摊铺机的自动行驶控制方法、控制系统和摊铺机技术方案

本发明专利技术提供了一种摊铺机的自动行驶控制方法、控制系统和摊铺机。自动行驶控制方法包括：确定摊铺机行驶的目标路径；获取摊铺机的姿态信息和位置信息；将姿态信息和位置信息与目标路径进行比较，得到航向偏差值和横向偏差值；根据航向偏差值和横向偏差值，控制摊铺机进行相应动作，使得摊铺机按照目标路径行驶。本发明专利技术提供的自动行驶控制方法通过对摊铺机在路面施工过程中进行实时跟踪、定位，并据此为摊铺机的前进、转向等行驶控制指令提供数据支持，控制摊铺机的行进机构进行相应动作，以使摊铺机按照目标路径自动行驶，大幅度减少了人工操作的步骤及人工因素对行驶路线的影响，使得摊铺机的转向等控制更加迅速、更加精准。

Automatic driving control method, control system and paver of paver

【技术实现步骤摘要】
摊铺机的自动行驶控制方法、控制系统和摊铺机
本专利技术涉及工程机械
，具体而言，涉及一种摊铺机的自动行驶控制方法、包括上述控制方法的控制系统和包括上述控制系统的摊铺机。
技术介绍
目前，现有的摊铺机在进行路面施工前需要靠人工作业，在路面上打桩放样，以确定摊铺机的行驶路线，在施工时需要时刻控制摊铺机的行驶方向，人工要求高，劳动强度大。
技术实现思路
为了改善上述技术问题至少之一，本专利技术的一个目的在于提供一种摊铺机的自动行驶控制方法。本专利技术的另一个目的在于提供一种包括上述自动行驶控制方法的控制系统。本专利技术的再一个目的在于提供一种包括上述自动行驶控制系统的摊铺机。为实现上述目的，本专利技术第一方面的实施例提供了一种摊铺机的自动行驶控制方法，包括：确定所述摊铺机行驶的目标路径；获取所述摊铺机的姿态信息和位置信息；将所述姿态信息和所述位置信息与所述目标路径进行比较，得到航向偏差值和横向偏差值；根据所述航向偏差值和所述横向偏差值，控制所述摊铺机进行相应动作，使得所述摊铺机按照目标路径行驶。...

【技术保护点】
1.一种摊铺机的自动行驶控制方法，其特征在于，包括：/n确定所述摊铺机行驶的目标路径；/n获取所述摊铺机的姿态信息和位置信息；/n将所述姿态信息和所述位置信息与所述目标路径进行比较，得到航向偏差值和横向偏差值；/n根据所述航向偏差值和所述横向偏差值，控制所述摊铺机进行相应动作，使得所述摊铺机按照目标路径行驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种摊铺机的自动行驶控制方法，其特征在于，包括：
确定所述摊铺机行驶的目标路径；
获取所述摊铺机的姿态信息和位置信息；
将所述姿态信息和所述位置信息与所述目标路径进行比较，得到航向偏差值和横向偏差值；
根据所述航向偏差值和所述横向偏差值，控制所述摊铺机进行相应动作，使得所述摊铺机按照目标路径行驶。


2.根据权利要求1所述的自动行驶控制方法，其特征在于，所述“确定所述摊铺机行驶的目标路径”的步骤包括：
获取待摊铺的施工道路的路面信息；
根据所述路面信息形成车道路径；
选取所述车道路径上的多个坐标点；
将多个所述坐标点相连生成所述摊铺机行驶的目标路径。


3.根据权利要求1或2所述的自动行驶控制方法，其特征在于，所述摊铺机的车体的前后两端分别设有定位装置；
所述“获取所述摊铺机的姿态信息和位置信息”的步骤包括：根据两个所述定位装置之间连线确定所述姿态信息；根据所述定位装置在车道路径的位置确定所述位置信息；
所述“将所述姿态信息和位置信息与所述摊铺机行驶的目标路径进行比较，得到航向偏差值和横向偏差值”的步骤包括：将所述姿态信息与所述目标路径的延伸方向进行比较，得到航向偏差值；测量所述位置信息与目标路径之间的直线距离，得到横向偏差值。


4.一种摊铺机的自动行驶控制系统，其特征在于，包括：
定位导航设备，用于获取所述摊铺机的姿态信息和位置信息；
控制器，与所述定位导航设备电连接，用于接收所述姿态信息和所述位置信息；
人机交互装置，与所述控制器相连，用于将所述摊铺机行驶的目标路径传送至控制器；
其中，所述控制器包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动行驶程序，所述控制器根据所述姿态信息、所述位置信息以及所述目标路径形成相应的控制信号，以使所述自动行驶程序被执行时实现如权利要求1至3中任一项所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟辉平，任志国，王李，
申请(专利权)人：三一汽车制造有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43