一种四足机器人仿生足制造技术

本发明专利技术公开了一种四足机器人仿生足，包括安装板，所述安装板的两侧均固定安装有对称设置的前足和后足，所述前足和后足的底部分别互动安装有第一活动臂和第二活动臂，所述第一活动臂和第二活动臂分别和其活动安装的前足或后足之间设置有缓冲机构，安装板的顶部固定安装有顶块，所述安装板的底部固定安装有竖块，竖块上设有腔室，所述竖块的底部转动安装有竖轴，所述竖轴的底部固定安装有转盘。本发明专利技术为一种四足机器人仿生足将仿生足的步行和奔跑功能结合在一身，不仅可以步行，还可以奔跑，不仅扩展了该仿生足的适用范围，而且在四足机器人的仿生方面有了长足的进步，为日后在四足机器人的发展发面提供了宝贵的实践基础。

A bionic foot of Quadruped Robot

【技术实现步骤摘要】
一种四足机器人仿生足
本专利技术涉及四足机器人
，具体为一种四足机器人仿生足。
技术介绍
从中国三国时期诸葛亮专利技术的“木牛流马”到当今美国波士顿动力公司研发的LS3绰号“阿尔法狗”机器人，机器人一直彰显着适应恶劣环境的能力，在军事运输及探测、矿山开采、水下建筑、核工业、搜救探测等领域发挥巨大的作用。现有的四足机器人多数采用功能单一的制造理念，不能将四足机器人的仿生足制作成既可以实现机器人的步行又能实现机器人的奔跑，限制了四足机器人的发展，所以我们提出了一种四足机器人仿生足，用以解决上述提出的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种四足机器人仿生足，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种四足机器人仿生足，包括安装板，所述安装板的两侧均固定安装有对称设置的前足和后足，所述前足和后足的底部分别互动安装有第一活动臂和第二活动臂，所述第一活动臂和第二活动臂分别和其活动安装的前足或后足之间设置有缓冲机构，所述安装板的顶部固定安装有顶块，所述安装板的底部固定安装有竖块，所述竖块上设有腔室，所述竖块的底部转动安装有竖轴，所述竖轴的底部固定安装有转盘，所述转盘的底部活动安装有呈中心点对称设置的两个连杆，两个连杆相互远离的一侧均活动安装有插杆，位于同侧的第一活动臂和第二活动臂相互靠近的一侧据开设有插槽，两个插杆分别延伸至两个插槽内并分别和两个插槽活动卡装，所述腔室的内部设有驱动机构，且驱动机构和竖轴传动连接。优选的，所述缓冲机构包括固定安装在前足一侧的固定块，所述固定块的一侧开设有安装孔，所述固定块的一侧固定安装有固定柱，所述固定柱的一侧贯穿安装孔并延伸至固定块的一侧，所述固定柱的底部固定安装有安装杆，所述安装杆的底部固定安装有缓冲弹簧，所述第一活动臂的一侧固定安装有连接柱，所述缓冲弹簧的底部和连接柱的顶部固定连接，为步行和奔跑提供一定的缓冲力，可以提高步行和奔跑过程中的稳定性。优选的，两个第一活动臂和两个第二活动臂的底部均固定安装有脚底板，所述脚底板呈弧形设置，为了使第一活动臂和第二活动臂步行和奔跑的过程中更加稳定。优选的，所述顶块的顶部开设有安放槽，所述安放槽的底部内壁上依次固定安装有步行驱动机构、奔跑驱动机构和控制器，所述步行驱动机构和奔跑驱动机构均和控制器电性连接，将步行和奔跑的两个功能通过设置的控制器进行单独控制。优选的，所述驱动机构包括固定在腔室一侧内壁上的驱动电机，所述驱动电机和控制器电性连接，所述驱动电机输出轴的一端固定套设有第一伞齿轮，所述竖轴的顶部贯穿竖块的顶部并延伸至腔室内，所述竖轴的外侧固定套设有第二伞齿轮，所述第二伞齿轮和第一伞齿轮相啮合，当驱动电机的输出轴转动时，实现竖轴转动的目的。优选的，所述竖块的两侧均固定安装有竖条，两个竖条的底部均固定安装有限位板，两个限位板的底部均开设有限位槽，两个插杆的顶部分别延伸至两个限位槽内并分别和两个限位槽滑动连接，限制两个插杆横向移动的稳定性，保证两个插杆可以顺利关联两个前足和两个后足。优选的，所述前足的底部开设有连接槽，所述连接槽上固定安装有活动柱，所述第一活动臂上开设有活动孔，活动柱的一端贯穿活动孔并延伸至第一活动臂的一侧，且活动柱和活动孔活动连接，第一活动臂的灵活度更高。优选的，四个脚底板的底部均固定安装有摩擦片，且四个摩擦片的底部均固定安装有防滑凸块，增大和地面的摩擦力，不会出现侧滑的现象。优选的，所述腔室的底部内壁上开设有通孔，且通孔的内部固定安装有轴承，所述竖轴的顶部贯穿轴承的内圈并和轴承的内圈相焊接，保证竖轴转动位置的稳定性。优选的，其具体使用方法为：(A1)、使用前，将四个脚底板的底部和地面相接触，通过设置的摩擦片和防滑凸块，避免出现第一活动臂和第二活动臂发生侧滑的现象，提高前足和后足步行的稳定性，通过控制器启动步行驱动机构，步行驱动机构控制两个前足和两个后足进行行走，行走的方式为对角线设置的前足和后足依次向前迈步，实现该仿生足的步行功能；(A2)、需要该仿生足进行奔跑的功能时，通过设置的控制器控制驱动电机的启动，当驱动电机的输出轴转动时，实现第一伞齿轮转动的目的，通过设置的第一伞齿轮和第二伞齿轮的啮合关系，实现竖轴转动的目的，控制竖轴顺时针转动三十度，两个连杆为两个插杆提供横向位置相反的作用力，进行使得两个插杆顺着两个限位槽向相互远离的一侧横向移动的目的，两个插杆刚好可以移动至两个插槽内，完成两个前足和两个后足的固定安装，两个前足和两个后足可以进行同步运动，通过设置的控制器关闭步行驱动机构，同时启动奔跑驱动机构，仿生动物的两个前足和两个后足同步奔跑的运动，实现该仿生足奔跑的功能；(A3)、在仿生足步行和奔跑的过程中，通过设置的缓冲弹簧、连接柱和安装杆，都可以随时随地为第一活动臂和第二活动臂提供缓冲的作用，降低第一活动臂和第二活动臂在步行和奔跑的过程中和地面硬性接触，降低该仿生足受到的反作用力，提高该仿生足的步行和奔跑的稳定性；(A4)、本专利技术将仿生足的步行和奔跑功能结合在一身，不仅可以步行，还可以奔跑，不仅扩展了该仿生足的适用范围，而且在四足机器人的仿生方面有了长足的进步，为日后在四足机器人的发展发面提供了宝贵的实践基础。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1.本专利技术为一种四足机器人仿生足，通过设置的连接柱和缓冲弹簧，使得第一活动臂和第二活动臂在步行和奔跑的过程中提供缓冲的效果，该仿生足的步行和奔跑受到的反作用力更小，提高了步行和奔跑过程中的稳定性，通过设置的脚底板和摩擦块，不会出现第一活动臂和第二活动臂发生侧滑的现象。2.本专利技术将仿生足的步行和奔跑功能结合在一身，不仅可以步行，还可以奔跑，不仅扩展了该仿生足的适用范围，而且在四足机器人的仿生方面有了长足的进步，为日后在四足机器人的发展发面提供了宝贵的实践基础。附图说明图1为本专利技术的部分结构三维图；图2为本专利技术的主体结构示意图；图3为本专利技术的限位板结构三维图；图4为本专利技术的图1中A部分结构放大示意图；图5为本专利技术的图2中B部分结构放大示意图。图中：1、安装板；2、前足；3、后足；4、第一活动臂；5、第二活动臂；6、脚底板；7、固定块；8、固定柱；9、安装杆；10、连接柱；11、缓冲弹簧；12、顶块；13、控制器；14、奔跑驱动机构；15、步行驱动机构；16、竖块；17、腔室；18、驱动电机；19、第一伞齿轮；20、竖轴；21、第二伞齿轮；22、转盘；23、连杆；24、限位板；25、限位槽；26、插杆；27、插槽；28、安装孔；29、连接槽。具体实施方式本申请实施例通过提供一种四足机器人仿生足，解决了现有技术中提出的问题。下面将结合本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种四足机器人仿生足，包括安装板（1），其特征在于：所述安装板（1）的两侧均固定安装有对称设置的前足（2）和后足（3），所述前足（2）和后足（3）的底部分别互动安装有第一活动臂（4）和第二活动臂（5），所述第一活动臂（4）和第二活动臂（5）分别和其活动安装的前足（2）或后足（3）之间设置有缓冲机构，所述安装板（1）的顶部固定安装有顶块（12），所述安装板（1）的底部固定安装有竖块（16），所述竖块（16）上设有腔室（17），所述竖块（16）的底部转动安装有竖轴（20），所述竖轴（20）的底部固定安装有转盘（22），所述转盘（22）的底部活动安装有呈中心点对称设置的两个连杆（23），两个连杆（23）相互远离的一侧均活动安装有插杆（26），位于同侧的第一活动臂（4）和第二活动臂（5）相互靠近的一侧据开设有插槽（27），两个插杆（26）分别延伸至两个插槽（27）内并分别和两个插槽（27）活动卡装，所述腔室（17）的内部设有驱动机构，且驱动机构和竖轴（20）传动连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种四足机器人仿生足，包括安装板（1），其特征在于：所述安装板（1）的两侧均固定安装有对称设置的前足（2）和后足（3），所述前足（2）和后足（3）的底部分别互动安装有第一活动臂（4）和第二活动臂（5），所述第一活动臂（4）和第二活动臂（5）分别和其活动安装的前足（2）或后足（3）之间设置有缓冲机构，所述安装板（1）的顶部固定安装有顶块（12），所述安装板（1）的底部固定安装有竖块（16），所述竖块（16）上设有腔室（17），所述竖块（16）的底部转动安装有竖轴（20），所述竖轴（20）的底部固定安装有转盘（22），所述转盘（22）的底部活动安装有呈中心点对称设置的两个连杆（23），两个连杆（23）相互远离的一侧均活动安装有插杆（26），位于同侧的第一活动臂（4）和第二活动臂（5）相互靠近的一侧据开设有插槽（27），两个插杆（26）分别延伸至两个插槽（27）内并分别和两个插槽（27）活动卡装，所述腔室（17）的内部设有驱动机构，且驱动机构和竖轴（20）传动连接。


2.根据权利要求1所述的一种四足机器人仿生足，其特征在于：所述缓冲机构包括固定安装在前足（2）一侧的固定块（7），所述固定块（7）的一侧开设有安装孔（28），所述固定块（7）的一侧固定安装有固定柱（8），所述固定柱（8）的一侧贯穿安装孔（28）并延伸至固定块（7）的一侧，所述固定柱（8）的底部固定安装有安装杆（9），所述安装杆（9）的底部固定安装有缓冲弹簧（11），所述第一活动臂（4）的一侧固定安装有连接柱（10），所述缓冲弹簧（11）的底部和连接柱（10）的顶部固定连接。


3.根据权利要求1所述的一种四足机器人仿生足，其特征在于：两个第一活动臂（4）和两个第二活动臂（5）的底部均固定安装有脚底板（6），所述脚底板（6）呈弧形设置。


4.根据权利要求1所述的一种四足机器人仿生足，其特征在于：所述顶块（12）的顶部开设有安放槽，所述安放槽的底部内壁上依次固定安装有步行驱动机构（15）、奔跑驱动机构（14）和控制器（13），所述步行驱动机构（15）和奔跑驱动机构（14）均和控制器（13）电性连接。


5.根据权利要求1所述的一种四足机器人仿生足，其特征在于：所述驱动机构包括固定在腔室（17）一侧内壁上的驱动电机（18），所述驱动电机（18）和控制器（13）电性连接，所述驱动电机（18）输出轴的一端固定套设有第一伞齿轮（19），所述竖轴（20）的顶部贯穿竖块（16）的顶部并延伸至腔室（17）内，所述竖轴（20）的外侧固定套设有第二伞齿轮（21），所述第二伞齿轮（21）和第一伞齿轮（19）相啮合。


6.根据权利要求1所述的一种四足机器人仿生足，其特征在于：所述竖块（16）的两侧均固定安装有竖条，两个竖条的底部均固定安装有限位板（24），两个限位板（24）的底部均开设有限...

【专利技术属性】
技术研发人员：李勇，许杰兴，王太裕，
申请(专利权)人：南京涵曦月自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32