【技术实现步骤摘要】
一种基于柔性脊柱技术的仿生四足机器人
本技术涉及机器人
，具体涉及一种基于柔性脊柱技术的仿生四足机器人。
技术介绍
足式机器人是目前机器人领域研究的热点，足式机器人主要分为双足机器人，四足机器人和多足机器人。其中以美国波士顿动力公司研发的系列机器狗代表着四足机器人的较高水平。但是目前四足机器人的研究主要集中于腿部运动及控制，绝大部分的四足机器人的躯干都是刚体结构。专利文献CN201711260907.1公开了“能适应复杂崎岖地形的高负载能力的电驱动四足机器人”其采用12个自由度的电机驱动的四足机器人结构形式，其躯干为三根金属杆和两块前后板梁装配固定的结构形式，是比较常见的全刚性躯干结构，其躯干灵活性较差。专利文献CN201810579078.1公开了“一种多自由度四足仿生机器人”，其躯干采用六自由度的并联机构和四个驱动器的躯干结构方案，躯干具有一定的柔性。但与动物只有一根柔性脊柱不同，这个专利有六根可伸缩及转动的并联机构交叉布置，结构体积较大，控制冗余且复杂，不适合于有高速奔跑需求的四足机器人。...
【技术保护点】
1.一种基于柔性脊柱技术的仿生四足机器人，其特征在于，包括柔性脊柱以及支腿；其中，/n所述柔性脊柱由多块脊椎骨串接而成；所述脊椎骨包括头锥骨、尾椎骨以及中间椎骨，头锥骨与中间椎骨靠近尾椎骨的一面凸设有球关节，尾椎骨与中间椎骨靠近头锥骨的一面凸设有凸块，凸块上开设有与球关节匹配的球面凹槽，球面凹槽上加设有两个通过螺钉固定的压垫，两个压垫组合形成垫圈，以装配组合球关节与凹槽，将每块脊椎骨两两连接；每块脊椎骨的侧平面都设有四个凸台，每两块脊椎骨的凸台位置一一对应并且之间连接有压簧，且凸台上均开设有通孔，用于穿设钢丝绳，钢丝绳在柔性脊柱的首端固定，另一端穿过所有脊椎骨上位于同一对应...
【技术特征摘要】
1.一种基于柔性脊柱技术的仿生四足机器人，其特征在于，包括柔性脊柱以及支腿；其中，
所述柔性脊柱由多块脊椎骨串接而成；所述脊椎骨包括头锥骨、尾椎骨以及中间椎骨，头锥骨与中间椎骨靠近尾椎骨的一面凸设有球关节，尾椎骨与中间椎骨靠近头锥骨的一面凸设有凸块，凸块上开设有与球关节匹配的球面凹槽，球面凹槽上加设有两个通过螺钉固定的压垫，两个压垫组合形成垫圈，以装配组合球关节与凹槽，将每块脊椎骨两两连接；每块脊椎骨的侧平面都设有四个凸台，每两块脊椎骨的凸台位置一一对应并且之间连接有压簧，且凸台上均开设有通孔，用于穿设钢丝绳，钢丝绳在柔性脊柱的首端固定，另一端穿过所有脊椎骨上位于同一对应位置的凸台的通孔，柔性脊柱的尾端加设绳驱脊椎电机，钢丝绳在柔性脊柱的尾端穿出后连接至绳驱脊椎电机主轴上；
所述支腿设置有四条，在所述柔性脊柱的首端和尾端各装配由两条；每一所述支腿具有三自由度，以实现髋关节侧摆、正摆以及膝关节转动，三个自由度的运动由三个支腿电机来驱动完成。
2.如权利要求1所述的基于柔性脊柱技术的仿生四足机器人，其特征在于，所述支腿包括髋关节正摆电机、大腿杆、小腿杆、膝关节电机、髋关节侧摆电机、膝关节摇杆以及膝关节驱动连杆；所述髋关节正摆电机的转子与支腿的大腿杆装配固定，大腿杆通过膝关节转轴与小腿杆装配连接，小腿杆相对于大腿杆转动；膝关节电机的转子主轴与膝关节摇杆通过平键过盈装配，膝关节...
【专利技术属性】
技术研发人员：文享龙，周雪峰，李帅，徐智浩，唐观荣，苏泽荣，蔡奕松，
申请(专利权)人：广东省智能制造研究所，
类型：新型
国别省市：广东;44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。