一种目标车辆相对于主车辆的运动趋势预测方法、装置、控制器及汽车制造方法及图纸

本发明专利技术的目的在于提供了一种目标车辆相对于主车辆的运动趋势预测方法、装置、控制器及汽车，通过结合目标车辆和本车的历史状态信息，降低传感器测量噪声和数据波动的影响，对目标车辆的运动趋势进行准确的预判该一种目标车辆相对于主车辆的运动趋势预测方法，包括：获取主车辆和目标车辆之间的横向相对距离和横向相对速度；根据主车辆和目标车辆之间的横向相对距离和横向相对速度，进行目标车辆相对于主车辆的运动趋势预测。

A method, device, controller and vehicle for predicting the movement trend of the target vehicle relative to the main vehicle

【技术实现步骤摘要】
一种目标车辆相对于主车辆的运动趋势预测方法、装置、控制器及汽车
本专利技术涉及汽车智能驾驶领域，具体是一种目标车辆相对于主车辆的运动趋势预测方法、装置、控制器及汽车。
技术介绍
为实现车辆的完全自动驾驶，需要感知系统能够对车辆周边360°范围的道路环境进行探测，识别周围车辆的位置、速度、加速度、类型等信息。当周围车辆的位置、速度等属性发生变化时需要在第一时间识别到该目标车辆的运动意图，判断是否会对本车造成影响。由于感知系统输出的目标信息是离散的，在噪声的作用下数据会发生波动。若是仅依靠当前的感知系统输出信息来进行判断，会造成控制系统的振动，且在目标状态属性发生变化时不能准确的判断周围车辆的运动趋势，从而提前规避碰撞风险或保持正常行驶。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供了一种目标车辆相对于主车辆的运动趋势预测方法、装置、控制器及汽车，通过结合目标车辆和本车的历史状态信息，降低传感器测量噪声和数据波动的影响，对目标车辆的运动趋势进行准确的预判。本专利技术的技术方案为：本专利技术提供了一种目标车辆相对于主车辆的运动趋势预测方法，包括：获取主车辆和目标车辆之间的横向相对距离和横向相对速度；根据主车辆和目标车辆之间的横向相对距离和横向相对速度，进行目标车辆相对于主车辆的运动趋势预测。优选地，获取主车辆和目标车辆之间的相对横向距离的步骤包括：接收在主车辆上不同位置处搭载的各个采集装置分别采集到的感应信号；对接收到的感应信号进行筛选，筛选出与目标车辆相关的目标感应信号；为不同目标车辆分别建立一个唯一的跟踪ID，并以所述跟踪ID为索引，对不同目标车辆相关的目标感应信号进行分组缓存；在一个运行周期到达时，对各组缓存数据进行遍历，以提取出缓存周期次数达到最小设定周期的一组或多组缓存数据；一组缓存数据中记录有采集装置在N个采集周期内分别采集到的与一个目标车辆相关的多组目标感应信号；根据提取出的一组缓存数据获取在N个采集周期内一个目标车辆和主车辆之间的相对横向距离。优选地，根据主车辆和目标车辆之间的横向相对距离和横向相对速度，进行目标车辆相对于主车辆的运动趋势预测的步骤包括：根据N个采集周期内的主车辆和目标车辆之间的横向相对距离，计算在N个采集周期内主车辆和目标车辆之间的横向相对平均偏移值；根据N个采集周期内的主车辆和目标车辆之间的横向相对速度，计算在N个采集周期内主车辆和目标车辆之间的横向相对平均速度值；根据横向相对平均速度值和横向相对平均位移标定值的预定关系，确定与所述横向相对平均速度值对应的横向相对平均位移标定值；若所述横向相对平均偏移值小于所述横向相对平均位移标定值，则确定所述目标车辆具有相对远离主车辆的运动趋势；若所述横向相对平均偏移值大于所述横向相对平均位移标定值，则确定所述目标车辆相对靠近主车辆的运动趋势。优选地，若预测出目标车辆相对于主车辆具有相对靠近或相对远离的运动趋势，所述方法还包括：检测主车辆在N个采集周期内是否产生横向位移；若产生，则根据主车辆的横向位移和目标车辆相对于主车辆的运动趋势，预测目标车辆的运动方向；若未产生，则根据目标车辆相对于主车辆的运动趋势，预测目标车辆的运动方向。优选地，根据主车辆的横向位移和目标车辆相对于主车辆的运动趋势，确定目标车辆的运动方向的步骤包括：若目标车辆与主车辆位于同一车道内行驶且目标车辆在横向上位于主车辆的左方，在主车辆具有向左运动的横向位移且目标车辆相对于主车辆具有相对远离的运动趋势时，则预测目标车辆的运动方向为向左切出车道；若目标车辆与主车辆位于同一车道内行驶且目标车辆在横向上位于主车辆的右方，在主车辆具有向右运动的横向位移且目标车辆相对于主车辆具有相对靠近的运动趋势时，则预测目标车辆的运动方向为向右切出车道；若目标车辆行驶在主车辆所在车道的左侧相邻车道内，在主车辆具有向左运动的横向位移且目标车辆相对于主车辆具有相对远离的运动趋势时，则预测目标车辆的运动方向为向左行驶；若目标车辆行驶在主车辆所在车道的左侧相邻车道内，在主车辆具有向右运动的横向位移且目标车辆相对于主车辆具有相对靠近的运动趋势时，则预测目标车辆的运动方向为向右切入主车辆所在车道；若目标车辆行驶在主车辆所在车道的右侧相邻车道内，在主车辆具有向右运动的横向位移且目标车辆相对于主车辆具有相对远离的运动趋势时，则预测目标车辆的运动方向为向右行驶；若目标车辆行驶在主车辆所在车道的右侧相邻车道内，在主车辆具有向左运动的横向位移且目标车辆相对于主车辆具有相对靠近的运动趋势时，则预测目标车辆的运动方向为向左切入主车辆所在车道。优选地，根据目标车辆相对于主车辆的运动趋势，预测目标车辆的运动方向的步骤包括：若目标车辆与主车辆位于同一车道内行驶且目标车辆在横向上位于主车辆的左方，在目标车辆相对于主车辆具有相对靠近的运动趋势时，则预测目标车辆的运动方向为向右切出车道；若目标车辆与主车辆位于同一车道内行驶且目标车辆在横向上位于主车辆的右方，在目标车辆相对于主车辆具有相对靠近的运动趋势时，则预测目标车辆的运动方向为向左切出车道；若目标车辆与主车辆位于同一车道内行驶且目标车辆在横向上位于主车辆的左方，在目标车辆相对于主车辆具有相对远离的运动趋势时，则预测目标车辆的运动方向为向左切出车道；若目标车辆与主车辆位于同一车道内行驶且目标车辆在横向上位于主车辆的右方，在目标车辆相对于主车辆具有相对远离的运动趋势时，则预测目标车辆的运动方向为向右切出车道；若目标车辆行驶在主车辆所在车道的左侧相邻车道内，在目标车辆相对于主车辆具有相对靠近的运动趋势时，则预测目标车辆的运动方向为向右切入主车辆所在车道；若目标车辆行驶在主车辆所在车道的左侧相邻车道内，在目标车辆相对于主车辆具有相对远离的运动趋势时，则预测目标车辆的运动方向为向左行驶；若目标车辆行驶在主车辆所在车道的右侧相邻车道内，在目标车辆相对于主车辆具有相对靠近的运动趋势时，则预测目标车辆的运动方向为向左切入主车辆所在车道；若目标车辆行驶在主车辆所在车道的右侧相邻车道内，在目标车辆相对于主车辆具有相对远离的运动趋势时，则预测目标车辆的运动方向为向右行驶。本专利技术还提供了一种目标车辆相对于主车辆的运动趋势预测装置，包括：获取模块，用于获取主车辆和目标车辆之间的横向相对距离和横向相对速度；获取步骤如上述所述；预测模块，用于根据主车辆和目标车辆之间的横向相对距离和横向相对速度，进行目标车辆相对于主车辆的运动趋势预测；预测步骤如上述所述。优选地，该获取模块包括：接收单元，用于接收在主车辆上不同位置处搭载的各个采集装置分别采集到的感应信号；筛选单元，用于对接收到的感应信号进行筛选，筛选出与目标车辆相关的目标感应信号；缓存单元，用于为不同目标车辆分别建立一个唯一的跟踪ID，并以所述跟踪ID为索本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标车辆相对于主车辆的运动趋势预测方法，其特征在于，包括：/n获取主车辆和目标车辆之间的横向相对距离和横向相对速度；/n根据主车辆和目标车辆之间的横向相对距离和横向相对速度，进行目标车辆相对于主车辆的运动趋势预测。/n

【技术特征摘要】
1.一种目标车辆相对于主车辆的运动趋势预测方法，其特征在于，包括：
获取主车辆和目标车辆之间的横向相对距离和横向相对速度；
根据主车辆和目标车辆之间的横向相对距离和横向相对速度，进行目标车辆相对于主车辆的运动趋势预测。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取主车辆和目标车辆之间的相对横向距离的步骤包括：
接收在主车辆上不同位置处搭载的各个采集装置分别采集到的感应信号；
对接收到的感应信号进行筛选，筛选出与目标车辆相关的目标感应信号；
为不同目标车辆分别建立一个唯一的跟踪ID，并以所述跟踪ID为索引，对不同目标车辆相关的目标感应信号进行分组缓存；
在一个运行周期到达时，对各组缓存数据进行遍历，以提取出缓存周期次数达到最小设定周期的一组或多组缓存数据；一组缓存数据中记录有采集装置在N个采集周期内分别采集到的与一个目标车辆相关的多组目标感应信号；
根据提取出的一组缓存数据获取在N个采集周期内一个目标车辆和主车辆之间的相对横向距离。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据主车辆和目标车辆之间的横向相对距离和横向相对速度，进行目标车辆相对于主车辆的运动趋势预测的步骤包括：
根据N个采集周期内的主车辆和目标车辆之间的横向相对距离，计算在N个采集周期内主车辆和目标车辆之间的横向相对平均偏移值；
根据N个采集周期内的主车辆和目标车辆之间的横向相对速度，计算在N个采集周期内主车辆和目标车辆之间的横向相对平均速度值；
根据横向相对平均速度值和横向相对平均位移标定值的预定关系，确定与所述横向相对平均速度值对应的横向相对平均位移标定值；
若所述横向相对平均偏移值小于所述横向相对平均位移标定值，则确定所述目标车辆具有相对远离主车辆的运动趋势；
若所述横向相对平均偏移值大于所述横向相对平均位移标定值，则确定所述目标车辆相对靠近主车辆的运动趋势。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若预测出目标车辆相对于主车辆具有相对靠近或相对远离的运动趋势，所述方法还包括：
检测主车辆在N个采集周期内是否产生横向位移；
若产生，则根据主车辆的横向位移和目标车辆相对于主车辆的运动趋势，预测目标车辆的运动方向；
若未产生，则根据目标车辆相对于主车辆的运动趋势，预测目标车辆的运动方向。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据主车辆的横向位移和目标车辆相对于主车辆的运动趋势，确定目标车辆的运动方向的步骤包括：
若目标车辆与主车辆位于同一车道内行驶且目标车辆在横向上位于主车辆的左方，在主车辆具有向左运动的横向位移且目标车辆相对于主车辆具有相对远离的运动趋势时，则预测目标车辆的运动方向为向左切出车道；
若目标车辆与主车辆位于同一车道内行驶且目标车辆在横向上位于主车辆的右方，在主车辆具有向右运动的横向位移且目标车辆相对于主车辆具有相对靠近的运动趋势时，则预测目标车辆的运动方向为向右切出车道；
若目标车辆行驶在主车辆所在车道的左侧相邻车道内，在主车辆具有向左运动的横向位移且目标车辆相对...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宽，梁锋华，熊周兵，丁可，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50