基于SLAM地图的高频定位方法及车辆控制系统技术方案

本发明专利技术涉及车辆技术领域，公开一种基于SLAM地图的高频定位方法及车辆控制系统，包括：基于低频输入的方式从车辆的定位模块采集的定位参数中获取目标定位参数；基于目标定位参数对通过低频计算得到的转换矩阵进行低频更新运算，得到目标转换矩阵；将从定位参数中获取的高频定位参数通过目标转换矩阵转换为基于SLAM地图的定位结果。实施本发明专利技术实施例，能够通过目标转换矩阵将定位模块采集的高频定位参数转换为基于SLAM地图的定位结果，无需定位模块通过高频输入定位参数，也无需对高频定位参数进行高频运算，既缓解了车辆控制系统的运算压力，又可以使车辆控制系统输出更为精确的定位结果，提升了车辆定位的精确度。

High frequency location method and vehicle control system based on slam map

【技术实现步骤摘要】
基于SLAM地图的高频定位方法及车辆控制系统
本专利技术涉及车辆
，具体涉及一种基于SLAM地图(SimultaneousLocalizationAndMapping，即时定位与地图)的高频定位方法及车辆控制系统。
技术介绍
目前，车辆在定位过程中，可以输出基于SLAM地图的高频定位结果，以实现对于车辆的精确定位，为了得到高频的定位结果，通常需要车辆控制系统基于高频输入的数据进行高频的数据运算。然而，在实践中发现，现有车辆的车辆控制系统运算能力有限，难以提供高频的数据输入以及高频的数据运算，因此，车辆只能基于低频的数据输入和低频的数据运算得到低频的定位结果，从而导致车辆定位的精确度较低。
技术实现思路
本专利技术实施例公开一种基于SLAM地图的高频定位方法及车辆控制系统，能够提升车辆定位的精确度。本专利技术实施例第一方面公开一种基于SLAM地图的高频定位方法，所述方法包括：基于低频输入的方式从车辆的定位模块采集的定位参数中获取目标定位参数；基于所述目标定位参数对通过低频计算得到的转换矩阵进行低频本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于SLAM地图的高频定位方法，其特征在于，所述方法包括：/n基于低频输入的方式从车辆的定位模块采集的定位参数中获取目标定位参数；/n基于所述目标定位参数对通过低频计算得到的转换矩阵进行低频更新运算，得到目标转换矩阵；/n将从所述定位参数中获取的高频定位参数通过所述目标转换矩阵转换为基于所述SLAM地图的定位结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于SLAM地图的高频定位方法，其特征在于，所述方法包括：
基于低频输入的方式从车辆的定位模块采集的定位参数中获取目标定位参数；
基于所述目标定位参数对通过低频计算得到的转换矩阵进行低频更新运算，得到目标转换矩阵；
将从所述定位参数中获取的高频定位参数通过所述目标转换矩阵转换为基于所述SLAM地图的定位结果。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于低频输入的方式从车辆的定位模块采集的定位参数中获取目标定位参数之前，所述方法还包括：
当检测到所述车辆在所述SLAM地图中重定位成功时，基于低频计算得到所述车辆的定位模块与所述SLAM地图之间的转换矩阵；
所述基于所述目标定位参数对通过低频计算得到的转换矩阵进行低频更新运算，得到目标转换矩阵之后，所述方法还包括：
将所述转换矩阵更新为所述目标转换矩阵。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于低频输入的方式从车辆的定位模块采集的定位参数中获取目标定位参数之后，所述方法还包括：
检测所述目标定位参数中是否包含当前速度；
如果不包含，执行所述的基于所述目标定位参数对通过低频计算得到的转换矩阵进行低频更新运算，得到目标转换矩阵；
如果包含，判断所述当前速度是否大于预设速度；
如果大于，执行所述的基于所述目标定位参数对通过低频计算得到的转换矩阵进行低频更新运算，得到目标转换矩阵。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在判断出所述当前速度小于等于所述预设速度之后，所述方法还包括：
确定所述车辆的行驶状态为停止状态，并执行所述的基于低频输入的方式从车辆的定位模块采集的定位参数中获取目标定位参数。


5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述将从所述定位参数中获取的高频定位参数通过所述目标转换矩阵转换为基于所述SLAM地图的定位结果，包括：
从所述定位参数中获取高频定位参数，其中，所述定位参数通过所述定位模块高频采集得到；
将所述高频定位参数通过所述目标转换矩阵转换为基于所述SLAM地图的定位结果。


6.一种车辆控...

【专利技术属性】
技术研发人员：周建，黄豪，林光模，刘中元，董启録，赖健明，
申请(专利权)人：广州小鹏汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44