一种冰箱压机舱管路智能焊接与检漏装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及焊接及检漏领域，尤其涉及一种冰箱压机舱管路智能焊接与检漏装置，其特征在于：其包括焊接系统、检漏系统和编码器；编码器设于生产线传送带上；焊接系统包括第一工控机、连接于第一工控机的第一PLC和第一机械臂控制器、第一图像采集触发器、焊接位置图像采集器、第一机械臂触发器、第一机械臂和焊接设备；检漏系统包括第二工控机、连接于第二工控机的第二PLC和第二机械臂控制器、第二图像采集触发器、焊点图像采集器、第二机械臂触发器、第二机械臂和检漏设备。本发明专利技术提高焊接质量，提高生产效率，降低人工成本。

A kind of intelligent welding and leak detection device for refrigerator pressure cabin pipeline

【技术实现步骤摘要】
一种冰箱压机舱管路智能焊接与检漏装置
本专利技术涉及焊接及检漏装置领域，尤其涉及一种冰箱压机舱管路智能焊接与检漏装置。
技术介绍
在家电下乡、以旧换新等国家政策支持下，中国冰箱产量增长尤其迅猛，国内冰箱产能持续扩张。目前，在冰箱总装流程中，冰箱压机舱管路的焊接和焊点检漏主要为人工，尚未实现自动化作业，产线不停线，焊点多，人工操作时间紧，存在许多不稳定因素，容易造成漏焊、质量不合格、漏检、检测不到位等问题，效率低。同时若需满足现有市场需求，还需要增加人工成本。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了提供一种冰箱压机舱管路智能焊接与检漏装置，提高焊接质量、提高生产效率、降低人工成本。为解决以上技术问题，本专利技术的技术方案为：冰箱压机舱管路智能焊接与检漏装置，包括焊接系统、检漏系统和用于实时采集生产线运动状态并将生产线运行距离转换成脉冲信号的编码器；编码器设于生产线传送带上；焊接系统包括第一控制单元和第一传感与执行单元；第一控制单元包括第一工控机、连接于第一工控机的第一PLC和第一机械臂控制器，第一PLC电连接于第一机械臂控制器；第一传感与执行单元包括第一图像采集触发器、焊接位置图像采集器、第一机械臂触发器、第一机械臂和焊接设备；焊接位置图像采集器和第一机械臂沿生产线传送方向依次设于生产线传动带一侧，第一图像采集触发器与焊接位置图像采集器位置相对应，第一机械臂触发器与第一机械臂位置相对应；焊接设备安装于第一机械臂末端；第一图像采集触发器电连接于第一PLC，焊接位置图像采集器电连接于第一工控机，第一图像采集触发器用于检测到冰箱压机舱设备到达焊接位置图像采集器位置处时产生焊接位置图像采集触发信号，第一PLC将触发信号发送至第一工控机，第一工控机触发焊接位置图像采集器动作；焊接位置图像采集器采集带有焊接位置的工件图像即焊接位置图像并输出至第一工控机；第一工控机内部设有视觉定位系统，用于对图像中的焊接位置进行识别并坐标系转换，将焊接位置相对于图像坐标系的位置信息转换为焊接位置相对于第一机械臂坐标系的位置信息并传输至第一机械臂控制器；第一机械臂触发器电连接于第一PLC，第一机械臂触发器用于检测到冰箱压机舱设备到达第一机械臂位置处时产生第一机械臂触发信号通过第一PLC传输至第一机械臂控制器控制第一机械臂动作；第一机械臂控制器用于获取触发信号时根据编码器脉冲信号和焊接位置相对于第一机械臂坐标系的位置信息输出控制第一机械臂运动的控制信号；第一机械臂电连接于第一机械臂控制器用于按控制信号运动从而带动焊接设备动作；焊接设备电连接于第一工控机用于获取第一工控机的焊接通断信号完成冰箱压机舱焊接位置的焊接；检漏系统包括第二控制单元和第二传感与执行单元；第二控制单元包括第二工控机、连接于第二工控机的第二PLC和第二机械臂控制器，第二PLC电连接于第二机械臂控制器；第二传感与执行单元包括第二图像采集触发器、焊点图像采集器、第二机械臂触发器、第二机械臂和检漏设备；焊点图像采集器和第二机械臂沿生产线传送方向依次设于生产线传动带一侧，第二图像采集触发器与焊点图像采集器位置相对应，第二机械臂触发器与第二机械臂位置相对应；检漏设备安装于第二机械臂末端；第二图像采集触发器电连接于第二PLC，焊点图像采集器电连接于第二工控机，第二图像采集触发器用于检测到冰箱压机舱设备到达焊点图像采集器位置处时产生焊点图像采集触发信号，第二PLC将触发信号发送至第二工控机，第二工控机触发焊点图像采集器动作；焊点图像采集器采集带有焊点位置的工件图像即焊点图像并输出至第二工控机；第二工控机内部设有视觉定位系统，用于对图像中的焊点进行识别并坐标系转换，将焊点相对于图像坐标系的位置信息转换为焊点相对于第二机械臂坐标系的位置信息并传输至第二机械臂控制器；第二机械臂触发器电连接于第二PLC，第二机械臂触发器用于检测到冰箱压机舱设备到达第二机械臂位置处时产生第二机械臂触发信号通过第二PLC传输至第二机械臂控制器控制第二机械臂动作；第二机械臂控制器用于获取触发信号时根据编码器脉冲信号和焊点相对于第二机械臂坐标系的位置信息输出控制第二机械臂运动的控制信号；第二机械臂电连接于第二机械臂控制器用于按控制信号运动从而带动检漏设备动作；检漏设备电连接于第二工控机用于获取第二工控机的检测通断信号完成冰箱压机舱焊点检测，判断是否出现漏点并将漏点信息反馈至第二工控机。按以上方案，所述检漏设备电连接于PLC；若出现漏点即检漏设备检测到冷媒浓度超过设备预设值，则通过IO端口将存在漏点信息反馈给工控机及PLC；PLC收到漏点信息后通过IO端口将该信号置零，防止影响下一焊点的检测。按以上方案，所述第一执行系统还包括第一扫码枪和设于第一扫码枪对应位置处的第一扫码枪触发器，第一扫码枪和第一扫码枪触发器均电连接于第一PLC，第一扫码枪电连接于第一工控机；第一扫码枪触发器用于检测到冰箱压机舱设备到达第一扫码枪位置处时产生扫码触发信号，第一PLC根据扫码触发信号触发第一扫码枪动作；第一扫码枪对冰箱压机舱设备扫码并将采集的设备条码信息输出至第一工控机；所述第二执行系统还包括第二扫码枪和设于第二扫码枪对应位置处的第二扫码枪触发器，第二扫码枪和第二扫码枪触发器均电连接于第二PLC，第二扫码枪电连接于第二工控机；第二扫码枪触发器用于检测到冰箱压机舱设备到达第二扫码枪位置处时产生扫码触发信号，第二PLC根据扫码触发信号触发第二扫码枪动作；第二扫码枪对冰箱压机舱设备扫码并将采集的设备条码信息输出至第二工控机；扫码枪实时采集生产线设备的条码信息，进行整理，与焊点图像采集器拍摄图像匹配，保证一致性；工控机将焊点位置信息以及对应的设备条码信息进行整理、保存，并通过RS232、RS485或者以太网等反馈到另设的生产线后台管理系统。按以上方案，所述焊接设备包括焊接器和连接于焊接器的第一继电器，所述第一继电器电连接于第一工控机；其中，焊接器的焊枪设于机械臂末端，所述第一继电器电连接于焊接器的控制端；所述检漏设备包括检漏仪和连接于检漏仪的第二继电器，所述第二继电器电连接于第二工控机；其中，检漏仪的检漏头设于机械臂末端，所述第二继电器电连接于检漏仪的控制端。按以上方案，所述第一继电器与焊接器的控制开关并联，第二继电器与检漏仪的控制开关并联，实现手动控制和电动控制两种控制方式。按以上方案，所述第一传感与执行单元还包括用于在焊接位置图像采集器动作时对设备进行照射的第一光源，第一光源电连接于第一PLC；第二传感与执行单元还包括用于在焊点图像采集器动作时对设备进行照射的第二光源，第二光源电连接于第二PLC；光源由图像采集触发器触发。按以上方案，所述第一图像采集触发器、第一机械臂触发器、第一扫码枪触发器、第二图像采集触发器、第二机械臂触发器和第二扫码枪触发器均为光电传感器，具有精度高、反应快、非接触等优点。按以上方案，所述第一工控机和第二工控机均为超恩股份有限公司生产的工控机，型号为RCS-9000FGTX1080；所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种冰箱压机舱管路智能焊接与检漏装置，其特征在于：包括焊接系统、检漏系统和用于实时采集生产线运动状态并将生产线运行距离转换成脉冲信号的编码器；编码器设于生产线传送带上；/n焊接系统包括第一控制单元和第一传感与执行单元；第一控制单元包括第一工控机、连接于第一工控机的第一PLC和第一机械臂控制器，第一PLC电连接于第一机械臂控制器；第一传感与执行单元包括第一图像采集触发器、焊接位置图像采集器、第一机械臂触发器、第一机械臂和焊接设备；焊接位置图像采集器和第一机械臂沿生产线传送方向依次设于生产线传动带一侧，第一图像采集触发器与焊接位置图像采集器位置相对应，第一机械臂触发器与第一机械臂位置相对应；焊接设备安装于第一机械臂末端；/n第一图像采集触发器电连接于第一PLC，焊接位置图像采集器电连接于第一工控机，第一图像采集触发器用于检测到冰箱压机舱设备到达焊接位置图像采集器位置处时产生焊接位置图像采集触发信号，第一PLC将触发信号发送至第一工控机，第一工控机触发焊接位置图像采集器动作；焊接位置图像采集器采集带有焊接位置的工件图像即焊接位置图像并输出至第一工控机；/n第一工控机内部设有视觉定位系统，用于对图像中的焊接位置进行识别并坐标系转换，将焊接位置相对于图像坐标系的位置信息转换为焊接位置相对于第一机械臂坐标系的位置信息并传输至第一机械臂控制器；/n第一机械臂触发器电连接于第一PLC，第一机械臂触发器用于检测到冰箱压机舱设备到达第一机械臂位置处时产生第一机械臂触发信号通过第一PLC传输至第一机械臂控制器控制第一机械臂动作；/n第一机械臂控制器用于获取触发信号时根据编码器脉冲信号和焊接位置相对于第一机械臂坐标系的位置信息输出控制第一机械臂运动的控制信号；/n第一机械臂电连接于第一机械臂控制器用于按控制信号运动从而带动焊接设备动作；/n焊接设备电连接于第一工控机用于获取第一工控机的焊接通断信号完成冰箱压机舱焊接位置的焊接；/n检漏系统包括第二控制单元和第二传感与执行单元；第二控制单元包括第二工控机、连接于第二工控机的第二PLC和第二机械臂控制器，第二PLC电连接于第二机械臂控制器；第二传感与执行单元包括第二图像采集触发器、焊点图像采集器、第二机械臂触发器、第二机械臂和检漏设备；焊点图像采集器和第二机械臂沿生产线传送方向依次设于生产线传动带一侧，第二图像采集触发器与焊点图像采集器位置相对应，第二机械臂触发器与第二机械臂位置相对应；检漏设备安装于第二机械臂末端；/n第二图像采集触发器电连接于第二PLC，焊点图像采集器电连接于第二工控机，第二图像采集触发器用于检测到冰箱压机舱设备到达焊点图像采集器位置处时产生焊点图像采集触发信号，第二PLC将触发信号发送至第二工控机，第二工控机触发焊点图像采集器动作；焊点图像采集器采集带有焊点位置的工件图像即焊点图像并输出至第二工控机；/n第二工控机内部设有视觉定位系统，用于对图像中的焊点进行识别并坐标系转换，将焊点相对于图像坐标系的位置信息转换为焊点相对于第二机械臂坐标系的位置信息并传输至第二机械臂控制器；/n第二机械臂触发器电连接于第二PLC，第二机械臂触发器用于检测到冰箱压机舱设备到达第二机械臂位置处时产生第二机械臂触发信号通过第二PLC传输至第二机械臂控制器控制第二机械臂动作；/n第二机械臂控制器用于获取触发信号时根据编码器脉冲信号和焊点相对于第二机械臂坐标系的位置信息输出控制第二机械臂运动的控制信号；/n第二机械臂电连接于第二机械臂控制器用于按控制信号运动从而带动检漏设备动作；/n检漏设备电连接于第二工控机用于获取第二工控机的检测通断信号完成冰箱压机舱焊点检测，判断是否出现漏点并将漏点信息反馈至第二工控机。/n...

【技术特征摘要】
1.一种冰箱压机舱管路智能焊接与检漏装置，其特征在于：包括焊接系统、检漏系统和用于实时采集生产线运动状态并将生产线运行距离转换成脉冲信号的编码器；编码器设于生产线传送带上；
焊接系统包括第一控制单元和第一传感与执行单元；第一控制单元包括第一工控机、连接于第一工控机的第一PLC和第一机械臂控制器，第一PLC电连接于第一机械臂控制器；第一传感与执行单元包括第一图像采集触发器、焊接位置图像采集器、第一机械臂触发器、第一机械臂和焊接设备；焊接位置图像采集器和第一机械臂沿生产线传送方向依次设于生产线传动带一侧，第一图像采集触发器与焊接位置图像采集器位置相对应，第一机械臂触发器与第一机械臂位置相对应；焊接设备安装于第一机械臂末端；
第一图像采集触发器电连接于第一PLC，焊接位置图像采集器电连接于第一工控机，第一图像采集触发器用于检测到冰箱压机舱设备到达焊接位置图像采集器位置处时产生焊接位置图像采集触发信号，第一PLC将触发信号发送至第一工控机，第一工控机触发焊接位置图像采集器动作；焊接位置图像采集器采集带有焊接位置的工件图像即焊接位置图像并输出至第一工控机；
第一工控机内部设有视觉定位系统，用于对图像中的焊接位置进行识别并坐标系转换，将焊接位置相对于图像坐标系的位置信息转换为焊接位置相对于第一机械臂坐标系的位置信息并传输至第一机械臂控制器；
第一机械臂触发器电连接于第一PLC，第一机械臂触发器用于检测到冰箱压机舱设备到达第一机械臂位置处时产生第一机械臂触发信号通过第一PLC传输至第一机械臂控制器控制第一机械臂动作；
第一机械臂控制器用于获取触发信号时根据编码器脉冲信号和焊接位置相对于第一机械臂坐标系的位置信息输出控制第一机械臂运动的控制信号；
第一机械臂电连接于第一机械臂控制器用于按控制信号运动从而带动焊接设备动作；
焊接设备电连接于第一工控机用于获取第一工控机的焊接通断信号完成冰箱压机舱焊接位置的焊接；
检漏系统包括第二控制单元和第二传感与执行单元；第二控制单元包括第二工控机、连接于第二工控机的第二PLC和第二机械臂控制器，第二PLC电连接于第二机械臂控制器；第二传感与执行单元包括第二图像采集触发器、焊点图像采集器、第二机械臂触发器、第二机械臂和检漏设备；焊点图像采集器和第二机械臂沿生产线传送方向依次设于生产线传动带一侧，第二图像采集触发器与焊点图像采集器位置相对应，第二机械臂触发器与第二机械臂位置相对应；检漏设备安装于第二机械臂末端；
第二图像采集触发器电连接于第二PLC，焊点图像采集器电连接于第二工控机，第二图像采集触发器用于检测到冰箱压机舱设备到达焊点图像采集器位置处时产生焊点图像采集触发信号，第二PLC将触发信号发送至第二工控机，第二工控机触发焊点图像采集器动作；焊点图像采集器采集带有焊点位置的工件图像即焊点图像并输出至第二工控机；
第二工控机内部设有视觉定位系统，用于对图像中的焊点进行识别并坐标系转换，将焊点相对于图像坐标系的位置信息转换为焊点相对于第二机械臂坐标系的位置信息并传输至第二机械臂控制器；
第二机械臂触发器电连接于第二PLC，第二机械臂触发器用于检测到冰箱压机舱设备到达第二机械臂位置处时产生第二机械臂触发信号通过第二PLC传输至第二机械臂控制器控制第二机械臂动作；
第二机械臂控制器用于获取触发信号时根据编码器脉冲信号和焊点相对于第二机械臂坐标系的位置信息输出控制第二机械臂运动的控制信号；
第二机械臂电连接于第二机械臂控制器用于按控制信号运动从而带动检漏设备动作；
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【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏，申洲，孙佳，
申请(专利权)人：南京英格伯格智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32