【技术实现步骤摘要】
一种基于单个电机驱动主动转轴的多足爬行装置及方法
本专利技术属于在机械领域爬行机器人运动的
，尤其涉及一种基于单个电机驱动主动转轴的多足爬行装置及方法。
技术介绍
本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。目前，应用广泛的多足机器人多以多个电机驱动，电机布置在不同足的连接处，通过三角形支架结构模拟昆虫运动来实现交替爬行。其中，前足、后足、和另外一侧的部分足部为一组运动单元，通过控制各部分电机不同时刻的运行参数来达到前进的目的。专利技术人在研究中发现，一般的运动方案都离不开较多电机的相互配合，整体设计由于需要承受驱动设备的原因而使得装置的质量和体积较大，机构自由度较多，造成操作以及调节设置上的不便，对于运动本身也带来偶然误差的不确定性。
技术实现思路
为克服上述现有技术的不足，本专利技术提供了一种基于单个电机驱动主动转轴的多足爬行装置，采用单个电机驱动，电机控制主轴旋转从而带动其他机构的相对运动，轻化装置质量，解决了需要设置多组电机参数所造成的偶然误差问题...
【技术保护点】
1.一种基于单个电机驱动主动转轴的多足爬行装置，其特征是，包括：/n电机、主动转轴、前端传动部分、中间传动部分、后端传动部分各至少一对；/n所述电机转动时时，带动主动转轴转动，所述主动转轴分别带动后端传动部分的后足前后运动，中间传动部分的中足左右运动；与后端传动部分的后足相连的前后足连接杆同步前后运动，带动前端传动部分的前足前后爬行，从而实现前进或后退的功能。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于单个电机驱动主动转轴的多足爬行装置，其特征是，包括：
电机、主动转轴、前端传动部分、中间传动部分、后端传动部分各至少一对；
所述电机转动时时，带动主动转轴转动，所述主动转轴分别带动后端传动部分的后足前后运动，中间传动部分的中足左右运动；与后端传动部分的后足相连的前后足连接杆同步前后运动，带动前端传动部分的前足前后爬行，从而实现前进或后退的功能。
2.如权利要求1所述的一种基于单个电机驱动主动转轴的多足爬行装置，其特征是，所述中间传动部分包括左右两中足、中间第一传动杆、中间第二传动杆和中间第三传动杆；
左右布置的中间第一传动杆下侧分别固连对应的中足，上侧分别通过转动副与中间第二传动杆连接在一起，一侧的中间第一传动杆下侧还经转动副与中间第三传动杆连接在一起，左右布置的中间第一传动杆经转动副均连接在固定架上，中间第三传动杆经转动副与主动转轴连接在一起。
3.如权利要求1所述的一种基于单个电机驱动主动转轴的多足爬行装置，其特征是，所述后端传动部分包括左右两后足、后端第一传动杆、后端第二传动杆和后端第三传动杆；
后端第一传动杆一侧固连于后足，另一侧通过转动副与后端第二传动杆和前后足连接杆连接在一起，后端第二传动杆经球铰链与后端第三传动杆连接在一起，后端第三传动杆经转动式移动副连接在主动转轴上；
后端第一传动杆和后端第二传动杆经转动副连接在固定架上。
4.如权利要求1所述的一种基于单个电机驱动主动转轴的多足爬行装置，其特征是，所述前端传动部分包括左右两前足和前端传动杆；左右两前足分别固连在各自的前端传动杆上，前端传动杆经两个转动副分别与前后足连接杆和固定架连接在一起。
5.如权利要求1所述的一种基于单个电机驱动主动转轴的多足爬行装置，其特征是，所述的爬行装置的电源和电机固定在固定架上，电机通过联轴器与主动转轴连接在一起。
6.如权利要求1所述的一种基于单个电机驱动主动转轴的多足爬行装置，其特征是，固定架整体呈矩形，其后端部分通过转动副和后端第一传动杆、后端第二传动杆相连，限定住后足的运动范围；
固定架中间部分通过中间第一传动杆与中间足相连，限定住中足的活动范围；
固定架前端通过转动副与前端传动杆相连，限制住前足的运动范围；固定架的正后方经转动副固定住主动转轴的一侧，主动转轴的另一侧经联轴器与电机相连，而电机通过支架固定在固定架下；通过固定架以及一系列的连杆，完成对爬行机构的定形。
7.如权利要求1所述的一种基于单个电机驱动主动转轴的多足爬行装置，其特征是，所述主动转轴一端与电机通过联轴器连接，在主动转轴偏...
【专利技术属性】
技术研发人员：岳晓明，罗海瑄，徐作珂，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：发明
国别省市：山东;37
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