基于连杆式的夹紧机械手制造技术

本实用新型专利技术提供了基于连杆式的夹紧机械手，它包括安装箱体，所述安装箱体的其中一个侧壁上固定安装有用于提供动力的夹紧气缸，所述夹紧气缸的活塞杆末端安装有U型安装座，所述U型安装座上对称铰接有连杆，所述连杆的另一端通过第一销轴与用于对工件进行接触夹紧的转动夹臂的一端铰接，所述转动夹臂的中间部位通过第二销轴铰接在安装箱体上。此机械手能够用于非标设备开发过程中物料或者工件的夹取使用，进而保证了夹取效率和夹取质量。

Clamping manipulator based on connecting rod

【技术实现步骤摘要】
基于连杆式的夹紧机械手
本技术涉及机械手装置领域，特别是涉及一种基于连杆式的夹紧机械手。
技术介绍
在非标自动化设备开发过程中，需要用到大量的非标机械手，其中目前通常采用的机械手主要采用齿轮齿条驱动机构来实现驱动，为了实现其驱动，需要配备相应的伺服电机或者步进电机才能实现其精确的动作，上述的结构相对复杂，制造和安装成本比较高，无法进行大批量的加工和生产。
技术实现思路
为解决以上技术问题，本技术提供基于连杆式的夹紧机械手，此机械手能够用于非标设备开发过程中物料或者工件的夹取使用，进而保证了夹取效率和夹取质量。为了实现上述的技术特征，本技术的目的是这样实现的：基于连杆式的夹紧机械手，它包括安装箱体，所述安装箱体的其中一个侧壁上固定安装有用于提供动力的夹紧气缸，所述夹紧气缸的活塞杆末端安装有U型安装座，所述U型安装座上对称铰接有连杆，所述连杆的另一端通过第一销轴与用于对工件进行接触夹紧的转动夹臂的一端铰接，所述转动夹臂的中间部位通过第二销轴铰接在安装箱体上。所述安装箱体的顶部端面加工有多个螺纹孔，所述螺纹孔上通过锁紧螺栓固定安装有盖板。所述夹紧气缸通过气缸安装座固定在安装箱体的侧壁上。所述转动夹臂的另一端设置有垂直的夹紧手指，所述夹紧手指的外端面加工有弧形定位槽。所述夹紧气缸的尾部设置有用于和活塞杆相连的导向杆。所述转动夹臂的内侧壁上通过连接螺栓安装有用于和工件相接触配合的橡胶垫。所述连杆通过第三销轴铰接在U型安装座上。本技术有如下有益效果：1、通过上述结构的夹紧机械手，能够用于非标自动化设备设计过程中，工件的夹取使用，在工作过程中，通过夹紧气缸驱动活塞杆，通过活塞杆带动U型安装座，再由U型安装座带动上述的连杆，通过连杆带动转动夹臂绕着第二销轴转动，进而使得转动夹臂的另一端对工件进行夹紧。2、通过上述对称布置的连杆结构保证了两个转动夹臂转动的稳定性，进而保证了对工件的正常夹紧。附图说明下面结合附图和实施例对本技术作进一步说明。图1为本技术去掉盖板之后的第一视角三维图。图2为本技术去掉盖板之后的第二视角三维图。图3为本技术去掉盖板之后的第三视角三维图。图4为本技术的整体结构示意图。图5为本技术的主视图。图6为本技术的图5中A-A视图。图中：导向杆1、夹紧气缸2、气缸安装座3、活塞杆4、第三销轴5、U型安装座6、第一销轴7、连杆8、第二销轴9、橡胶垫10、转动夹臂11、夹紧手指12、弧形定位槽13、螺纹孔14、安装箱体15、盖板16。具体实施方式下面结合附图对本技术的实施方式做进一步的说明。参见图1-6，基于连杆式的夹紧机械手，它包括安装箱体15，所述安装箱体15的其中一个侧壁上固定安装有用于提供动力的夹紧气缸2，所述夹紧气缸2的活塞杆4末端安装有U型安装座6，所述U型安装座6上对称铰接有连杆8，所述连杆8的另一端通过第一销轴7与用于对工件进行接触夹紧的转动夹臂11的一端铰接，所述转动夹臂11的中间部位通过第二销轴9铰接在安装箱体15上。通过上述结构的夹紧机械手，能够用于非标自动化设备设计过程中，工件的夹取使用，在工作过程中，通过夹紧气缸2驱动活塞杆4，通过活塞杆4带动U型安装座6，再由U型安装座6带动上述的连杆8，通过连杆8带动转动夹臂11绕着第二销轴9转动，进而使得转动夹臂11的另一端对工件进行夹紧。进一步的，所述安装箱体15的顶部端面加工有多个螺纹孔14，所述螺纹孔14上通过锁紧螺栓固定安装有盖板16。通过上述的盖板16能够对安装箱体15进行有效的封装，进而对其内部零部件进行有效的保护，起到了很好的防护目的。进一步的，所述夹紧气缸2通过气缸安装座3固定在安装箱体15的侧壁上。通过上述的气缸安装座3保证了夹紧气缸2的固定效果。进一步的，所述转动夹臂11的另一端设置有垂直的夹紧手指12，所述夹紧手指12的外端面加工有弧形定位槽13。通过上述的弧形定位槽13能够起到定位的目的，进而保证了夹紧过程中能够对工件进行稳定的夹持。进一步的，所述夹紧气缸2的尾部设置有用于和活塞杆4相连的导向杆1。通过上述的导向杆1能够对活塞杆4起到很好的导向作用，进而保证了其动作的稳定性。进一步的，所述转动夹臂11的内侧壁上通过连接螺栓安装有用于和工件相接触配合的橡胶垫10。通过上述结构的橡胶垫10能够增大其余工件之间的摩擦力，进而增大了夹持力，保证了工件夹紧的稳定性。进一步的，所述连杆8通过第三销轴5铰接在U型安装座6上。通过上述的铰接方式保证了连杆8在U型安装座6的作用下顺利的转动，进而驱动相应的转动夹臂11实现夹紧动作。本技术的使用过程如下：首先，将上述的机械手安装的非标设备所在的位置，当需要对工件进行夹紧时，启动夹紧气缸2，通过夹紧气缸2驱动活塞杆4，通过活塞杆4驱动U型安装座6，进而通过U型安装座6同步的带动两根连杆8，通过连杆8带动与之相连的转动夹臂11，进而通过转动夹臂11绕着第二销轴9转动，进而使得转动夹臂11的另一端的夹紧手指12相配合，实现工件的夹紧。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于连杆式的夹紧机械手，其特征在于：它包括安装箱体（15），所述安装箱体（15）的其中一个侧壁上固定安装有用于提供动力的夹紧气缸（2），所述夹紧气缸（2）的活塞杆（4）末端安装有U型安装座（6），所述U型安装座（6）上对称铰接有连杆（8），所述连杆（8）的另一端通过第一销轴（7）与用于对工件进行接触夹紧的转动夹臂（11）的一端铰接，所述转动夹臂（11）的中间部位通过第二销轴（9）铰接在安装箱体（15）上。/n

【技术特征摘要】
1.基于连杆式的夹紧机械手，其特征在于：它包括安装箱体（15），所述安装箱体（15）的其中一个侧壁上固定安装有用于提供动力的夹紧气缸（2），所述夹紧气缸（2）的活塞杆（4）末端安装有U型安装座（6），所述U型安装座（6）上对称铰接有连杆（8），所述连杆（8）的另一端通过第一销轴（7）与用于对工件进行接触夹紧的转动夹臂（11）的一端铰接，所述转动夹臂（11）的中间部位通过第二销轴（9）铰接在安装箱体（15）上。


2.根据权利要求1所述基于连杆式的夹紧机械手，其特征在于：所述安装箱体（15）的顶部端面加工有多个螺纹孔（14），所述螺纹孔（14）上通过锁紧螺栓固定安装有盖板（16）。


3.根据权利要求1所述基于连杆式的夹紧机械手，其特征在于：所述夹紧气缸（2...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓少华，邹巧玲，卢金，刘加伟，
申请(专利权)人：三峡大学，
类型：新型
国别省市：湖北;42