【技术实现步骤摘要】
一种欠驱动液压双足机器人下肢机构
本技术涉及一种机器人领域，具体是一种欠驱动液压双足机器人下肢机构。
技术介绍
在野外、山区、丘陵、战场等复杂环境中，双足机器人能够主动调节身体高度，适应复杂多变的地形和不同的地面状况，能够跨越障碍物和沟壑，比轮式、履带式、多足式机器人具有更强的环境适应性。双足机器人能够模仿人类的行走步态，能耗低，可以实现多工况、多任务的行走模式，极大提高了双足行走领域的整体运动性能。欠驱动双足机器人是双足机器人研究领域的一个重要分支和研究热点，国内外的众多学者对欠驱动双足机器人的研宄取得了一定的成果，该研究涉及到机械结构设计，动力学建模，稳定性控制，步态规划等方面。但由于该机器人本身系统的复杂性，其欠驱动，非完整约束，时变等特性以及在控制方法和驱动形式上的多样性，决定了欠驱动机器人领域仍有很多问题亟待进一步深入研究。双足机器人在野外复杂环境中运动虽然具有很大的优势，但在步行、跳跃、奔跑和执行任务等情况下，受外力干扰或不可预测的障碍物等都可能会使机器人失去平衡，甚至摔倒。摔倒可能损坏机器人本体...
【技术保护点】
1.一种欠驱动液压双足机器人下肢机构，包括各设两组的大腿组件、小腿组件、以及足部组件，其特征在于，两组所述大腿组件之间通过髋关节组件连接，其中，髋关节组件包括两个支撑架（1）、用于连接两支撑架（1）的髋关节内外旋转液压缸（2）、设置在支撑架（1）上的髋关节内外旋转轴（3）、安装在支撑架（1）上用于调节髋关节组件收展的髋关节内收和外展液压缸（4）、用于连接髋关节组件和大腿组件的髋关节十字轴（5）、以及设置在髋关节组件与大腿组件之间的髋关节屈伸液压缸（6）。/n
【技术特征摘要】
1.一种欠驱动液压双足机器人下肢机构，包括各设两组的大腿组件、小腿组件、以及足部组件，其特征在于，两组所述大腿组件之间通过髋关节组件连接，其中，髋关节组件包括两个支撑架（1）、用于连接两支撑架（1）的髋关节内外旋转液压缸（2）、设置在支撑架（1）上的髋关节内外旋转轴（3）、安装在支撑架（1）上用于调节髋关节组件收展的髋关节内收和外展液压缸（4）、用于连接髋关节组件和大腿组件的髋关节十字轴（5）、以及设置在髋关节组件与大腿组件之间的髋关节屈伸液压缸（6）。
2.根据权利要求1所述的一种欠驱动液压双足机器人下肢机构，其特征在于，所述大腿组件包括大腿（7）和用于连接大腿（7）与小腿组件的膝关节液压缸（8）；所述小腿组件包括与大腿（7）相连接的小腿（9）。
3.根据权利要求2所述的一种欠驱动液压双足机器人下肢机构，其特征在于，所述小腿组件通过踝关节组件连接足...
【专利技术属性】
技术研发人员：张建锐，孙旖彤，芦娅妮，罗宏博，连潇，郭晋昌，
申请(专利权)人：陇东学院，
类型：新型
国别省市：甘肃;62
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。