一种四足爬行机构制造技术

本发明专利技术涉及一种四足爬行机构，包括驱动机构、主体支撑架、以及两组相互平行设置的双足机构，所述双足机构包括可转动安装在主体支撑架上的旋转轴、以及分别安装在旋转轴两端的两个行走足结构；所述行走足结构包括主曲柄、副曲柄以及行走足，所述主曲柄一端固定连接在旋转轴上、另一端与行走足转动连接，所述副曲柄一端可转动的连接在主体支撑架上、另一端可转动的连接在行走足上，所述双足机构的两个主曲柄在旋转轴上呈180°相位差；所述驱动机构驱动两个旋转轴同步且同向转动，且旋转轴转动过程中位于两根旋转轴同侧的两个主曲柄呈180°相位差。本发明专利技术涉及的四足爬行机构结构简单，运动稳定，行走平稳。

A four legged crawling mechanism

【技术实现步骤摘要】
一种四足爬行机构
本专利技术涉及运动机械领域，具体涉及一种四足爬行机构。
技术介绍
四足爬行机构主要分为可载人与模拟仿真的机构这两种，其中载人四足爬行机构可用于代步工具进行行使，可适用于大型体验场馆等候体验区的小型娱乐项目。但目前市场上成熟的四足载人爬行机构并不多，且很多四足载人爬行机构结构复杂、控制困难、以及成本代价过高，有行走不稳、转向不便的缺点。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术要解决的技术问题在于提供一种四足载人爬行机构，结构简单，行走稳定。为实现上述目的，本专利技术提供一种四足爬行机构，包括驱动机构、主体支撑架、以及两组相互平行设置的双足机构，所述双足机构包括可转动安装在主体支撑架上的旋转轴、以及分别安装在旋转轴两端的两个行走足结构；所述行走足结构包括主曲柄、副曲柄以及行走足，所述主曲柄一端固定连接在旋转轴上、另一端与行走足转动连接，所述副曲柄一端可转动的连接在主体支撑架上、另一端可转动的连接在行走足上，所述双足机构的两个主曲柄在旋转轴上呈180°相位差；所述驱动机构驱动两个旋转轴同步且同向转动，且旋转轴转动过程中位于两根旋转轴同侧的两个主曲柄呈180°相位差。进一步地，所述行走足具有弹性缓冲部。优选地，所述弹性缓冲部为重磅弹簧。进一步地，所述行走足的底部设有脚撑。进一步地，所述主体支撑架包括第一支撑架和第二支撑架，所述第一支撑架与第二支撑架之间可转动连接，所述两个双足机构分别安装在第一支撑架和第二支撑架上。优选地，所述第一支撑架与第二支撑架之间通过万向节机构连接。进一步地，所述驱动机构为电机。优选地，所述电机为两台，所述两台电机分别与两个双足机构中的旋转轴相连接、驱动两根旋转轴转动。如上所述，本专利技术涉及的四足爬行机构，具有以下有益效果：.通过设置两组平行的双足机构，双足机构的两个主曲柄在旋转轴上呈180°相位差，且旋转轴转动过程中位于两根旋转轴同侧的两个主曲柄呈180°相位差，当驱动机构驱动两组双足机构的旋转轴同步且同向转动时，每组双足机构的两个行走足相对于主体支撑架前后交替地往复运动，同时位于两组双足机构同侧的两个行走足也相对于主体支撑架前后交替地往复运动，从而使四足爬行机构前后行走。本专利技术涉及的四足爬行机构结构简单，运动稳定，行走平稳。附图说明图1为本专利技术中四足爬行机构结构示意图。图2为图1中A圈的放大图。元件标号说明1主体支撑架11第一支撑架12第二支撑架2旋转轴3行走足结构31主曲柄32行走足33副曲柄34弹性缓冲部35脚撑4万向节机构具体实施方式以下由特定的具体实施例说明本专利技术的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点及功效。须知，本说明书附图所绘的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本专利技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本专利技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本专利技术所揭示的
技术实现思路
能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”等的用语，亦仅为便于叙述明了，而非用以限定本专利技术可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更
技术实现思路
下，当亦视为本专利技术可实施的范畴。如图1和图2所示，本专利技术提供一种四足爬行机构，包括驱动机构、主体支撑架1、以及两组相互平行设置的双足机构，双足机构包括可转动安装在主体支撑架1上的旋转轴2、以及分别安装在旋转轴2两端的两个行走足结构3；行走足结构3包括主曲柄31、副曲柄33以及行走足32，主曲柄31一端固定连接在旋转轴2上、另一端与行走足32转动连接，副曲柄33一端可转动的连接在主体支撑架1上、另一端可转动的连接在行走足32上，双足机构的两个主曲柄31在旋转轴2上呈180°相位差；驱动机构驱动两个旋转轴2同步且同向转动，且旋转轴2转动过程中位于两根旋转轴2同侧的两个主曲柄31呈180°相位差。具体地，参考图1，两个双足机构的旋转轴2平行的安装在主体支撑架1上，旋转轴2的轴线方向为四足爬行机构的左右方向，在图1所示的平面内，指定图面的左下方为四足爬行机构的后方。如图1所示，在位于四足爬行机构后方的双足机构中，此时位于该双足机构中旋转轴2左侧的主曲柄31朝正后方，位于该双足机构中旋转轴2右侧的主曲柄31朝正前方，即一组双足机构中的两个主曲柄31在旋转轴2的周向上的角度呈180°相位差，并且在旋转轴2转动过程中，这两个主曲柄31转动角度的相位差始终保持180°。同理地，在图1中，在四足爬行机构右侧，此时前方的双足机构中的主曲柄31朝正后方，后方的双足机构中的主曲柄31朝正前方，即两组双足机构中位于同一侧的两个主曲柄31的角度呈180°相位差，并且当前后两根旋转轴2同步且同向转动时，这两个主曲柄31转动角度的相位差始终保持180°。本专利技术涉及的四足爬行机构的工作原理如下：参考图2，主曲柄31、副曲柄33以及行走足32共同组成一个双曲柄运动机构，旋转轴2带动主曲柄31做圆周转动，主曲柄31转动过程中带动行走足32运动，行走足32运动过程中会带动副曲柄33相对主体支撑架1圆周转动，行走足32的运动为平动、在运动过程中可以始终保持竖直状态，以保证四足爬行机构行走的平稳性，行走足32相对主体支撑架1同时具有上下方向的往复运动和前后方向的往复运动。参考图1，当驱动机构驱动前后两个双足机构的旋转轴2同步且都向前转动时，旋转轴2带动主曲柄31做圆周转动，由于双足机构的两个主曲柄31在旋转轴2上呈180°相位差，因此双足机构的两个行走足32前后交替地往复运动，同时由于旋转轴2转动过程中位于两根旋转轴2同侧的两个主曲柄31呈180°相位差，因此位于四足爬行机构同侧的两个行走足32也前后交替地往复运动，通过四个行走足32的往复运动，使四足爬行机构向前爬行；当驱动机构驱动前后两个双足机构的旋转轴2同步且都向后转动时，则四足爬行机构向后爬行。本专利技术涉及的四足爬行机构，结构简单，运行稳定，可用于载人爬行。并且可通过改变旋转轴2的转动方向，快速地实现前进与后退的转换。如图1和图2所示，作为优化设计，在本实施中，行走足32具有弹性缓冲部34，优选地，弹性缓冲部34为重磅弹簧，行走足32在运动过程中与地面接触时，弹性缓冲部34会起到缓冲作用，从而使四足爬行机构行走更平稳。优选地，在本实施例中，行走足32的底部还设有脚撑35，以此增加行走足32与地面的接触面积，从而使四足爬行机构行走更平稳。如图1所示，作为优化设计，在本实施例中，主体支撑架1包括前后排布的第一支撑架11和第二支撑架12，两个双足机构分别安装在第一支撑架11和第二支撑架12上，第一支撑架11与第二支撑架12之间可转动连接。优选地，在本实施例中，第一支撑架11与第二支撑架12之间通过万本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种四足爬行机构，其特征在于：包括驱动机构、主体支撑架(1)、以及两组相互平行设置的双足机构，所述双足机构包括可转动安装在主体支撑架(1)上的旋转轴(2)、以及分别安装在旋转轴(2)两端的两个行走足结构(3)；所述行走足结构(3)包括主曲柄(31)、副曲柄(33)以及行走足(32)，所述主曲柄(31)一端固定连接在旋转轴(2)上、另一端与行走足(32)转动连接，所述副曲柄(33)一端可转动的连接在主体支撑架(1)上、另一端可转动的连接在行走足(32)上，所述双足机构的两个主曲柄(31)在旋转轴(2)上呈180°相位差；所述驱动机构驱动两个旋转轴(2)同步且同向转动，且旋转轴(2)转动过程中位于两根旋转轴(2)同侧的两个主曲柄(31)呈180°相位差。/n

【技术特征摘要】
1.一种四足爬行机构，其特征在于：包括驱动机构、主体支撑架(1)、以及两组相互平行设置的双足机构，所述双足机构包括可转动安装在主体支撑架(1)上的旋转轴(2)、以及分别安装在旋转轴(2)两端的两个行走足结构(3)；所述行走足结构(3)包括主曲柄(31)、副曲柄(33)以及行走足(32)，所述主曲柄(31)一端固定连接在旋转轴(2)上、另一端与行走足(32)转动连接，所述副曲柄(33)一端可转动的连接在主体支撑架(1)上、另一端可转动的连接在行走足(32)上，所述双足机构的两个主曲柄(31)在旋转轴(2)上呈180°相位差；所述驱动机构驱动两个旋转轴(2)同步且同向转动，且旋转轴(2)转动过程中位于两根旋转轴(2)同侧的两个主曲柄(31)呈180°相位差。


2.根据权利要求1所述的四足爬行机构，其特征在于：所述行走足(32)具有弹性缓冲部(34)。


3.根据权利要求2所述的四足爬行机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘军，童舟，
申请(专利权)人：上海恒润申启多媒体有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31