【技术实现步骤摘要】
一种基于同轴并联机构的敏捷四足机器人
本技术涉及四足机器人技术，具体涉及一种基于同轴并联机构的敏捷四足机器人。
技术介绍
四足机器人是目前机器人领域研究的热点，四足机器人相比于传统轮式机器人可以更敏捷、快速的越过非结构化环境。通过创新四足机器人的传动系统，减轻四足机器人的重量，提升四足机器人的控制性能，可使四足机器人拥有更好的灵活性、稳定性、环境适应性。申请号为CN201711260907.1的技术专利其采用四条支腿，每条支腿三个电机，三个自由度，膝关节通过传送带的传动方式减轻腿部转动惯量。这个四足机器人的主要缺点是电机较多、成本较高，腿部各关节转动角度受限，不够灵活、轻便。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本技术提供一种基于同轴并联机构的敏捷四足机器人。为实现上述目的，本技术的技术方案为：一种基于同轴并联机构的敏捷四足机器人，包括躯干、四个并联腿、设置在躯干内的用于驱动并联腿活动的双电机同轴异步传动模块、控制与通讯模块以及电源模块，所述并联腿安装在躯干的两侧，所述并联腿包括大腿和小...
【技术保护点】
1.一种基于同轴并联机构的敏捷四足机器人，其特征在于：包括躯干(1)、四个并联腿(2)、设置在躯干(1)内的用于驱动并联腿(2)活动的双电机同轴异步传动模块(3)、控制与通讯模块以及电源模块，所述并联腿(2)安装在躯干(1)的两侧，所述并联腿(2)包括大腿(21)和小腿(22)，所述大腿(21)包括结构与长度均相等的第一大腿杆(211)以及第二大腿杆(212)，所述小腿(22)包括结构与长度均相等的第一小腿杆(221)以及第二小腿杆(222)，所述第一大腿杆(211)的从动端与第一小腿杆(221)的主动端铰接，所述第二大腿杆(212)的从动端与第二小腿杆(222)的主动端铰...
【技术特征摘要】
1.一种基于同轴并联机构的敏捷四足机器人，其特征在于：包括躯干(1)、四个并联腿(2)、设置在躯干(1)内的用于驱动并联腿(2)活动的双电机同轴异步传动模块(3)、控制与通讯模块以及电源模块，所述并联腿(2)安装在躯干(1)的两侧，所述并联腿(2)包括大腿(21)和小腿(22)，所述大腿(21)包括结构与长度均相等的第一大腿杆(211)以及第二大腿杆(212)，所述小腿(22)包括结构与长度均相等的第一小腿杆(221)以及第二小腿杆(222)，所述第一大腿杆(211)的从动端与第一小腿杆(221)的主动端铰接，所述第二大腿杆(212)的从动端与第二小腿杆(222)的主动端铰接，所述第一大腿杆(211)的主动端与第二大腿杆(212)的主动端铰接，所述第一小腿杆(221)的从动端与第二小腿杆(222)的从动端铰接，所述第一大腿杆(211)与第二大腿杆(212)的主动端均连接至双电机同轴异步传动模块(3)上，以分别控制第一大腿杆(211)与第二大腿杆(212)运动。
2.根据权利要求1所述的基于同轴并联机构的敏捷四足机器人，其特征在于：所述双电机同轴异步传动模块(3)包括与第一大腿杆(211)和第二大腿杆(212)连接的同轴传动装置(33)、第一驱动电机(311)以及第二驱动电机(321)，所述同轴传动装置(33)包括与第一大腿杆(211)的主动端连接并驱动第一大腿杆(211)转动的第一传动轴(331)以及与第二大腿杆(212)的主动端连接并驱动第二大腿杆(212)转动的第二传动轴(332)，所述第一传动轴(331)与第二传动轴(332)同轴设置并相互不干扰转动，所述第一驱动电机(311)用于驱动第一传动轴(331)转动，所述第二驱动电机(321)用于驱动第二传动轴(332)转动。
3.根据权利要求2所述的基于同轴并联机构的敏捷四足机器人，其特征在于：所述第一驱动电机(311)通过设置在其主轴的第一主动齿轮(314)、第一同步带(312)以及与第一传动轴(331)同轴转动设置的第一同步...
【专利技术属性】
技术研发人员：文享龙，周雪峰，李帅，徐智浩，苏泽荣，蔡奕松，
申请(专利权)人：广东省智能制造研究所，
类型：新型
国别省市：广东;44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。