【技术实现步骤摘要】
一种空中姿态可调的八连杆结构跳跃机器人
本专利技术涉及一种空中姿态可调的八连杆结构跳跃机器人，属于机器人
技术介绍
随着技术的发展，机器人技术在各个方面均得到广泛应用，尤其是在星际探测、生命救援和军事侦察等领域，存在各种类型复杂、非结构化的工作环境，这就要求机器人不但体积小且具有强大的越障能力。弹跳是自然界中一种很常见的运动方式，像青蛙、袋鼠和蝗虫等，相比于爬行，弹跳具有活动范围广、移动效率高、爆发力强等的特点，因此弹跳功能在机器人领域应用广泛，尤其适合在非结构化的工作环境中加以应用。但是目前大部分的跳跃机器人设计都局限于跳跃原理，即能简单的实现跳跃，但对跳跃的稳定性、跳跃的高度及姿态的可控性等关注较少，同时对空中姿势的控制研究也较少，导致现有的机器人起跳后存在较大的角动量，空中旋转问题较为严重，机器在对空中姿态不可控。
技术实现思路
本专利技术需要解决的技术问题是提供一种空中姿态可调的八连杆结构跳跃机器人，能够稳定起跳，跳跃高度及跳跃空中姿态可控，灵活性好、能量利用率高。为解决...
【技术保护点】
1.一种空中姿态可调的八连杆结构跳跃机器人，其特征在于：包括机身机构（1）、蓄能与释放机构（2）、摆杆机构（3）和控制模块（4）；/n机身机构（1）为包括动力短臂杆一（14）、动力长臂杆一（16）、长臂杆一（19）、长臂杆二（114）、短臂杆（116）、摇臂杆（118）、动力长臂杆二（121）和动力短臂杆二（123）的平面八连杆结构，支撑腿（11）与腿杆（12）的末端固定连接，动力短臂杆一（14）和动力短臂杆二（123）的一端分别与连接轴一（13）的两端连接，连接轴一（13）固定连接在腿杆（12）上，动力短臂杆一（14）和动力短臂杆二（123）的另一端分别与连接轴二（15）...
【技术特征摘要】
1.一种空中姿态可调的八连杆结构跳跃机器人，其特征在于：包括机身机构（1）、蓄能与释放机构（2）、摆杆机构（3）和控制模块（4）；
机身机构（1）为包括动力短臂杆一（14）、动力长臂杆一（16）、长臂杆一（19）、长臂杆二（114）、短臂杆（116）、摇臂杆（118）、动力长臂杆二（121）和动力短臂杆二（123）的平面八连杆结构，支撑腿（11）与腿杆（12）的末端固定连接，动力短臂杆一（14）和动力短臂杆二（123）的一端分别与连接轴一（13）的两端连接，连接轴一（13）固定连接在腿杆（12）上，动力短臂杆一（14）和动力短臂杆二（123）的另一端分别与连接轴二（15）的两端连接，动力长臂杆一（16）和动力长臂杆二（121）的一端也分别与连接轴二（15）的两端连接，扭簧一（119）套在连接轴二（15）的一端，扭簧一（119）的两力臂端分别连接在动力短臂杆一（14）和动力长臂杆一（16）上，扭簧二（120）套在连接轴二（15）的另一端，扭簧二（120）的两力臂端分别连接在动力短臂杆二（123）和动力长臂杆二（121）上，摇臂杆（118）的一端连接在连接轴三（122）上，连接轴三（122）固连在腿杆（12）上，摇臂杆（118）的另一端连接在连接轴四（115）上，连接轴四（115）固连在长臂杆二（114）的一端，连接杆（17）的一端连接在连接轴二（15）上，连接杆（17）的另一端连接在连接轴五（18）上，连接轴五（18）固连在短臂杆（116）上，短臂杆（116）的另一端连接在连接轴六（117）上，连接轴六（117）固连在腿杆（12）上，长臂杆一（19）的一端连接在连接轴五（18）上，另一端连接在连接轴七（110）上，连接轴七（110）固连在末端机身一（111）上，长臂杆二（114）一端连接在连接轴四（115）上，另一端连接在连接轴七（110）上，同时长臂杆二（114）也同连接轴五（18）连接，动力长臂杆一（16）和动力长臂杆二（121）分别与连接轴八（112）连接，连接轴八（112）的两端固分别连在末端机身一（111）和末端机身二（113）上；
蓄能与释放机构（2）主要由直流减速电机（21）、行星架（22）、单向轴承（23）、齿轮一（24）、齿轮二（25）、齿轮三（27）、卷绳轴（26）和卷绳（29）构成，直流减速电机（21）固定在末端机身二（113）上，单向轴承（23）套在直流减速电机（21）的输出轴上，行星架（22）套在单向轴承（23）的外侧，齿轮一（24）套在直流减速电机（21）的输出轴上，齿轮二（25）连接在行星架（22）上，齿...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈子明，卢杰，邓朋，李少贺，臧召晨，李赫，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：河北;13
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