重复绕障的检测方法、装置、电子设备及可读存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种重复绕障的检测方法、装置、电子设备及可读存储介质，该方法包括：当扫地机器人沿预定的第一工作路线工作时，若检测到与障碍物发生碰撞，则执行绕障碍物工作；检测扫地机器人的当前绕障信息；基于当前绕障信息并依据历史绕障信息，判断扫地机器人是否重复绕障；其中，历史绕障信息为扫地机器人在执行绕障碍物工作时记录的绕障信息；若扫地机器人重复绕障，则控制扫地机器人脱离绕障碍物工作。本申请提供的技术方案，通过当前绕障信息与历史绕障信息判断扫地机器人当前是否处于重复绕障，及时控制重复绕障的扫地机器人停止绕障碍物工作，避免对已经清扫过的区域的重复清扫，提高扫地机器人的工作效率，减少能源消耗。

Detection method, device, electronic equipment and readable storage medium of repeated obstacle avoidance

【技术实现步骤摘要】
重复绕障的检测方法、装置、电子设备及可读存储介质
本申请涉及机器人
，具体而言，本专利技术涉及一种重复绕障的检测方法、装置、电子设备及可读存储介质。
技术介绍
随着科技的高速发展，越来越多的智能生活电器进入了千家万户，大大提高人们的生活舒适性和便利性。扫地机器人作为一种能够自动进行清扫的电器，可以代替人对地面的进行清扫，减少了人的家务分担，越来越受到人们的认可。现有的扫地机器人在运动并进行清扫工作时，与未知障碍物碰撞后可以采用绕障碍物运动并清扫的方式，直到绕障碍物一圈后回到碰撞位置。在实际使用中存在一种应用场景，扫地机器人在绕过第一障碍物清扫后，在距离第一障碍物较近的未清扫位置又放置了第二障碍物，这时扫地机器人在与第二障碍物碰撞后，便会绕第二障碍物运动并清扫，由于第一障碍物与第二障碍物距离较近，因此扫地机器人在绕第二障碍物运动并清扫过程中，可能会再次运动至绕第一障碍物工作的路线，并沿该路线移动直至移动至扫地机器人与第二障碍物的碰撞发生位置，这便会造成对绕第一障碍物工作中的已经清扫过了的区域的重复清扫，影响了扫地机器人的工作效率，也本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种重复绕障的检测方法，其特征在于，包括：/n当扫地机器人沿预定的第一工作路线工作时，若检测到与障碍物发生碰撞，则执行绕障碍物工作；/n检测所述扫地机器人的当前绕障信息；/n基于所述当前绕障信息并依据历史绕障信息，判断所述扫地机器人是否重复绕障；其中，所述历史绕障信息为所述扫地机器人在执行绕障碍物工作时记录的绕障信息；/n若所述扫地机器人重复绕障，则控制所述扫地机器人脱离所述绕障碍物工作。/n

【技术特征摘要】
1.一种重复绕障的检测方法，其特征在于，包括：
当扫地机器人沿预定的第一工作路线工作时，若检测到与障碍物发生碰撞，则执行绕障碍物工作；
检测所述扫地机器人的当前绕障信息；
基于所述当前绕障信息并依据历史绕障信息，判断所述扫地机器人是否重复绕障；其中，所述历史绕障信息为所述扫地机器人在执行绕障碍物工作时记录的绕障信息；
若所述扫地机器人重复绕障，则控制所述扫地机器人脱离所述绕障碍物工作。


2.根据权利要求1所述的重复绕障的检测方法，其特征在于，所述绕障信息包括位置坐标，或者，所述绕障信息包括位置坐标及绕障运动方向。


3.根据权利要求2所述的重复绕障的检测方法，其特征在于，当所述绕障信息包括位置坐标时，所述基于所述当前绕障信息并依据历史绕障信息，判断所述扫地机器人是否重复绕障，包括：
当所述扫地机器人在执行绕障碍物工作的第一工作距离不小于第一预设工作距离时，判断所述第一工作距离对应的当前位置坐标是否均位于历史绕障区域；
若均位于历史绕障区域，则确定所述扫地机器人重复绕障。


4.根据权利要求2所述的重复绕障的检测方法，其特征在于，当所述绕障信息包括位置坐标及绕障运动方向时，所述基于所述当前绕障信息并依据历史绕障信息，判断所述扫地机器人是否重复绕障，包括：
当所述扫地机器人在执行绕障碍物工作的第二工作距离不小于第二预设工作距离时，判断所述第二工作距离对应的当前位置坐标是否均位于历史绕障区域，且历史绕障信息中与当前位置坐标对应的历史位置坐标的绕障运动方向，与当前绕障运动方向所成的角度不大于预设角度；
若均位于历史绕障区域，且均不大于预设角度，则确定所述扫地机器人重复绕障。


5.根据权利要求或3或4所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈鹏旭，栾成志，谢晓佳，
申请(专利权)人：北京奇虎科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11