标车载控制器对应的数据存储空间，从各目标车载控制器对应的数据存储空间中筛选出包含所述第一检测数据中的至少部分数据类型的第一车载控制器；根据预存的第一车载控制器与所述至少部分数据类型对应的数据传输衰减率的对应关系，获取筛选出的第一车载控制器所对应的包含所述至少部分数据类型对应的第一信号衰减系数和第一信号衰减速率的衰减特征信息；按照所述车载控制器对应的第一车辆与每个第一车载控制器对应的第二车辆在目标区域中的车距以及每个第一车载控制器对应的衰减特征信息，确定出每个第一车载控制器相对于所述车载控制器的安全影响因子；对确定出的安全影响因子进行排序，并基于预设控制策略生成方式，为排序后的所有安全影响因子中的至少部分安全影响因子对应的第二车载控制器发送车况共享请求；根据接收到的所述第二车载控制器发送的确认信息，搭建车况共享数据池，并将所述第一检测数据以及所述第二车载控制器对应的第三车辆中的车况检测设备采集并上传的第二检测数据导入所述车况共享数据池中，周期性地根据所述车况共享数据池中所导入的检测数据生成用于对所述第一车辆的行驶状态进行控制的调整指令并将所述调整指令下发至与所述车载控制器对应的控制设备。在一种可替换的实施方式中，所述周期性地根据所述车况共享数据池中所导入的检测数据生成用于对所述第一车辆的行驶状态进行控制的调整指令并将所述调整指令下发至与所述车载控制器对应的控制设备，包括：判断当前时段的剩余内存容量是否达到所述车况共享数据池在所述当前时段内接收到的更新数据的目标容量；若所述当前时段的剩余内存容量达到所述车况共享数据池在所述当前时段内接收到的更新数据的目标容量，根据所述剩余内存容量搭建指令生成脚本线程，并将所述更新数据导入所述指令生成脚本线程中，运行所述指令生成脚本线程得到所述调整指令并将所述调整指令下发至与所述车载控制器对应的控制设备；若所述当前时段的剩余内存容量没有达到所述车况共享数据池在所述当前时段内接收到的更新数据的目标容量，对所述更新数据进行数据压缩得到压缩数据，搭建指令生成脚本线程，将所述压缩数据导入所述指令生成脚本线程中，运行所述指令生成脚本线程得到所述调整指令并将所述调整指令下发至与所述车载控制器对应的控制设备；其中，所述压缩数据的容量等于所述剩余内存容量。在一种可替换的实施方式中，所述对所述更新数据进行数据压缩得到压缩数据，包括：获取所述更新数据的数据结构化描述；对所述数据结构化描述进行数据结构识别，确定出所述数据结构化描述所表征的所述更新数据对应的多个结构类别；其中，所述结构类别用于表征所述更新数据中的业务数据和逻辑数据，所述业务数据用于表征车辆的行驶状态，所述逻辑数据用于连接所述业务数据；根据所述多个结构类别将所述更新数据分离，以得到所述更新数据对应的多个数据分组；针对每个数据分组，当该数据分组为业务数据所处的分组时，为该数据分组增设逻辑标签，所述逻辑标签用于指示该数据分组与其它数据分组的逻辑关系；当该数据分组为逻辑数据所处的分组时，确定该数据分组中的逻辑数据所表征的存在逻辑关系的至少两个数据分组，根据至少两个数据分组所表征的业务数据将该数据分组中的逻辑数据封装为逻辑标签，并将该逻辑标签分别增设至至少两个数据分组中；根据增设了逻辑标签的数据分组得到所述压缩数据。在一种可替换的实施方式中，所述周期性地根据所述车况共享数据池中所导入的检测数据生成用于对所述第一车辆的行驶状态进行控制的调整指令并将所述调整指令下发至与所述车载控制器对应的控制设备，包括：在设定时间间隔内判断所述车况共享数据池中是否存在导入数据，若是，根据所述导入数据生成用于对所述第一车辆的行驶状态进行控制的调整指令并将所述调整指令下发至与所述车载控制器对应的控制设备，若否，按照所述设定时间间隔根据所述车况共享数据池中在最近的设定时间间隔内的检测数据生成用于对所述第一车辆的行驶状态进行控制的调整指令并将所述调整指令下发至与所述车载控制器对应的控制设备。在一种可替换的实施方式中，所述方法还包括：根据所述目标区域中的车辆数量，对所述设定时间间隔进行调整。在一种可替换的实施方式中，所述按照所述车载控制器对应的第一车辆与每个第一车载控制器对应的第二车辆在目标区域中的车距以及每个第一车载控制器对应的衰减特征信息，确定出每个第一车载控制器相对于所述车载控制器的安全影响因子，包括：根据所述车距和所述衰减特征信息确定出所述车载控制器与所述第一车载控制器之间的信号延时分布序列；其中，所述信号延时分布序列中包括车载控制器与每个第一车载控制器在同时发送的检测数据至检测终端时，不同数据类型的检测数据到达所述检测终端时的延时差值；对所述信号延时分布序列进行数值特征提取，并基于延时时长的控制滞后系数得到所述信号延时分布序列中各数据类型对应的检测数据对应的延时影响权重；根据所述目标区域的路网信息、所述延时时长及各延时影响权重提取所述信号延时分布序列的路网安全特征值，并将所述路网安全特征值作为所述信号延时分布序列的基准参数；其中，所述路网安全特征值包括以下任意一种或多种：路网拥挤系数、路网事故发生率和路网车辆驾驶损耗值；将所述基准参数进行融合得到目标参数，并根据所述衰减特征信息所包括的第一信号衰减系数和第一信号衰减速率，确定第一车载控制器相较于所述车载控制器的控制逻辑对应的有向连线轨迹；根据所述有向连线轨迹确定出第一车载控制器相对于所述车载控制器的安全影响因子。在一种可替换的实施方式中，所述根据所述有向连线轨迹确定出第一车载控制器相对于所述车载控制器的安全影响因子，包括：判断是否与多个第一车载控制器彼此互相建立用于车载通信的车联网网络，若与所述多个第一车载控制器彼此已互相建立所述车联网网络，按照所述车联网网络的网络节点分布形成节点迁移顺序并将所述节点迁移顺序发送给所述多个第一车载控制器以使所述多个第一车载控制器将所述节点迁移顺序进行动态存储；其中，网络节点分布通过所述车载控制器对应的第一车辆在所述的目标区域中的第一相对位置以及所述第一车载控制器对应的第二本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆的安全驾驶控制方法，其特征在于，应用于车载控制器，所述方法包括：/n车载控制器接收设置于所述车载控制器对应的第一车辆中的车况检测设备采集并上传的第一检测数据，遍历与所述车载控制器通信连接的各目标车载控制器对应的数据存储空间，从各目标车载控制器对应的数据存储空间中筛选出包含所述第一检测数据中的至少部分数据类型的第一车载控制器；/n根据预存的第一车载控制器与所述至少部分数据类型对应的数据传输衰减率的对应关系，获取筛选出的第一车载控制器所对应的包含所述至少部分数据类型对应的第一信号衰减系数和第一信号衰减速率的衰减特征信息；/n按照所述车载控制器对应的第一车辆与每个第一车载控制器对应的第二车辆在目标区域中的车距以及每个第一车载控制器对应的衰减特征信息，确定出每个第一车载控制器相对于所述车载控制器的安全影响因子；对确定出的安全影响因子进行排序，并基于预设控制策略生成方式，为排序后的所有安全影响因子中的至少部分安全影响因子对应的第二车载控制器发送车况共享请求；根据接收到的所述第二车载控制器发送的确认信息，搭建车况共享数据池，并将所述第一检测数据以及所述第二车载控制器对应的第三车辆中的车况检测设备采集并上传的第二检测数据导入所述车况共享数据池中，周期性地根据所述车况共享数据池中所导入的检测数据生成用于对所述第一车辆的行驶状态进行控制的调整指令并将所述调整指令下发至与所述车载控制器对应的控制设备。/n...

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的安全驾驶控制方法，其特征在于，应用于车载控制器，所述方法包括：
车载控制器接收设置于所述车载控制器对应的第一车辆中的车况检测设备采集并上传的第一检测数据，遍历与所述车载控制器通信连接的各目标车载控制器对应的数据存储空间，从各目标车载控制器对应的数据存储空间中筛选出包含所述第一检测数据中的至少部分数据类型的第一车载控制器；
根据预存的第一车载控制器与所述至少部分数据类型对应的数据传输衰减率的对应关系，获取筛选出的第一车载控制器所对应的包含所述至少部分数据类型对应的第一信号衰减系数和第一信号衰减速率的衰减特征信息；
按照所述车载控制器对应的第一车辆与每个第一车载控制器对应的第二车辆在目标区域中的车距以及每个第一车载控制器对应的衰减特征信息，确定出每个第一车载控制器相对于所述车载控制器的安全影响因子；对确定出的安全影响因子进行排序，并基于预设控制策略生成方式，为排序后的所有安全影响因子中的至少部分安全影响因子对应的第二车载控制器发送车况共享请求；根据接收到的所述第二车载控制器发送的确认信息，搭建车况共享数据池，并将所述第一检测数据以及所述第二车载控制器对应的第三车辆中的车况检测设备采集并上传的第二检测数据导入所述车况共享数据池中，周期性地根据所述车况共享数据池中所导入的检测数据生成用于对所述第一车辆的行驶状态进行控制的调整指令并将所述调整指令下发至与所述车载控制器对应的控制设备。


2.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述周期性地根据所述车况共享数据池中所导入的检测数据生成用于对所述第一车辆的行驶状态进行控制的调整指令并将所述调整指令下发至与所述车载控制器对应的控制设备，包括：
判断当前时段的剩余内存容量是否达到所述车况共享数据池在所述当前时段内接收到的更新数据的目标容量；
若所述当前时段的剩余内存容量达到所述车况共享数据池在所述当前时段内接收到的更新数据的目标容量，根据所述剩余内存容量搭建指令生成脚本线程，并将所述更新数据导入所述指令生成脚本线程中，运行所述指令生成脚本线程得到所述调整指令并将所述调整指令下发至与所述车载控制器对应的控制设备；
若所述当前时段的剩余内存容量没有达到所述车况共享数据池在所述当前时段内接收到的更新数据的目标容量，对所述更新数据进行数据压缩得到压缩数据，搭建指令生成脚本线程，将所述压缩数据导入所述指令生成脚本线程中，运行所述指令生成脚本线程得到所述调整指令并将所述调整指令下发至与所述车载控制器对应的控制设备；其中，所述压缩数据的容量等于所述剩余内存容量。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述更新数据进行数据压缩得到压缩数据，包括：
获取所述更新数据的数据结构化描述；
对所述数据结构化描述进行数据结构识别，确定出所述数据结构化描述所表征的所述更新数据对应的多个结构类别；其中，所述结构类别用于表征所述更新数据中的业务数据和逻辑数据，所述业务数据用于表征车辆的行驶状态，所述逻辑数据用于连接所述业务数据；
根据所述多个结构类别将所述更新数据分离，以得到所述更新数据对应的多个数据分组；
针对每个数据分组，当该数据分组为业务数据所处的分组时，为该数据分组增设逻辑标签，所述逻辑标签用于指示该数据分组与其它数据分组的逻辑关系；当该数据分组为逻辑数据所处的分组时，确定该数据分组中的逻辑数据所表征的存在逻辑关系的至少两个数据分组，根据至少两个数据分组所表征的业务数据将该数据分组中的逻辑数据封装为逻辑标签，并将该逻辑标签分别增设至至少两个数据分组中；
根据增设了逻辑标签的数据分组得到所述压缩数据。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述周期性地根据所述车况共享数据池中所导入的检测数据生成用于对所述第一车辆的行驶状态进行控制的调整指令并将所述调整指令下发至与所述车载控制器对应的控制设备，包括：
在设定时间间隔内判断所述车况共享数据池中是否存在导入数据，若是，根据所述导入数据生成用于对所述第一车辆的行驶状态进行控制的调整指令并将所述调整指令下发至与所述车载控制器对应的控制设备，若否，按照所述设定时间间隔根据所述车况共享数据池中在最近的设定时间间隔内的检测数据生成用于对所述第一车辆的行驶状态进行控制的调整指令并将所述调整指令下发至与所述车载控制器对应的控制设备。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述目标区域中的车辆数量，对所述设定时间间隔进行调整。


6.根据权利要求1或2或4所述的方法，其特征在于，所述按照所述车载控制器对应的第一车辆与每个第一车载控制器对应的第二车辆在目标区域中的车距以及每个第一车载控制器对应的衰减特征信息，确定出每个第一车载控制器相对于所述车载控制器的安全影响因子，包括：
根据所述车距和所述衰减特征信息确定出所述车载控制器与所述第一车载控制器之间的信号延...

【专利技术属性】
技术研发人员：翟桂芳，
申请(专利权)人：翟桂芳，
类型：发明
国别省市：山东;37