【技术实现步骤摘要】
一种车载环视图像的自动拼接方法及显示装置
本专利技术涉及汽车领域，尤其涉及一种车载环视图像的自动拼接方法及显示装置。
技术介绍
随着汽车的普及，越来越多的汽车进入千家万户，人民生活消费水平的不断提高，汽车的数量也不断的增多，大家对车内电器的智能化要求越来越高，智能汽车中ADAS、车载360全景影像都成为高配车型的重要配置。车载3D环视系统利用安装在车辆四周的广角摄像头重构车辆以及周围场景，生成车载环视全景图像。驾驶员可以通过观察全景图像安全泊车、避开障碍物和消除视觉盲区，达到安全行车的目的。车载环视系统的概念由k.kato等人于2006年首先提出。之后，各种主动安全技术如行车线检测、停车位检测跟踪和辅助泊车、运动物体检测被应用在车载环视系统上。ByeongchaenJeon等人于2015年提出了高分辨率全景环视系统的解决方案。这些方案的特点都是使用多路相机来完成实际场景的建模，产生包括2D和伪3D的视觉效果。其中相机的个数根据实际车型来确定，一般家用轿车都是采用4路鱼眼相机来就行建模的，最终的目的就是将多路相机的图像统一到同...
【技术保护点】
1.一种车载环视图像的自动拼接方法，其特征在于，包括：/n步骤S1，将需要显示的环视区域虚拟成三维空间，并在需要显示环视区域的位置放置多个用于相机标定的标定物；/n步骤S2，通过标定物中的特征点坐标与其对应的三维空间特征点的坐标，计算出相机中的二维图像坐标转化到三维空间的坐标的转化矩阵；/n所述相机安装于车身四周，用于采集车身四周的图像；/n步骤S3，并将用于环视显示的二维图像上的每个像素点通过转化矩阵转化到三维空间点中并获取二维像素点对应的三维空间的位置坐标，将相匹配的位置坐标进行融合从而完成图像的拼接；/n所述步骤S2中的转化矩阵包括旋转矩阵R和平移矩阵T。/n
【技术特征摘要】
20191202 CN 20191121731081.一种车载环视图像的自动拼接方法，其特征在于，包括：
步骤S1，将需要显示的环视区域虚拟成三维空间，并在需要显示环视区域的位置放置多个用于相机标定的标定物；
步骤S2，通过标定物中的特征点坐标与其对应的三维空间特征点的坐标，计算出相机中的二维图像坐标转化到三维空间的坐标的转化矩阵；
所述相机安装于车身四周，用于采集车身四周的图像；
步骤S3，并将用于环视显示的二维图像上的每个像素点通过转化矩阵转化到三维空间点中并获取二维像素点对应的三维空间的位置坐标，将相匹配的位置坐标进行融合从而完成图像的拼接；
所述步骤S2中的转化矩阵包括旋转矩阵R和平移矩阵T。
2.如权利要求1所述的一种车载环视图像的自动拼接方法，其特征在于，所述标定物包括棋盘格。
3.如权利要求1所述的一种车载环视图像的自动拼接方法，其特征在于，所述步骤S2中，标定物包括棋盘格；
计算相机中的二维图像坐标转化到三维空间的坐标的转化矩阵具体包括：
在环视显示区域的场地布置多个棋盘格，每个棋盘格都对应场地的一个具体三维空间位置；
建立场地的三维坐标系C(X,Y,Z)，根据棋盘格角点在坐标系C下的坐标，建立所有棋盘格角点的三维坐标；
建立空间点的三维坐标转化到相机中二维坐标的映射关系。
4.如权利要求3所述的一种车载环视图像的自动拼接方法，其特征在于，所述相机包括鱼眼相机；
建立空间点的三维坐标转化到相机中二维坐标的映射关系包括：
建立三维点到畸变矫正图像的映射关系，建立畸变矫正图像到鱼眼相机的映射关系；
所述建立三维点到畸变矫正图像的映射关系包括：设空间一点P(x,y,z)，对应的在畸变矫正图像上的二维点关系式为：
(u′,v′)＝f1(x,y,z)
建立畸变矫正图像到鱼眼相机的映射关系包括：对应的鱼眼图像坐标点p(u′,v′)与畸变矫正后的图像点p(u，v)坐标关系式为：
(u,v)＝f2(u′,v′)
三维点到鱼眼图像二维坐标的映射关系为：
(u,v)＝f2(f1(x,y,z))
5.如权利要求3所述的一种车载环视图像的自动拼接方法，其特征在于，棋盘格中的特征点包括角点；
棋盘格在需要环视显示的空间位置进行摆放的，在地面上建立虚拟三维空间并设定z轴为0，从而建立了棋盘格角点在虚拟三维空间...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖文平，黄会明，石川，张航，
申请(专利权)人：上海赫千电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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