在线感应钎焊系统技术方案

本发明专利技术提供了一种在线感应钎焊系统，包括控制器，以及分别与所述控制器连接的输送装置、第一定位装置、机器人、送料装置和感应钎焊加热装置，其中，第一定位装置及感应钎焊加热装置均设置于机器人上，第一定位装置配置为对待处理产品的焊点进行定位，确定焊点位置，机器人配置为将第一定位装置移动至焊接工位，并配置为将感应钎焊加热装置移动至焊点位置，送料装置配置为向焊点输送焊料，感应钎焊加热装置配置为对焊点进行感应加热焊接。其通过增设第一定位装置，实现了焊点位置的智能定位和识别，并通过机器人调整感应钎焊加热装置的位置，实现了对焊点的智能感应加热，如此实现了对在线待处理产品的智能感应钎焊，提高了焊接效率和焊接一致性。

On line induction brazing system

【技术实现步骤摘要】
在线感应钎焊系统
本专利技术涉及感应钎焊
，特别是涉及一种在线感应钎焊系统。
技术介绍
目前，产品焊接工艺常用的技术一般包括火焰钎焊和感应钎焊，火焰钎焊是指采用可燃气体与氧气(或压缩空气)混合燃烧的火焰来进行加热的钎焊，火焰钎焊设备一般较为简单，操作方便，根据工件形状可用多火焰同时加热焊接。火焰钎焊一般适用于小批量的工件焊接，不适合大批量工件的在线焊接，而且要求工人有较高的技术水平，焊接一致性较难保证，导致焊接质量参差不齐，另外，工人劳动强度高，焊接速度较慢，限制了焊接效率。而感应钎焊是指将需要焊接的金属工件放在感应线圈内，通中频或高频交流电，产生感应磁场，在工件表面耦合产生感应电动势，在金属表面形成感应涡流，依靠在金属表面产生的涡流发热，使焊接部位的焊料融化，对工件进行焊接。该种钎焊技术加热均匀稳定、可达到较高的钎焊质量，而且感应钎焊中不使用燃料气体和明火，具有很高的安全性，在对焊接质量要求较高的工件上应用更加广泛，但目前的感应钎焊多为半自动操作，焊接工件的数量有限，难以实现工件的批量在线焊接。
技术实现思路
本专利技术的一个目的是要提供一种可至少解决上述技术问题的在线感应钎焊系统。本专利技术一个进一步的目的是提高焊点识别的准确率。特别地，本专利技术提供了一种在线感应钎焊系统，其包括：控制器，以及分别与所述控制器连接的输送装置、第一定位装置、机器人、送料装置和感应钎焊加热装置，其中，所述第一定位装置及所述感应钎焊加热装置均设置于所述机器人上；所述输送装置配置为沿产品输送线输送待处理产品；所述第一定位装置配置为在所述控制器的控制下对所述待处理产品的焊点进行定位，以确定焊点位置；所述机器人配置为在所述控制器的控制下将所述第一定位装置移动至焊接工位，并配置为在所述控制器的控制下将所述感应钎焊加热装置移动至所述焊点位置；所述送料装置配置为在所述控制器的控制下向焊点输送焊料；所述感应钎焊加热装置配置为在所述控制器的控制下对焊点进行感应加热焊接。可选地，所述第一定位装置包括：相机，配置为当所述机器人将其移动至所述焊接工位时，采集所述待处理产品的焊接区域，确定所述焊接区域的焊点在平行于所述相机的靶面的二维空间位置，并发送给所述控制器；激光测距仪，配置为当所述机器人将其移动至所述焊点的二维空间位置时，测量所述焊点距离所述激光测距仪深度方向的进深位置，并发送给所述控制器；所述控制器配置为根据所述焊点的二维空间位置和进深位置确定所述焊点的三维空间位置；所述机器人还配置为在所述控制器的控制下将所述激光测距仪移动至所述焊点的二维空间位置，并还配置为在所述控制器的控制下将所述感应钎焊加热装置移动至所述焊点的三维空间位置。可选地，在线感应钎焊系统，还包括：第二定位装置，配置为在所述控制器的控制下将所述待处理产品定位至所述产品输送线上的所述焊接工位。可选地，所述第二定位装置包括：侧推构件，设置于所述产品输送线的一个侧部，配置为沿所述产品输送线的侧向推动所述待处理产品，以调节所述待处理产品在所述产品输送线宽度方向上的位置；侧阻挡构件，设置于所述产品输送线的另一侧部，配置为通过与所述待处理产品在输送方向上的另一侧向的端面抵接，以对所述待处理产品进行限位；前阻挡构件，设置于所述产品输送线并位于所述待处理产品的下游，配置为通过与所述待处理产品在输送方向上的前端面抵接，以对所述待处理产品进行定位。可选地，所述侧阻挡构件配置为受驱动地沿竖直方向升降，以调整所述待处理产品与其抵接的接触面；所述前阻挡构件配置为受驱动地沿竖直方向升降，以在所述待处理产品完成焊接时，向下降落，使得所述待处理产品沿所述产品输送线继续向下游移动。可选地，所述侧推构件朝向所述待处理产品的端面、所述侧阻挡构件朝向所述待处理产品的端面以及所述前阻挡构件朝向所述待处理产品的端面均设置有弹性缓冲件。可选地，所述机器人为人机协作机器人；所述在线感应钎焊系统还包括：控制柜，所述控制器、所述机器人、所述送料装置均设置于所述控制柜上；减力平衡支撑件，架设于所述控制柜的上方，并通过滑轮机构与位于其下方的所述感应钎焊加热装置连接，以减轻所述机器人的承重。可选地，在线感应钎焊系统，还包括：产品识别装置，配置为读取所述待处理产品的产品信息，并将所述产品信息发送至所述控制器；所述控制器配置为根据所述产品信息确定焊接参数，所述焊接参数包括焊料量和焊接功率，并根据所述焊接参数向所述感应钎焊加热装置发送焊接命令和向所述送料装置发送送料命令。可选地，所述送料装置包括编码器、送料软管和设置于所述送料软管出口端的硬质出料管；所述编码器配置为在所述控制器的控制下监测所述送料软管所送的焊料量；所述送料软管和所述硬质出料管配置为将焊料引至所述焊点位置。可选地，所述待处理产品为冰箱或冷柜。本专利技术的在线感应钎焊系统通过增设第一定位装置，实现了焊点位置的智能定位和识别，并通过机器人调整感应钎焊加热装置的位置，实现了对焊点的智能感应加热，如此，利用智能化的在线感应钎焊系统实现了对在线待处理产品的智能感应钎焊，提高了焊接效率和焊接一致性。进一步地，本专利技术的在线感应钎焊系统，首先利用相机确定焊点在一个平面内的二维空间位置，并进一步结合激光测距仪的检测数据获得焊点的三维空间位置，大大提升了焊点位置识别的准确性。更进一步地，本专利技术的在线感应钎焊系统通过对第二定位装置的结构进行优化设计，在对待处理产品进行预定位的同时，避免了对待处理产品的损伤。根据下文结合附图对本专利技术具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本专利技术的上述以及其他目的、优点和特征。附图说明后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本专利技术的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：图1是根据本专利技术一个实施例的在线感应钎焊系统和冰箱的示意图；图2是根据本专利技术一个实施例的在线感应钎焊系统的局部示意图；图3是根据本专利技术一个实施例的在线感应钎焊系统的示意图；以及图4是根据本专利技术一个实施例的在线感应钎焊系统的第二定位装置和输送装置的示意图。具体实施方式本实施例提供了一种在线感应钎焊系统100，以下参照图1至图4对本实施例的在线感应钎焊系统100进行具体描述。图1是根据本专利技术一个实施例的在线感应钎焊系统100和冰箱的示意图，图2是根据本专利技术一个实施例的在线感应钎焊系统100的局部示意图，图3是根据本专利技术一个实施例的在线感应钎焊系统100的示意图。本实施例的在线感应钎焊系统100包括控制器107以及分别与控制器107连接的输送装置101、第一定位装置120、机器人102、送料装置130和感应钎焊加热装置140，其中，第一定位装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种在线感应钎焊系统，包括：/n控制器，以及分别与所述控制器连接的输送装置、第一定位装置、机器人、送料装置和感应钎焊加热装置，其中，所述第一定位装置及所述感应钎焊加热装置均设置于所述机器人上；/n所述输送装置配置为沿产品输送线输送待处理产品；/n所述第一定位装置配置为在所述控制器的控制下对所述待处理产品的焊点进行定位，以确定焊点位置；/n所述机器人配置为在所述控制器的控制下将所述第一定位装置移动至焊接工位，并配置为在所述控制器的控制下将所述感应钎焊加热装置移动至所述焊点位置；/n所述送料装置配置为在所述控制器的控制下向焊点输送焊料；/n所述感应钎焊加热装置配置为在所述控制器的控制下对焊点进行感应加热焊接。/n

【技术特征摘要】
1.一种在线感应钎焊系统，包括：
控制器，以及分别与所述控制器连接的输送装置、第一定位装置、机器人、送料装置和感应钎焊加热装置，其中，所述第一定位装置及所述感应钎焊加热装置均设置于所述机器人上；
所述输送装置配置为沿产品输送线输送待处理产品；
所述第一定位装置配置为在所述控制器的控制下对所述待处理产品的焊点进行定位，以确定焊点位置；
所述机器人配置为在所述控制器的控制下将所述第一定位装置移动至焊接工位，并配置为在所述控制器的控制下将所述感应钎焊加热装置移动至所述焊点位置；
所述送料装置配置为在所述控制器的控制下向焊点输送焊料；
所述感应钎焊加热装置配置为在所述控制器的控制下对焊点进行感应加热焊接。


2.根据权利要求1所述的在线感应钎焊系统，其中
所述第一定位装置包括：
相机，配置为当所述机器人将其移动至所述焊接工位时，采集所述待处理产品的焊接区域，确定所述焊接区域的焊点在平行于所述相机的靶面的二维空间位置，并发送给所述控制器；
激光测距仪，配置为当所述机器人将其移动至所述焊点的二维空间位置时，测量所述焊点距离所述激光测距仪深度方向的进深位置，并发送给所述控制器；
所述控制器配置为根据所述焊点的二维空间位置和进深位置确定所述焊点的三维空间位置；
所述机器人还配置为在所述控制器的控制下将所述激光测距仪移动至所述焊点的二维空间位置，并还配置为在所述控制器的控制下将所述感应钎焊加热装置移动至所述焊点的三维空间位置。


3.根据权利要求1所述的在线感应钎焊系统，还包括：
第二定位装置，配置为在所述控制器的控制下将所述待处理产品定位至所述产品输送线上的所述焊接工位。


4.根据权利要求3所述的在线感应钎焊系统，其中
所述第二定位装置包括：
侧推构件，设置于所述产品输送线的一个侧部，配置为沿所述产品输送线的侧向推动所述待处理产品，以调节所述待处理产品在所述产品输送线宽度方向上的位置；
侧阻挡构件，设置于所述产品输送线的另一侧部，配置为通过与所述待...

【专利技术属性】
技术研发人员：马坚，夏中良，王岱嵘，尹冬冬，段志国，侯庭毅，
申请(专利权)人：海尔智家股份有限公司，青岛海尔电冰箱有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37