【技术实现步骤摘要】
一种机械足式的行走装置
本技术涉及机器人相关
，更准确的说涉及一种机械足式的行走装置。
技术介绍
随着机器人相关技术的不断发展，机器人在各领域的应用也越来越广泛。在各种机器人中，移动式机器人以其较强的机动性能，在科学探索、山地运输、消防营救、地质勘探和军事行动等领域均具有较好地应用前景。目前移动机器人主要包括足式、轮式、履带式等几种类型。其中轮式和履带式机器人是较为传统的运动结构，其起源于汽车等驱动结构，相关技术较为成熟，但是轮式和履带式的运动结构普遍存在越障能力差的缺陷，导致其难以广泛适配不同的地形，尤其难以适应山地、丛林等复杂多变的地形环境。相比轮式、履带式机器人，足式机器人具有更大的工作空间、更强的地面适应能力、更大的灵活性等特点，逐渐成为机器人理论和技术的研究热点。足式机器人主要分为两足、四足、六足机器人等。仿生足式机器人的技术关键在于对腿足运动的模拟。其中现有技术的仿生四足机器人大多以四足哺乳动物作为参考对象，模拟四肢哺乳动物的关节和肌肉运动，实现机器人的运动。这种仿生四足机器人普遍结构较为复杂，为了控制协调...
【技术保护点】
1.一种机械足式的行走装置，其特征在于，包括一底板、一驱动组件以及一行走组件，所述驱动组件安装在所述底板的一面，所述行走组件安装在所述底板远离所述驱动组件的一面，所述行走组件穿过所述底板与所述驱动组件连接，所述驱动组件驱动所述行走组件在平行于水平面方向及垂直于水平面方向运动。/n
【技术特征摘要】
1.一种机械足式的行走装置，其特征在于，包括一底板、一驱动组件以及一行走组件，所述驱动组件安装在所述底板的一面，所述行走组件安装在所述底板远离所述驱动组件的一面，所述行走组件穿过所述底板与所述驱动组件连接，所述驱动组件驱动所述行走组件在平行于水平面方向及垂直于水平面方向运动。
2.如权利要求1所述的机械足式的行走装置，其特征在于，所述驱动组件包括一电机、一电机连接件以及一联轴器，所述电机连接件与所述底板连接，所述电机与所述电机连接件连接，所述电机位于所述电机连接件远离所述底板的一端，所述电机的输出轴穿过所述电机连接件，所述联轴器设置在所述底板和所述电机之间，所述联轴器与所述电机的输出轴同轴固定连接，且所述行走组件穿过所述底板与所述联轴器连接。
3.如权利要求2所述的机械足式的行走装置，其特征在于，所述行走组件包括一主动轴、一曲柄杆、一传动轴、一底杆、一顶杆、一支撑杆、两个连杆以及一支撑轴组件，所述主动轴穿过所述底板，所述主动轴与所述底板可转动的连接，所述主动轴与所述联轴器固定连接；所述曲柄杆位于所述底板远离所述驱动组件的一端，所述曲柄杆的一端与所述主动轴连接，所述曲柄杆的另一端与所述传动轴连接；所述传动轴与所述主动轴平行，且所述传动轴沿远离所述主动轴的方向延伸；所述底杆位于所述曲柄杆远离所述底板的一端，且所述底杆中部通过所述支撑轴组件与所述底板可转动的连接，所述顶杆位于所述底杆远离所述底板的一端；所述传动轴穿过所述底杆，所述传动轴与所述底杆可滑动的连接，且所述传动轴相对于所述底杆的滑动方向为平行于水平面方向，所述传动轴穿过所述顶杆，所述传动轴与所述顶杆可滑动的连接，且所述传动轴相对于所述顶杆的滑动方向为垂直于水平面方向；所述支撑杆的一个端部与所述顶杆远离所述传动轴的端部可转动的...
【专利技术属性】
技术研发人员：李振兴，唐茂，杨洪，王佳，吕文青，
申请(专利权)人：苏州市职业大学，
类型：新型
国别省市：江苏;32
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