机器人足部结构及机器人制造技术

本申请公开了一种机器人足部结构，该足部结构包括连接部和支撑部，该连接部用于与机器人腿部连接；该支撑部位于连接部下方，并与连接部活动连接；其中，该连接部前端向下延伸有第一导向活塞杆，该第一导向活塞杆一端活动连接于支撑部；该连接部后端向下延伸有第二导向活塞杆，该第二导向活塞杆一端活动连接于支撑部；以使得该连接部相对于支撑部具有高度和倾角的运动；从而通过调整连接部高度和角度进而调整机器人重心，解决了机器人在崎岖复杂路况上容易摔倒的技术问题，实现了机器人在崎岖复杂路况上行走、奔跑或者跳跃不易摔倒、适应性增强的技术效果。

Robot foot structure and robot

【技术实现步骤摘要】
机器人足部结构及机器人
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人足部结构及机器人。
技术介绍
随着技术的发展，机器人的种类及应用越来越多。例如，在生产线具有组装、焊接等功能的工业机器人，用于服务的家庭服务机器人，用于运输的运输机器人等。当机器人需要执行移动等任务时，通常是采用轮式结构，然而，针对复杂的表面，轮式结构并不能执行跨越、奔跑等任务，此时，可以将机器人的轮式结构改为腿式结构或轮腿式结构，这种步行类机器人可以实现类似人类的行走、跨越、奔跑等行为。但本申请专利技术人在实现本申请实施例中技术方案的过程中，发现上述技术至少存在如下技术问题：上述步行类机器人的足部结构是通过类似关节的轴实现行走功能，当路况崎岖复杂时，其适应性有限，执行行走、奔跑或者跳跃等任务时非常容易摔倒。
技术实现思路
本申请实施例提供一种机器人足部结构及机器人，该机器人足部结构包括连接部和支撑部，支撑部用于支撑，连接部用于连接机器人腿部结构，其中，该连接部的前端和后端向下延伸有第一导向活塞杆和第二导向活塞杆并与该支持部活动连接，通过该第一导向活塞杆和第二导向活塞杆的移动，使该连接部相对于支撑部具有高度和倾角的运动，从而通过调整连接部高度和角度进而调整机器人重心，解决了机器人在崎岖复杂路况上容易摔倒的技术问题，实现了机器人在崎岖复杂路况上行走、奔跑或者跳跃不易摔倒、适应性增强的技术效果。本申请实施例一方面提供了一种机器人足部结构，包括：连接部，该连接部用于与机器人腿部连接；支撑部，该支撑部位于连接部下方，该支撑部与连接部活动连接；其中，该连接部前端向下延伸有第一导向活塞杆，该第一导向活塞杆一端活动连接于支撑部；该连接部后端向下延伸有第二导向活塞杆，该第二导向活塞杆一端活动连接于支撑部；以使得该连接部相对于支撑部具有高度和倾角的运动。本公开实施例中，该第一导向活塞杆一端通过球铰活动连接于支撑部；该支撑部包括横向设置的第一连接销轴，该第二导向活塞杆一端穿过该第一连接销轴活动连接于支撑部。本公开实施例中，该支撑部包括：足跟单元，该足跟单元设有第一连接销轴；脚掌单元，该脚掌单元靠近足跟单元的一端设有第二连接销轴；其中，该第一连接销轴与该第二连接销轴通过连接摆杆竖向摆动连接。本公开实施例中，该第二连接销轴与第一连接销轴平行。本公开实施例中，该支撑部包括：脚趾单元；脚掌单元，该脚掌单元靠近脚趾单元的一端设有竖向设置的第三连接销轴；其中，该脚趾单元一端穿过第三连接销轴与脚掌单元横向摆动连接。本公开实施例中，该脚趾单元包括若干趾节，该趾节通过转轴竖向转动连接。本公开实施例中，该连接部包括第一防护单元，该第一防护单元上端通过第一螺钉旋转连接在连接部前端；该第一防护单元内部设有容纳和导向该第一导向活塞杆另一端的第一滑道。本公开实施例中，该连接部包括第二防护单元，该第二防护单元上端通过第二螺钉旋转连接在连接部后端；该第二防护单元内部设有容纳和导向该第二导向活塞杆另一端的第二滑道。本公开实施例中，该连接部包括第三防护单元，该第三防护单元通过第三螺钉旋转连接在连接部上端。本申请实施例另一方面提供了一种机器人，该机器人包括足部单元，其中，该足部单元为上述的足部结构。本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：本申请实施例中该足部结构包括活动连接的连接部和支撑部，其中，该支撑部用于接触地面支撑，该连接位于支撑部上面，并通过第一导向活塞杆和第二导向活塞杆与该支撑部活动连接，并且，该连接部上端与机器人腿部连接，本技术方案中，通过连接部向下延伸第一导向活塞杆和第二导向活塞杆并与支撑部活动连接，能够使该连接部相对于支撑部具有高度和倾角的运动，从而调整了机器人的重心，使得机器人能够在行走、奔跑和跳跃时对于复杂路况的适应性增强，不易摔倒。附图说明图1为本申请实施例中所述足部结构的结构示意图。图2为本申请实施例中所述足部结构另一角度的结构示意图。图3为本申请实施例中所述连接部的结构示意图。图4为本申请实施例中所述第一防护单元内部结构示意图。图5为本申请实施例中所述第二防护单元内部结构示意图。图6为本申请实施例中所述脚掌单元的结构示意图。图7为本申请实施例中所述脚掌单元另一角度的结构示意图。图8为本申请实施例中所述脚趾单元与脚掌单元连接状态示意图。图9为本申请实施例中所述脚趾单元的结构示意图。图10为本申请实施例中所述第二导向活塞杆与所述足跟单元的连接结构示意图。图11为本申请实施例中所述足跟单元的结构示意图。其中，附图标记：10-连接部，11-第一导向活塞杆，111-球铰，12-第二导向活塞杆，13-第一防护单元，131-第一螺钉，14-第二防护单元，141-第二螺钉，15-第三防护单元，151-第三螺钉，16-第一滑道，17-第二滑道；20-支撑部，21-脚趾单元，211-趾节，212-转轴，22-足跟单元，221-第一连接销轴，222-连接摆杆，23-脚掌单元，231-第二连接销轴，232-第三连接销轴。具体实施方式为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。本公开方案中，纵向为垂直地面方向，横向为平行地面方向，连接部前端为连接部朝向脚趾单元一侧，连接部后端为连接部朝向足跟单元一侧。本申请实施例提供了一种机器人足部结构，结合图1、2，该足部结构包括连接部10和支撑部20，其中，该连接部10用于与机器人腿部连接；该支撑部20位于连接部10下方，并且该支撑部20与连接部10活动连接；具体的，该连接部10前端向下延伸有第一导向活塞杆11，该第一导向活塞杆11一端活动连接于支撑部20；该连接部10后端向下延伸有第二导向活塞杆12，该第二导向活塞杆12一端活动连接于支撑部20；以使得该连接部10相对于支撑部20具有高度和倾角的运动。本公开中通过在连接部前端和后端向下延伸第一导向活塞杆和第二导向活塞杆，该第一导向活塞杆和第二导向活塞杆可伸缩，并且该第一导向活塞杆和第二导向活塞杆与支撑部活动连接，可以通过导向活塞杆的长度及角度的调整进而调整连接部相对于支撑部的高度和角度，进而调整机器人的重心，使得机器人在复杂路况上行走、奔跑或跳跃时不易摔倒，增加了机器人对地形的适应能力。一种实施方式中，结合图2，该第一导向活塞杆11一端通过球铰111活动连接于支撑部20；该支撑部20包括横向设置的第一连接销轴221，该第二导向活塞杆12一端穿过第一连接销轴221活动连接于支撑部20。能够理解，该球铰的设置，可以使第一导向活塞杆在任意方向相对于支撑部活动，该第二导向活塞杆一端穿过第一连接销轴，并能绕第一连接销轴转动，可以使该第二导向活塞杆相对于支撑部转动，进而通过调整连接部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人足部结构，其特征在于，包括：/n连接部(10)，所述连接部(10)用于与机器人腿部连接；/n支撑部(20)，所述支撑部(20)位于所述连接部(10)下方，所述支撑部(20)与所述连接部(10)活动连接；/n其中，所述连接部(10)前端向下延伸有第一导向活塞杆(11)，所述第一导向活塞杆(11)一端活动连接于所述支撑部(20)；所述连接部(10)后端向下延伸有第二导向活塞杆(12)，所述第二导向活塞杆(12)一端活动连接于所述支撑部(20)；以使得所述连接部(10)相对于所述支撑部(20)具有高度和倾角的运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人足部结构，其特征在于，包括：
连接部(10)，所述连接部(10)用于与机器人腿部连接；
支撑部(20)，所述支撑部(20)位于所述连接部(10)下方，所述支撑部(20)与所述连接部(10)活动连接；
其中，所述连接部(10)前端向下延伸有第一导向活塞杆(11)，所述第一导向活塞杆(11)一端活动连接于所述支撑部(20)；所述连接部(10)后端向下延伸有第二导向活塞杆(12)，所述第二导向活塞杆(12)一端活动连接于所述支撑部(20)；以使得所述连接部(10)相对于所述支撑部(20)具有高度和倾角的运动。


2.根据权利要求1所述的足部结构，其特征在于，
所述第一导向活塞杆(11)一端通过球铰(111)活动连接于所述支撑部(20)；
所述支撑部(20)包括横向设置的第一连接销轴(221)，所述第二导向活塞杆(12)一端穿过所述第一连接销轴(221)活动连接于所述支撑部(20)。


3.根据权利要求2所述的足部结构，其特征在于，所述支撑部(20)包括：
足跟单元(22)，所述足跟单元(22)设有第一连接销轴(221)；
脚掌单元(23)，所述脚掌单元(23)靠近所述足跟单元(22)的一端设有第二连接销轴(231)；
其中，所述第一连接销轴(221)与所述第二连接销轴(231)通过连接摆杆(222)竖向摆动连接。


4.根据权利要求3所述的足部结构，其特征在于，所述第二连接销轴(231)与所述第一连接销轴(221)平行。


5.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晓琨，危清清，肖轩，刘宾，李海泉，
申请(专利权)人：清华大学，北京空间飞行器总体设计部，
类型：新型
国别省市：北京;11