一种避免碰撞方法、装置及设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种避免碰撞方法，所述避免碰撞方法包括：实时获取由定位系统采集到的自车所在道路交叉口处的障碍物信息，所述障碍物信息包括障碍物的位置信息和运动信息；获取所述道路交叉口的道路信息，所述道路信息包括所述道路交叉口的车道线信息和交通指挥信息；根据所述障碍物信息和所述道路交叉口的车道线信息确定所述障碍物所在的车道；根据所述障碍物的车道、所述交通指挥信息和自车的当前行驶信息确定所述自车的预设碰撞区域；根据所述预设碰撞区域、所述障碍物信息和所述自车的当前行驶信息控制所述自车的行驶。本发明专利技术还公开了一种避免碰撞装置及设备。采用本发明专利技术，能够兼顾驾驶员舒适性的同时，保证驾驶员的安全。

A method, device and equipment to avoid collision

【技术实现步骤摘要】
一种避免碰撞方法、装置及设备
本专利技术涉及汽车驾驶领域，特别涉及一种避免碰撞方法、装置及设备。
技术介绍
传统传感器依赖对光照、天气条件、环境温度。如果光照弱、外界有同频噪音、雨天、雾天都会限制传感器的工作能力。现有的主动安全功能基本都是基于传感器，比如超声波雷达、单目摄像头、激光雷达、毫米波雷达等等。超声波雷达距离短，且易收到外界噪声的同频干扰；摄像头在雾天、光线不好的情况下无法进行障碍物的识别。激光雷达在雨雪天气下也容易漏报和误报。综上，目前常用的传感器都易受到外界环境、天气的影响。在十字路口处，上述传感器受限于探测盲区，导致无法识别横向来车。
技术实现思路
为解决上述技术问题，第一方面，本专利技术公开了一种避免碰撞方法，所述避免碰撞方法包括：实时获取由定位系统采集到的自车所在道路交叉口处的障碍物信息，所述障碍物信息包括障碍物的位置信息和运动信息；获取所述道路交叉口的道路信息，所述道路信息包括所述道路交叉口的车道线信息和交通指挥信息；根据所述障碍物信息和所述道路交叉口的车道线信息确定所述障碍物所在的车道；根据所述障碍物的车道、所述交通指挥信息和自车的当前行驶信息确定所述自车的预设碰撞区域；根据所述预设碰撞区域、所述障碍物信息和所述自车的当前行驶信息控制所述自车的行驶。进一步的，所述定位系统包括多个定位基站，所述多个定位基站分别设置于道路交叉口的各个转角；所述实时获取由定位系统采集到的所述道路交叉口处的障碍物信息包括：实时获取每个所述定位基站探测所述道路交叉口的障碍物的探测结果；根据至少三个所述定位基站对所述障碍物的探测结果得到所述障碍物信息。进一步的，所述根据至少三个所述定位基站对所述障碍物的探测结果得到所述障碍物信息包括：获取各个所述定位基站在所述道路交叉口的转角位置；根据所述定位基站的转角位置和对应的所述探测结果得到所述障碍物信息。进一步的，所述定位系统包括GPS系统，所述实时获取由定位系统采集到的自车所在道路交叉口处的障碍物信息包括：实时获取由所述GPS系统对所述自车的定位信息；根据所述道路交叉口的道路信息和所述定位信息确定所述障碍物信息。进一步的，所述获取所述道路交叉口的道路信息包括：在所述自车的移动过程中，通过图像采集系统多角度采集道路图像并生成所述道路信息；或，根据GPS系统的定位信息确定所述自车所在的道路交叉口，根据所述道路交叉口从地图获取所述道路交叉口的道路信息。进一步的，所述自车的当前行驶信息包括所述自车的车道；所述交通指挥信息包括指挥车辆和行人通过道路交叉口的信息；所述根据所述障碍物的车道、所述交通指挥信息和自车的当前行驶信息确定所述自车的预设碰撞区域包括：根据所述障碍物的车道、所述交通指挥信息和所述自车的车道确定所述自车的预设碰撞区域。进一步的，所述自车的当前行驶信息包括所述自车的车速；所述根据所述预设碰撞区域、所述障碍物信息和所述自车的当前行驶信息控制所述自车的行驶包括：根据所述预设碰撞区域、所述自车的车速和所述障碍物的运动信息得到所述自车的预计碰撞时间；根据所述预计碰撞时间对所述自车进行相应的制动控制。进一步的，所述避免碰撞方法还包括：根据所述预设碰撞区域、所述障碍物信息和所述自车的当前行驶信息向所述自车驾驶员发送相应的提醒信息。第二方面，本专利技术还提供了一种避免碰撞装置，所述避免碰撞装置包括：障碍物信息获取模块，用于实时获取由定位系统采集到的自车所在道路交叉口处的障碍物信息，所述障碍物信息包括障碍物的位置信息和运动信息；道路信息获取模块，用于获取所述道路交叉口的道路信息，所述道路信息包括所述道路交叉口的车道线信息和交通指挥信息；障碍物车道确定模块，用于根据所述障碍物信息和所述道路交叉口的车道线信息确定所述障碍物所在的车道；预设碰撞区域确定模块，用于根据所述障碍物的车道、所述交通指挥信息和自车的当前行驶信息确定所述自车的预设碰撞区域；控制模块，用于根据所述预设碰撞区域、所述障碍物信息和所述自车的当前行驶信息控制所述自车的行驶。第三方面，本专利技术还提供了一种避免碰撞设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序、所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述任一所述的避免碰撞方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述任一所述的避免碰撞方法。采用上述技术方案，本专利技术具有如下有益效果：本申请通过定位系统对自车所在道路交叉口的障碍物进行定位，能够不受外界环境的限制进行精确检测。根据障碍物的车道、交通指挥信息和自车的当前行驶信息确定自车的预设碰撞区域，并进行相应的控制，能够兼顾驾驶员舒适性的同时，保证驾驶员的安全。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种避免碰撞方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例所述步骤S100的一种实施方式；图3为本专利技术实施例所述步骤S112的一种实施方式；图4为本专利技术实施例通过WIFI基站进行定位的示意图；图5为本专利技术实施例所述步骤S100的一种实施方式；图6为本专利技术实施例所述步骤S100的一种实施方式；图7为本专利技术实施例所述步骤S300的一种实施方式；图8为本专利技术实施例所述步骤S300的一种实施方式；图9为本专利技术实施例所述预设碰撞区域的一种形式；图10为本专利技术实施例所述预设碰撞区域的另一种形式；图11为本专利技术实施例所述预设碰撞区域的另一种形式；图12为本专利技术实施例所述步骤S500的一种实施方式；图13为本专利技术实施例所述步骤S520的一种实施方式；图14为本专利技术实施例提供的一种避免碰撞装置的组成结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本专利技术至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种避免碰撞方法，其特征在于，所述避免碰撞方法包括：/n实时获取由定位系统采集到的自车所在道路交叉口处的障碍物信息，所述障碍物信息包括障碍物的位置信息和运动信息；/n获取所述道路交叉口的道路信息，所述道路信息包括所述道路交叉口的车道线信息和交通指挥信息；/n根据所述障碍物信息和所述道路交叉口的车道线信息确定所述障碍物所在的车道；/n根据所述障碍物的车道、所述交通指挥信息和自车的当前行驶信息确定所述自车的预设碰撞区域；/n根据所述预设碰撞区域、所述障碍物信息和所述自车的当前行驶信息控制所述自车的行驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种避免碰撞方法，其特征在于，所述避免碰撞方法包括：
实时获取由定位系统采集到的自车所在道路交叉口处的障碍物信息，所述障碍物信息包括障碍物的位置信息和运动信息；
获取所述道路交叉口的道路信息，所述道路信息包括所述道路交叉口的车道线信息和交通指挥信息；
根据所述障碍物信息和所述道路交叉口的车道线信息确定所述障碍物所在的车道；
根据所述障碍物的车道、所述交通指挥信息和自车的当前行驶信息确定所述自车的预设碰撞区域；
根据所述预设碰撞区域、所述障碍物信息和所述自车的当前行驶信息控制所述自车的行驶。


2.根据权利要求1所述的避免碰撞方法，其特征在于，所述定位系统包括多个定位基站，所述多个定位基站分别设置于道路交叉口的各个转角；
所述实时获取由定位系统采集到的所述道路交叉口处的障碍物信息包括：
实时获取每个所述定位基站探测所述道路交叉口的障碍物的探测结果；
根据至少三个所述定位基站对所述障碍物的探测结果得到所述障碍物信息。


3.根据权利要求2所述的避免碰撞方法，其特征在于，所述根据至少三个所述定位基站对所述障碍物的探测结果得到所述障碍物信息包括：
获取各个所述定位基站在所述道路交叉口的转角位置；
根据所述定位基站的转角位置和对应的所述探测结果得到所述障碍物信息。


4.根据权利要求1所述的避免碰撞方法，其特征在于，所述定位系统包括GPS系统，
所述实时获取由定位系统采集到的自车所在道路交叉口处的障碍物信息包括：
实时获取由所述GPS系统对所述自车的定位信息；
根据所述道路交叉口的道路信息和所述定位信息确定所述障碍物信息。


5.根据权利要求1所述的避免碰撞方法，其特征在于，所述获取所述道路交叉口的道路信息包括：
在所述自车的移动过程中，通过图像采集系统多角度采集道路图像并生成所述道路信息；
或，
根据GPS系统的定位信息确定所述自车所在的道路交叉口，
根据所述道路交叉口从地图获取所述道路交叉口的道路信息。
...

【专利技术属性】
技术研发人员：马晓宇，王占一，邴雪燕，马玲玲，
申请(专利权)人：浙江吉利汽车研究院有限公司，浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33