自移动设备、自动工作系统及其控制方法技术方案

一种自移动设备(100)、自动工作系统(1000)及其控制方法，所述自动工作系统(1000)包括：自移动设备(100)，在边界(201)限定的工作区域(200)内移动并执行工作任务；磁性装置(300)，用于设置在工作区域(200)内或工作区域(200)的边界(201)附近位置；所述自移动设备(100)包括边界识别模块(10)、磁信号检测模块(20)及控制模块(30)；所述边界识别模块(10)用于识别工作区域(200)的边界(201)；所述磁信号检测模块(20)用于检测磁性装置(300)产生的磁信号以进一步识别工作区域(200)的边界(201)和/或引导自移动设备(100)；所述控制模块(30)基于边界识别模块(10)的识别结果和/或磁信号检测模块(20)的检测结果控制自移动设备(100)的移动方式。该自动工作系统(1000)的边界限定方式简单，边界检测结果准确，工作效率高，同时提高了系统的安全性。

Self mobile device, automatic working system and its control method

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自移动设备、自动工作系统及其控制方法
本专利技术涉及一种自动工作系统，特别是一种控制自移动设备在工作区域内执行工作任务的系统。本专利技术涉及一种自动工作系统的控制方法，特别是一种控制自移动设备在工作区域内执行工作任务的控制方法。本专利技术涉及一种自移动设备，特别是一种自动在工作区域内执行工作任务的自移动设备。
技术介绍
随着充电技术的发展，自动充电技术也得到了越来越广泛的应用。以智能割草机一类的自动行走设备为例，自动行走设备通常在一定的工作区域内工作，例如除草或清洁，当自动行走设备出现低电量的情况时，会移动至充电站的位置，并与充电站对接以完成充电。现有技术中，通常在自动行走设备的工作区域内设置边界线，并将边界线连接于充电站上，以使自动行走设备可以与充电站的充电极片准确对接并完成充电，但边界线引导自动行走设备进行充电对接的方法，需要使边界线一直处于通电状态，并产生较大的功耗，不符合节能环保的理念。现有技术中的自移动设备通常在一个被限制的工作区域工作，例如扫地机器人的工作区域通常被墙壁等限制，而例如智能割草机等自移动设备通常本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动工作系统，其特征在于，所述自动工作系统包括：/n自移动设备，在边界限定的工作区域内移动并执行工作任务；/n磁性装置，用于设置在工作区域内或工作区域的边界附近位置；/n所述自移动设备包括边界识别模块、磁信号检测模块及控制模块；/n所述边界识别模块用于识别工作区域的边界；/n所述磁信号检测模块用于检测磁性装置产生的磁信号以进一步识别工作区域的边界和/或引导自移动设备；/n所述控制模块基于边界识别模块的识别结果和/或磁信号检测模块的检测结果控制自移动设备的移动方式。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180808 CN 2018108975154;20180808 CN 201821275478一种自动工作系统，其特征在于，所述自动工作系统包括：
自移动设备，在边界限定的工作区域内移动并执行工作任务；
磁性装置，用于设置在工作区域内或工作区域的边界附近位置；
所述自移动设备包括边界识别模块、磁信号检测模块及控制模块；
所述边界识别模块用于识别工作区域的边界；
所述磁信号检测模块用于检测磁性装置产生的磁信号以进一步识别工作区域的边界和/或引导自移动设备；
所述控制模块基于边界识别模块的识别结果和/或磁信号检测模块的检测结果控制自移动设备的移动方式。


根据权利要求1所述的自动工作系统，其特征在于，所述磁性装置包括条状磁性装置。


根据权利要求1所述的自动工作系统，其特征在于，所述边界识别模块包括位置检测模块，所述位置检测模块基于检测的自移动设备的当前位置与一预设的地图的比较以识别工作区域的边界。


根据权利要求3所述的自动工作系统，其特征在于，所述位置检测模块包括卫星信号获取单元，所述卫星信号获取单元基于获取的卫星信号以检测自移动设备的当前位置。


根据权利要求3所述的自动工作系统，其特征在于，所述磁性装置用于设置在位置检测模块的信号不可靠的边界附近位置，所述磁信号检测模块检测磁信号以识别工作区域的边界，所述控制模块基于磁信号检测模块的检测结果控制自移动设备远离所述边界或者沿所述边界移动。


根据权利要求3所述的自动工作系统，其特征在于，所述磁性装置的设置位置基于所述预设的地图生成。


根据权利要求3所述的自动工作系统，其特征在于，所述预设的地图由所述位置检测模块生成或者由所述自移动设备从外部获取。


根据权利要求1所述的自动工作系统，其特征在于，所述边界识别模块包括表面特征识别模块，所述表面特征识别模块基于工作区域的表面特征与非工作区域的表面特征的不同而识别工作区域的边界。


根据权利要求8所述的自动工作系统，其特征在于，所述表面特征识别模块包括图像获取模块、电容检测模块、毫米波雷达检测模块、多光谱检测模块、红外激光图像检测模块的其中一种或多种。


根据权利要求8所述的自动工作系统，其特征在于，所述磁性装置用于设置在工作区域的表面特征和/或非工作区域表面特征不可靠的边界附近位置，所述磁信号检测模块检测磁信号以识别工作区域的边界，所述控制模块基于磁信号检测模块的检测结果控制自移动设备远离所述边界或者沿所述边界移动。


根据权利要求1所述的自动工作系统，其特征在于，所述自动工作系统还包括供自移动设备停靠的停靠站，所述磁性装置用于设置在停靠站处，沿所述自移动设备与停靠站对接的方向上设置，所述控制模块基于磁信号检测模块检测的磁信号控制自移动设备沿着磁性装置移动，以引导自移动设备移动到所述停靠站处。


根据权利要求11所述的自动工作系统，其特征在于，所述磁性装置设置在所述停靠站的延伸位置，所述控制模块控制自移动设备沿着磁性装置移动以引导自移动设备回归到停靠站。

【专利技术属性】
技术研发人员：兰彬财，张晓骏，吴文玲，彭小南，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32