多臂机械手及机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种多臂机械手及机器人，多臂机械手包括固定座、操作臂及第一驱动部，操作臂固设于固定座上，操作臂包括柔性的中心骨架及多个臂段，每一所述臂段包括多个关节单元及多根驱动绳，中心骨架依次穿过每一臂段内的关节单元，每一臂段内的驱动绳均穿设于相应臂段内的关节单元上，第一驱动部用于驱动驱动绳移动，以使臂段弯曲；机器人包括上述的多臂机器人。本发明专利技术中的多臂机械手能够通过多个操作臂协同工作执行抓捕任务，每一臂段均能在相应的驱动绳带动下弯曲，因此每一操作臂均具有多个自由度，从而提高操作臂的自适应能力，通过多个操作臂的协同工作能够对不同形状与大小的目标物体进行自适应柔性抓捕，抓捕的可靠性高。

Multi arm manipulator and robot

【技术实现步骤摘要】
多臂机械手及机器人
本专利技术涉及机器人
，尤其是涉及一种多臂机械手及机器人。
技术介绍
随着航天技术的发展以及对太空探索的不断深入，太空内难免产生一些太空垃圾，太空垃圾会对航天器造成巨大威胁，并且属于不受人为控制的非合作目标，需要对这些非合作目标进行抓取，以清理太空垃圾，为航天器提供优化的运行环境。传统空间机器人的机械臂灵活性、容差性较小，对目标物体的自适应能力较差，在非结构化环境内执行相应抓捕任务困难，不能满足对空间环境内非合作目标的抓捕需求。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种多臂机械手及机器人，能够提高机械手的灵活性及自适应能力，并能执行空间环境内的抓捕任务。第一方面，本专利技术的一个实施例提供了一种多臂机械手，包括：固定座；多个操作臂，所述操作臂固设于所述固定座上，所述操作臂包括柔性的中心骨架及多个臂段，每一所述臂段包括多个关节单元及多根驱动绳，所述中心骨架依次穿过每一所述臂段内的所述关节单元，每一所述臂段内的所述驱动绳均本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多臂机械手，其特征在于，包括：/n固定座；/n多个操作臂，所述操作臂固设于所述固定座上，所述操作臂包括柔性的中心骨架及多个臂段，每一所述臂段包括多个关节单元及多根驱动绳，所述中心骨架依次穿过每一所述臂段内的所述关节单元，每一所述臂段内的所述驱动绳均穿设于相应所述臂段内的所述关节单元上；/n第一驱动部，每一所述驱动绳均与所述第一驱动部连接，所述第一驱动部用于驱动所述驱动绳移动，以使所述臂段弯曲。/n

【技术特征摘要】
1.一种多臂机械手，其特征在于，包括：
固定座；
多个操作臂，所述操作臂固设于所述固定座上，所述操作臂包括柔性的中心骨架及多个臂段，每一所述臂段包括多个关节单元及多根驱动绳，所述中心骨架依次穿过每一所述臂段内的所述关节单元，每一所述臂段内的所述驱动绳均穿设于相应所述臂段内的所述关节单元上；
第一驱动部，每一所述驱动绳均与所述第一驱动部连接，所述第一驱动部用于驱动所述驱动绳移动，以使所述臂段弯曲。


2.根据权利要求1所述的多臂机械手，其特征在于，位于所述操作臂后端的所述臂段内的驱动绳依次穿过连接于所述臂段前端的所述臂段内的所述关节单元。


3.根据权利要求1所述的多臂机械手，其特征在于，所述第一驱动部包括多个第一驱动件及多个滑轮组，每一所述臂段内的所述驱动绳均绕设于一个所述滑轮组内，所述第一驱动件带动所述滑轮组运动，以使绕设于所述滑轮组内的驱动绳移动。


4.根据权利要求3所述的多臂机械手，其特征在于，所述驱动绳的两端分别固设于所述固定座及所述关节单元上，所述滑轮组包括第一滑轮与第二滑轮，所述驱动绳绕设于所述第一滑轮与所述第二滑轮上，所述第一滑轮受所述第一驱动件的驱动而移动，并带动所述第二滑轮转动。


5.根据权利要求4所述的多臂机械手，其特征在于，所述第一驱动部还包括多个滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁晗，李钻，陈鑫杰，徐文福，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院，
类型：发明
国别省市：广东;44