用于操作自动驾驶车辆的基于预定校准表的车辆控制系统技术方案

公开了一种用于操作自动驾驶车辆(ADV)的方法。响应于驱动自动驾驶车辆从ADV的当前速度达到目标加速度的请求，基于目标加速度和ADV的当前速度在所选择的命令校准表中执行查找操作。在命令校准表中执行查找操作以定位与当前速度和目标加速度匹配的条目。每个命令校准表包括多个条目，其中每个条目将特定速度和发出的特定控制命令映射到响应于控制命令从车辆获得的特定加速度。从所选择的命令校准表的匹配条目获得控制命令。获得的控制命令被发送给ADV以控制ADV，而不必实时计算相同的命令。

Vehicle control system based on predetermined calibration table for operation of autonomous vehicles

【技术实现步骤摘要】
用于操作自动驾驶车辆的基于预定校准表的车辆控制系统
本公开的实施方式总体上涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及使用预定校准表操作自动驾驶车辆。
技术介绍
以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。运动规划和控制是自动驾驶中的关键操作。然而，传统的运动规划操作估计完成给定路径的难度在于其曲率和速度，而不考虑不同类型车辆的特征差异。相同的运动规划和控制被应用于所有类型的车辆并且对所有道路状况进行相同处理，这在某些情况下可能不准确且不平滑。
技术实现思路
本公开一方面提供了一种用于操作自动驾驶车辆(ADV)的计算机实施的方法，该方法包括：接收驱动ADV从ADV的当前速度达到目标加速度的请求；基于当前速度和目标加速度在所选择的命令校准表中执行查找操作，以定位与当前速度和目标加速度匹配的条目，其中，所选择的命令校准表是已预先配置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于操作自动驾驶车辆ADV的计算机实施的方法，所述方法包括：/n接收驱动所述ADV从所述ADV的当前速度达到目标加速度的请求；/n基于所述当前速度和所述目标加速度在所选择的命令校准表中执行查找操作，以定位与所述当前速度和所述目标加速度匹配的条目，其中，所选择的命令校准表是已预先配置的多个命令校准表中的一个；/n从所选择的命令校准表的匹配条目中获取控制命令；以及/n向所述ADV发出所述控制命令以控制所述ADV达到所述目标加速度。/n

【技术特征摘要】
20181129 US 16/205,1871.一种用于操作自动驾驶车辆ADV的计算机实施的方法，所述方法包括：
接收驱动所述ADV从所述ADV的当前速度达到目标加速度的请求；
基于所述当前速度和所述目标加速度在所选择的命令校准表中执行查找操作，以定位与所述当前速度和所述目标加速度匹配的条目，其中，所选择的命令校准表是已预先配置的多个命令校准表中的一个；
从所选择的命令校准表的匹配条目中获取控制命令；以及
向所述ADV发出所述控制命令以控制所述ADV达到所述目标加速度。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个命令校准表中的每一个与预定驾驶环境相关，所述预定驾驶环境包括指示所述ADV正行驶的道路是潮湿还是干燥的天气状况、所述道路的路面状况、以及表示所述ADV的当前负载状况的轮胎压力。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述多个命令校准表中的每一个与所述天气状况、所述路面的粗糙度和所述轮胎压力的特定组合对应。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，基于从与所述命令校准表相关的特定驾驶环境中行驶的车辆收集的驾驶统计数据来创建所述多个命令校准表中的每一个，包括采集所发出的不同的控制命令以及测量所述车辆在不同时间点处的速度和加速度。


5.根据权利要求1所述的方法，还包括：
周期性地确定与所述ADV相关的驾驶环境；以及
基于所述驾驶环境选择多个命令校准表中的一个作为所选择的命令校准表，所选择的命令校准表中的每一个对应于多个驾驶环境设定中的一个。


6.根据权利要求5所述的方法，其中，执行查找操作并发出控制命令是通过第一执行线程执行的，以及其中，周期性地确定驾驶环境并选择多个命令校准表中的一个作为所选择的命令校准表是经由第二执行线程执行的。


7.根据权利要求5所述的方法，其中，基于所述驾驶环境选择多个命令校准表中的一个作为所选择的命令校准表包括：
在所述ADV在所确定的驾驶环境中行驶时，在预定时间段内收集第一组驾驶统计数据；
从与所确定的驾驶环境相关的多个命令校准表中识别一组命令校准表候选；
将所述第一组驾驶统计数据与从所述命令校准表候选中的每一个中获得的第二组驾驶统计数据进行比较；
基于比较结果计算所述命令校准表候选中的每一个的相似性得分；以及
选择所述命令校准表候选中的具有最高相似性得分的一个作为所选择的命令校准表。


8.根据权利要求7所述的方法，其中，将所述第一组驾驶统计数据与所述第二组驾驶统计数据进行比较并计算相似度得分包括：
对于在特定时间点测量的所述第一组驾驶统计数据中的每个子集：
获取第一速度、所发出的第一控制命令和所测量的来自车辆的第一响应，
在命令校准表候选中执行查找操作以定位具有分别与所述第一速度和所述第一控制命令匹配的第二速度和第二控制命令的条目，以及
计算所述第一响应与从所匹配的条目获得的第二响应之间的差异；以及
基于实时测量的响应与来自所述命令校准表候选的预先记录的响应之间的平均差异，计算所述命令校准表候选的相似性得分。


9.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行操作，所述操作包括：
接收驱动自动驾驶车辆ADV从所述ADV的当前速度达到目标加速度的请求；
基于所述当前速度和所述目标加速度在所选择的命令校准表中执行查找操作，以定位与所述当前速度和所述目标加速度匹配的条目，其中，所选择的命令校准表是已预先配置的多个命令校准表中的一个；
从所选择的命令校准表的匹配条目中获取控制命令；以及
向所述ADV发出所述控制命令以控制所述ADV达到所述目标加速度。


10.根据权利要求9所述的机器可读介质，其中，所述多个命令校准表中的每一个与预定驾驶环境相关，所述预定驾驶环境包括指示所述ADV正行驶的道路是潮湿还是干燥的天气状况、所述道路的路面状况、以及表示所述ADV的当前负载状况的轮胎压力。


11.根据权利要求10所述的机器可读介质，其中，所述多个命令校准表中的每一个与所述天气状况、所述路面的粗糙度和所述轮胎压力的特定组合对应。


12.根据权利要求9...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱帆，
申请(专利权)人：百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US