驾驶辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及驾驶辅助装置。在驾驶车辆的期间，表示其轨迹的轨迹信息积存于轨迹信息存储部。当驾驶员进行恢复操作时，以使车辆回溯所记录的轨迹信息地朝向指定的时间点下的位置移动的方式进行控制。驾驶员能够从该位置起而再次进行手动驾驶。

Driving AIDS

【技术实现步骤摘要】
驾驶辅助装置
本专利技术涉及对车辆的驾驶操作进行辅助的驾驶辅助装置。
技术介绍
通常，驾驶员的辅助技术通过机械来进行对驾驶员的辅佐。例如，在日本特开2018-97535号公报中提出有如下技术：生成车辆的预想行进路线，将由设置于车辆的摄像机获得的车辆周边图像和预想行进路线合成，计算预想行进路线相对于故障物的重叠比例，根据该重叠比例来进行车辆控制，通过这样来避免车辆与障碍物的碰撞。若这样的驾驶辅助技术得以普及，虽然或许有助于车辆的安全行驶，但是在另一方面也存在驾驶员的驾驶技术不会提高这样的担忧。即使是具备自动驾驶功能的车辆，也有可能存在驾驶员以手动操作(基于驾驶员的手动操作)来进行驾驶的状况，因此驾驶员的驾驶技术的维持、提高是必不可少的。本专利技术提供一种能够有助于驾驶员的驾驶技术的提高的驾驶辅助装置。根据本专利技术的第一方面，提供一种驾驶辅助装置，其中，所述驾驶辅助装置具有：存储控制机构，其使能够自动行驶的车辆至当前位置为止的移动的轨迹信息存储于存储机构；控制机构，其进行所述车辆的移动的控制；以及输入机构，其用于输入所述车辆的乘客发出的指示，所述控制机构根据朝向所述轨迹信息所包含的位置进行移动的指示来基于由所述存储机构存储的所述轨迹信息控制所述车辆的移动。根据本专利技术，能够有助于驾驶员的驾驶技术的提高。附图说明图1是实施方式所涉及的车辆用控制装置的框图。图2A-图2F是驾驶辅助的例子的说明图。图3是表示驾驶辅助处理的流程图。图4是表示驾驶辅助处理的流程图。具体实施方式[第一实施方式]·自动驾驶车辆的构成图1是本专利技术的一个实施方式所涉及的车辆用控制装置的框图，且对车辆1进行控制。在图1中，以俯视图和侧视图表示了车辆1的概要。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮的乘用车。图1的控制装置包括控制单元2。控制单元2包括通过车内网络而连接为能够通信的多个ECU20～ECU29。各ECU包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、与外部设备的接口等。在存储设备中存储有处理器所执行的程序、处理器在处理中所使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。以下，对各ECU20～ECU29担负的功能等进行说明。此外，对于ECU的数量、所担负的功能，能够进行适当设计，能够比本实施方式更加细化、或者整合。ECU20执行车辆1的与自动驾驶相关的控制。在自动驾驶中，对车辆1的转向、加速减速以及停止中的至少任意一方进行自动控制。在后述的控制例中，对转向和加速减速的双方进行自动控制。在ECU20连接有用于存储轨迹信息的轨迹信息存储部20a，在满足了一定的条件的情况下，存储用于确定车辆1的行驶轨迹的信息。即，ECU20作为用于使轨迹信息存储于轨迹信息存储部20a的存储控制机构而进行控制。在轨迹信息中，例如可以含有与时刻、事件建立了关联的转向角、速度(车轮速度)、行进方向(前进或者后退)。此外，也可以包括基于通过陀螺仪传感器5检测到的信息而计算出的车辆的方向、通过GPS车载机检测到的位置信息、通过轮胎的转速而检测到的位置信息。此外，存储部20a不仅是与控制单元2内以及ECU20连接的构成，也可以是经由通信而被存储的构成，例如位于服务器上。ECU21控制电动动力转向装置3。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)来对前轮进行转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥用于对转向操作进行辅助、或者使前轮自动转向的驱动力的马达、对转向角进行检测的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU21与来自ECU20的指示对应地自动控制电动动力转向装置3，从而控制车辆1的行进方向。ECU22以及ECU23进行对车辆的周围状况进行检测的检测单元41～检测单元43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41)，在本实施方式的情况下，安装于车辆1的车顶前部且前窗的车厢内侧。通过对摄像机41所拍摄的图像进行解析，能够提取目标的轮廓、标识内容、道路上的车道的划分线(白线等)。检测单元42是LightDetectionandRanging(LIDAR：光学雷达)(以下，有时表述为光学雷达42)，对车辆1的周围的目标进行检测、或者对目标与车辆1的距离进行测定。在本实施方式的情况下，设置有五个光学雷达42，在车辆1的前部的各角部分别设置有一个，在后部中央设置有一个，在后部各侧方分别设置有一个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，对车辆1的周围的目标检测、或者对目标与车辆1的距离进行测定。在本实施方式的情况下，设置有五个雷达43，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部分别设置一个，在后部各角部分别设置一个。ECU22进行一方的摄像机41和各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行另一方摄像机41和各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组检测车辆的周围状况的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、光学雷达、雷达这样的不同种类的检测单元，能够发挥互补作用，从而多面地进行车辆的周边环境的解析。ECU24进行对陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或者通信结果的信息处理。通过由陀螺仪传感器5检测角速度，从而ECU24检测车辆1的旋转运动/旋转动作。能够通过陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等来判定车辆1的行进路线。GPS传感器24b检测车辆1的当前位置。通信装置24c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，并获取这些信息。ECU24能够访问在存储设备中构建的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前地至目的地的路径探索等。ECU25具备车与车间通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其它车辆进行无线通信，并进行车辆间的信息交换。ECU26控制动力装置6。动力装置6是成为输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的动力源的机构，例如，包括发动机和变速器。或者，可以由电动马达(也简称为马达)来构成动力装置6，也可以组合内燃机与马达来构成动力装置6。ECU26例如与由设置于油门踏板7A的操作检测传感器7a所检测到的驾驶员的驾驶操作(油门操作或者加速操作)对应地控制发动机的输出，或者基于由车速传感器7c所检测到的车速等信息来切换变速器的变速挡。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU26与来自ECU20的指示对应地对动力装置6进行自动控制，从而控制车辆1的加速减速。ECU27对包括方向指示装置8(winker)在内的照明器件(前照灯、尾灯等)进行控制。在图1的例子的情况下，方向指示装置8设置于车辆1的前部、车门后视镜以及后部。ECU28进行输入输出装置9的控制。输入输出装置9进行针对驾驶员的信息的输出、和对来自驾驶员的信息的输入的接受。语音输出装置91通过语音音向驾驶员报告信息。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驾驶辅助装置，其中，/n所述驾驶辅助装置具有：/n存储控制机构，其使能够自动行驶的车辆的移动的轨迹信息存储于存储机构；/n控制机构，其进行所述车辆的移动的控制；以及/n输入机构，其用于输入所述车辆的乘客发出的指示，/n所述控制机构根据所述指示来基于由所述存储机构存储的所述轨迹信息而朝向所述轨迹信息所包含的位置控制所述车辆的移动。/n

【技术特征摘要】
20181108 JP 2018-2108951.一种驾驶辅助装置，其中，
所述驾驶辅助装置具有：
存储控制机构，其使能够自动行驶的车辆的移动的轨迹信息存储于存储机构；
控制机构，其进行所述车辆的移动的控制；以及
输入机构，其用于输入所述车辆的乘客发出的指示，
所述控制机构根据所述指示来基于由所述存储机构存储的所述轨迹信息而朝向所述轨迹信息所包含的位置控制所述车辆的移动。


2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，
所述存储控制机构针对从第一位置至所述输入机构接收到所述指示的输入的位置为止的移动而使所述轨迹信息被存储，
所述控制机构根据所述指示来基于所述轨迹信息从所述输入机构接收到所述指示的输入...

【专利技术属性】
技术研发人员：冈田基，高桥进，佐佐木博章，原田里穗，平井美纪子，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP