【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种可移动平台的控制方法、设备及可移动平台
本专利技术涉及控制
，尤其涉及一种可移动平台的控制方法、设备及可移动平台。
技术介绍
目前诸如无人机、无人船等可移动平台在室内或全球定位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)信号差的区域内移动时，通常依赖于用户精湛的操控技巧进行操控，或者竖起实体围栏结合可移动平台的自主避障功能进行操控，或者依赖于GPS划定的大范围电子围栏进行操控。然而，要求用户精湛的操控技巧使得用户体验较差，GPS信息误差较大，难以实现小范围的电子围栏功能，自主避障功能，需要全向避障，技术成本太高。因此如何提高可移动平台在小范围区域内移动的安全性成为研究的重点。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种可移动平台的控制方法、设备及可移动平台，实现了对可移动平台的智能化、自动化地控制，提高了可移动平台移动过程中的安全性。第一方面，本专利技术实施例提供了一种可移动平台的控制方法，包括：获取可移动平台的移动控制区域信息；根据所述移动控制区...
【技术保护点】
1.一种可移动平台的控制方法，其特征在于，包括：/n获取可移动平台的移动控制区域信息；/n根据所述移动控制区域信息控制所述可移动平台移动，以限制所述可移动平台在所述移动控制区域信息所指示的移动控制区域内移动。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种可移动平台的控制方法，其特征在于，包括：
获取可移动平台的移动控制区域信息；
根据所述移动控制区域信息控制所述可移动平台移动，以限制所述可移动平台在所述移动控制区域信息所指示的移动控制区域内移动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述移动控制区域信息包括所述移动控制区域的几何中心点的位置信息。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
所述移动控制区域为圆形区域，其中，所述移动控制区域信息包括所述圆形区域的半径。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述几何中心点包括所述可移动平台开始移动的位置点、所述可移动平台的当前位置点、遥控设备的位置点中的至少一种。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取可移动平台的移动控制区域信息，包括：
获取遥控设备发送的所述移动控制区域的几何中心点的位置信息；
其中，所述几何中心点的位置信息是所述遥控设备检测用户的中心点选取操作确定的。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述半径包括预先设置的指定距离。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取可移动平台的移动控制区域信息，包括：
获取遥控设备发送的所述移动控制区域的半径；
其中，所述半径是所述遥控设备检测用户的半径选取操作确定的。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取可移动平台的移动控制区域信息，包括：
获取遥控设备发送的所述移动控制区域的边界点的位置信息；
其中，所述边界点的位置信息是所述遥控设备检测用户在所述遥控设备的用户界面上的边界点选取操作确定的，其中，所述用户界面上显示了所述可移动平台周围的地图。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，
所述边界点选取操作包括在所述遥控设备的用户界面的地图上接收到的边界点的点选操作。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动控制区域信息控制所述可移动平台移动，包括：
获取所述可移动平台的状态信息；
获取遥控设备生成的控制杆量信息；
根据所述可移动平台的状态信息、所述移动控制区域信息和所述控制杆量信息，确定虚拟控制杆量信息；
根据所述虚拟控制杆量信息控制所述可移动平台移动。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，
所述可移动平台的状态信息包括所述可移动平台的位置、姿态角、速度中的任意一项或多项。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述可移动平台的状态信息包括所述可移动平台的位置和速度；所述根据所述可移动平台的状态信息、所述移动控制区域信息和所述控制杆量信息，确定虚拟控制杆量信息，包括：
根据所述可移动平台的速度确定所述可移动平台的刹车距离；
根据所述可移动平台的位置和所述移动控制区域信息，沿着所述可移动平台的速度方向确定所述可移动平台到所述移动控制区域边界的距离；
当所述刹车距离大于或等于所述可移动平台到所述移动控制区域边界的距离，根据所述刹车距离、所述可移动平台到所述移动控制区域边界的距离和所述控制杆量信息确定虚拟控制杆量信息。
13.一种控制设备，其特征在于，包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于执行以下操作：
获取可移动平台的移动控制区域信息；
根据所述移动控制区域信息控制所述可移动平台移动，以限制所述可移动平台在所述移动控制区域信息所指示的移动控制区域内移动。
14.根据权利要求13所述的设备，其特征在于，
所述移动控制区域信息包括所述移动控制区域的几何中心点的位置信息。
15.根据权利要求13或14所述的设备，其特征在于，
所述移动控制区域为圆形区域，其中，所述移动控制区域信息包括所述圆形区域的半径。
16.根据权利要求14所述的设备，其特征在于，
所述几何中心点包括所述可移动平台开始移动的位置点、所述可移动平台的当前位置点、遥控设备的位置点中的至少一种。
17.根据权利要求14所述的设备，其特征在于，所述处理器获取可移动平台的移动控制区域信息时，具体用于：
获取遥控设备发送的所述移动控制区域的几何中心点的位置信息；
其中，所述几何中心点的位置信息是所述遥控设备检测用户的中心点选取操作确定的。
18.根据权利要求15所述的设备，其特征在于，所述半径包括预先设置的指定距离。
19.根据权利要求15所述的设备，其特征在于，所述处理器获取可移动平台的移动控制区域信息时，具体用于：
获取遥控设备发送的所述移动控制区域的半径；
其中，所述半径是所述遥控设备检测用户的半径选取操作确定的。
20.根据权利要求13所述的设备，其特征在于，所述处理器获取可移动平台的移动控制区域信息时，具体用于：
获取遥控设备发送的所述移动控制区域的边界点的位置信息；
其中，所述边界点的位置信息是所述遥控设备检测用户在所述遥控设备的用户界面...
【专利技术属性】
技术研发人员：田原原，朱成伟，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。