一种3D打印技术的四足机器人制造技术

技术编号:24308729 阅读:23 留言:0更新日期:2020-05-27 00:32
本实用新型专利技术公开了一种3D打印技术的四足机器人,包括上底板,其特征在于,所述上底板的底部设置有下底板,所述上底板与下底板之间四个角均设置有大腿和小腿,所述大腿内侧设置有第一舵机槽和第二舵机槽,所述第一舵机槽和第二舵机槽各安装有第一舵机、第二舵机,所述大腿和小腿之间设置有小腿第一关节和小腿第二关节。在实用新型专利技术中,在第一舵机带动下,小腿、小腿第二关节、小腿第二关节做相对运动带动整个装置向前向后移动;在第二舵机的带动下,大腿进行左右转动,改变小腿的行进方向,这样的设计兼具高灵活性和高稳定性;同时,腿部结构和上下板都是通过3D打印技术打印出来的,原材料可选用塑料,装置更加轻便,有效降低生产制造成本。

A quadruped robot for 3D printing

【技术实现步骤摘要】
一种3D打印技术的四足机器人
本技术涉及四足机器人
,尤其涉及一种3D打印技术的四足机器人。
技术介绍
四足机器人是目前移动机器人的研究热点,其离散支撑方式具有非结构化环境的高适应性,兼具轮式和履带式机器人的运动特性。各国陆续开展了四足机器人的深入研究,目前四足机器人大部分都采用了仿生结构,例如仿狗形四足机器人,仿乌龟形四足机器人。目前四足机器人市场火热,但现有的四足机器人存在一些缺点。首先,在材料选取方面,选取钢铁等密度大材料进行制造,这样增加了机器人的重量,不便于运输;其次,钢铁材质,加上各种支架和节点的设计,使四足机器人的结构十分复杂,因此在拆卸过程中难度大,同时可以提高了生产成本;最后,关于四足机器人的设计样式单一,同一的外形和固定方式,不能适应各种复杂的情况,应用范围窄。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点,而提出的一种3D打印技术的四足机器人。为了实现上述目的,本技术采用了如下技术方案:一种3D打印技术的四足机器人,包括上底板,所述上底板的底部水平垂直方向设置有下底板,所述上底板与下底板之间四个角均设置有大腿和小腿,所述大腿的顶部通过销轴与上底板转动连接,所述大腿内侧设置有第一舵机槽和第二舵机槽,所述第一舵机槽和第二舵机槽各安装有第一舵机、第二舵机,所述大腿和小腿之间设置有小腿第一关节和小腿第二关节,所述上底板与下底板之间还设置有电池。作为上述技术方案的进一步描述:所述上底板与下底板的形状大小相同,且上底板与下底板的形状为四个角有弧度的矩形。作为上述技术方案的进一步描述:所述大腿的顶部设置有一个大腿顶部孔,且大腿的底部设置有一对大腿底部孔,并且大腿的一侧设置有一对大腿侧面孔,而且大腿的一端设置有一个大腿关节连接孔,所述大腿顶部孔与上底板的槽孔通过销轴转动连接,所述一对大腿底部孔与第二舵机通过螺钉固定连接,且第二舵机的输出轴与下底板的槽孔通过销轴转动连接,所述一对大腿侧面孔与第一舵机通过螺钉固定连接,所述大腿关节连接孔与小腿第二关节的底部一对螺丝孔通过螺钉固定连接。作为上述技术方案的进一步描述:所述小腿上设置有一对小腿第一螺丝孔、一对小腿第二螺丝孔,所述小腿第一关节顶部与小腿外侧的小腿第一螺丝孔通过螺钉固定连接,所述第一舵机的输出轴与小腿第一关节传动连接,且第一舵机的输出轴贯穿小腿第一关节,所述小腿第二关节的顶端与小腿的内侧一对小腿第二螺丝孔通过销轴转动连接,且小腿第二关节的底端两侧螺孔与大腿关节连接孔通过螺钉固定连接。作为上述技术方案的进一步描述:所述第一舵机卡和在第一舵机槽中,且第一舵机通过螺钉贯穿大腿侧面孔与大腿固定连接,所述第二舵机卡和在第二舵机槽中,且第二舵机通过螺钉贯穿大腿底部孔与大腿固定连接。作为上述技术方案的进一步描述:所述上底板与下底板之间四个角均设置有大腿和小腿,四个角的大腿和小腿呈对称设置正方形排列。作为上述技术方案的进一步描述:所述大腿、小腿、小腿第一关节、小腿第二关节、上底板和下底板均采用3D打印技术制成。与现有技术相比,本技术的有益效果是:首先,小腿与小腿第一关节相连在第一舵机的带动下可以上下摆动,相对比其他的四足机器人,加快行动速度,提高了稳定性;同时,大腿在第二舵机的带动下做左右摆动,这样的设计可以改变行进方向,提高动态稳定性;上下底板与四个大腿连接,使整个装置具有稳定性,可以运用在各个领域,具备高灵活性、高稳定性的优点。其次,四足机器人的大腿、小腿、小腿第一关节、小腿第二关节、上底板和下底板都是可以进行拆卸的,相对于结构复杂拆卸难度大的四足机器人更加轻便易携带,便于长途运输。最后,四足机器人的大腿、小腿、小腿第一关节、小腿第二关节、上底板和下底板均采用3D打印技术制成,3D打印的原材料可选用塑料,大大减少制造成本,减轻重量;同时部分的外观可以在一定程度上自由设计,使机器人外观样式具有多样性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例技术方案,下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图图1为本技术中装配完成后一体式状态示意图;图2为本技术中大腿零件示意图;图3为本技术中小腿结构示意图;图4为本技术中上底板结构示意图。图中:1-电池、2-下底板、3-第二舵机、4-小腿第一关节、5-第一舵机、6-小腿第二关节、7-小腿、8-大腿、9-上底板、10-大腿侧面孔、11-第一舵机槽、12-大腿底部孔、13-第二舵机槽、14-大腿顶部孔、15-大腿关节连接孔、16-小腿第一螺丝孔、17-小腿第二螺丝孔。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白,以下结合附图及实施例,对本技术进行进一步详细说明。应当理解,此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术,并不用于限定本技术。参照图1-4,一种3D打印技术的四足机器人,包括上底板9,上底板9的底部水平垂直方向设置有下底板2,上底板9与下底板2之间四个角均设置有大腿8和小腿7,大腿8的顶部通过销轴与上底板9转动连接,大腿8内侧设置有第一舵机槽11和第二舵机槽13,第一舵机槽11和第二舵机槽13各安装有第一舵机5、第二舵机3,大腿8和小腿7之间设置有小腿第一关节4和小腿第二关节6,上底板9与下底板2之间还设置有电池1。进一步的,上底板9与下底板2的形状大小相同,且上底板9与下底板2的形状为四个角有弧度的矩形,四个角可以有利于在之间设置大腿8和小腿7,更有利于连接。进一步的,大腿8的顶部设置有一个大腿顶部孔14,且大腿8的底部设置有一对大腿底部孔12,并且大腿8的一侧设置有一对大腿侧面孔10,而且大腿8的一端设置有一个大腿关节连接孔15,大腿顶部孔14与上底板9的槽孔通过销轴转动连接,一对大腿底部孔12与第二舵机3通过螺钉固定连接,且第二舵机3的输出轴与下底板2的槽孔通过销轴转动连接,一对大腿侧面孔10与第一舵机5通过螺钉固定连接,大腿关节连接孔15与小腿第二关节6的底部一对螺丝孔通过螺钉固定连接,大腿8上设置的各种螺丝孔有利于与上底板9、下底板2、小腿第一关节4和小腿第二关节6的连接。进一步的,小腿7上设置有一对小腿第一螺丝孔16、一对小腿第二螺丝孔17,小腿第一关节4顶部与小腿7外侧的小腿第一螺丝孔16通过螺钉固定连接,第一舵机5的输出轴与小腿第一关节4传动连接,且第一舵机5的输出轴贯穿小腿第一关节4,小腿第二关节6的顶端与小腿7的内侧一对小腿第二螺丝孔17通过销轴转动连接,且小腿第二关节6的底端两侧螺孔与大腿关节连接孔15通过螺钉固定连接。进一步的,第一舵机5卡和在第一舵机槽11中,且第一舵机5通过螺钉贯穿大腿侧面孔10与大腿8固定连接,第二舵机3卡和在第二舵机槽13中,且第二舵机3通过螺钉贯穿大腿底本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种3D打印技术的四足机器人,包括上底板(9),其特征在于,所述上底板(9)的底部水平垂直方向设置有下底板(2),所述上底板(9)与下底板(2)之间四个角均设置有大腿(8)和小腿(7),所述大腿(8)的顶部通过销轴与上底板(9)转动连接,所述大腿(8)内侧设置有第一舵机槽(11)和第二舵机槽(13),所述第一舵机槽(11)和第二舵机槽(13)各安装有第一舵机(5)、第二舵机(3),所述大腿(8)和小腿(7)之间设置有小腿第一关节(4)和小腿第二关节(6),所述上底板(9)与下底板(2)之间还设置有电池(1)。/n

【技术特征摘要】
1.一种3D打印技术的四足机器人,包括上底板(9),其特征在于,所述上底板(9)的底部水平垂直方向设置有下底板(2),所述上底板(9)与下底板(2)之间四个角均设置有大腿(8)和小腿(7),所述大腿(8)的顶部通过销轴与上底板(9)转动连接,所述大腿(8)内侧设置有第一舵机槽(11)和第二舵机槽(13),所述第一舵机槽(11)和第二舵机槽(13)各安装有第一舵机(5)、第二舵机(3),所述大腿(8)和小腿(7)之间设置有小腿第一关节(4)和小腿第二关节(6),所述上底板(9)与下底板(2)之间还设置有电池(1)。


2.根据权利要求1所述的一种3D打印技术的四足机器人,其特征在于,所述上底板(9)与下底板(2)的形状大小相同,且上底板(9)与下底板(2)的形状为四个角有弧度的矩形。


3.根据权利要求1所述的一种3D打印技术的四足机器人,其特征在于,所述大腿(8)的顶部设置有一个大腿顶部孔(14),且大腿(8)的底部设置有一对大腿底部孔(12),并且大腿(8)的一侧设置有一对大腿侧面孔(10),而且大腿(8)的一端设置有一个大腿关节连接孔(15),所述大腿顶部孔(14)与上底板(9)的槽孔通过销轴转动连接,所述一对大腿底部孔(12)与第二舵机(3)通过螺钉固定连接,且第二舵机(3)的输出轴与下底板(2)的槽孔通过销轴转动连接,所述一对大腿侧面孔(10)与第一舵机(5)通过螺钉固定连接,所述大腿关节连...

【专利技术属性】
技术研发人员:赵国冬高素林何彦辉钟雨衡谈尤帅
申请(专利权)人:哈尔滨工程大学
类型:新型
国别省市:黑龙;23

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