一种车辆行车风险的评估方法及设备技术

一种车辆行车风险的评估方法、设备和计算机可读存储介质，其中，所述方法包括：实时获取车辆的位置以及所述车辆周围的障碍物的位置，所述障碍物包括静止障碍物和运动障碍物；对所述车辆和障碍物的相对位置进行椭圆修正，根据修正后的车辆和静止障碍物的相对位置确定所述静止障碍物对所述车辆产生的势能场的场强，以及根据修正后的车辆和运动障碍物的相对位置确定所述运动障碍物对所述车辆产生的动能场的场强；确定所述车辆的驾驶员形成的行为场的场强；根据所述势能场的场强、动能场的场强和行为场的场强确定所述车辆的行车风险场的场强。本申请实施例考虑了车辆风险场的各向异性，可实现车辆在全路段多障碍物条件下行车风险评估与分析。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆行车风险的评估方法及设备
本文涉及智能车路协同领域，尤指一种车辆行车风险的评估方法、设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
智能车路协同系统采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实现车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车路协同安全和道路主动控制，充分实现人、车、路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成安全、高效和环保的道路交通系统。V2X(vehicletoeverything，车对外界的信息交换)是车路协同环境下实现信息交互的基础性平台。通过将车辆与行人、道路基础设施等的互联，使得车辆具有更强的感知能力，在不依赖高精度传感器的基础上，实现与交通环境相结合的高精度车辆定位、车辆高精度运行轨迹数据的获取、车辆实时动态运行信息交互以及基于车路协同的道路交通协同控制、车辆驾驶协同安全等功能。有别于传统的自动驾驶实现方法，基于车路协同的自动驾驶是世界范围内一种全新的技术路线。通过车路协同系统的辅助，可有效降低对高精度传感器和智能算法的依赖，是一种在可控低成本、高可靠、可适时实现的自动驾本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆行车风险的评估方法，其特征在于，包括：/n实时获取车辆的位置以及所述车辆周围的障碍物的位置，所述障碍物包括静止障碍物和运动障碍物；/n对所述车辆和障碍物的相对位置进行椭圆修正，根据修正后的车辆和静止障碍物的相对位置确定所述静止障碍物对所述车辆产生的势能场的场强，以及根据修正后的车辆和运动障碍物的相对位置确定所述运动障碍物对所述车辆产生的动能场的场强；/n确定所述车辆的驾驶员形成的行为场的场强；/n根据所述势能场的场强、动能场的场强和行为场的场强确定所述车辆的行车风险场的场强。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆行车风险的评估方法，其特征在于，包括：
实时获取车辆的位置以及所述车辆周围的障碍物的位置，所述障碍物包括静止障碍物和运动障碍物；
对所述车辆和障碍物的相对位置进行椭圆修正，根据修正后的车辆和静止障碍物的相对位置确定所述静止障碍物对所述车辆产生的势能场的场强，以及根据修正后的车辆和运动障碍物的相对位置确定所述运动障碍物对所述车辆产生的动能场的场强；
确定所述车辆的驾驶员形成的行为场的场强；
根据所述势能场的场强、动能场的场强和行为场的场强确定所述车辆的行车风险场的场强。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物的位置包括第一位置坐标，所述车辆的位置包括第二位置坐标，所述对所述车辆和障碍物的相对位置进行椭圆修正，包括：
以所述第一位置坐标为椭圆的中心，根据椭圆修正系数，将位于椭圆上的第二位置坐标修正到位于圆的第三位置坐标；其中，所述椭圆修正系数为所述椭圆的短轴值和长轴值的比，所述圆的半径等于所述椭圆的长轴值。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述以所述第一位置坐标为椭圆的中心，根据椭圆修正系数，将位于椭圆上的第二位置坐标修正到位于圆的第三位置坐标，包括：
将所述第一位置坐标设置为原点，根据所述椭圆修正系数u和所述第二位置坐标(xi′,yi′)，确定所述椭圆的极坐标方程参数ε；其中，
根据所述极坐标方程参数ε和所述第二位置坐标(xi′,yi′)，确定所述椭圆的长轴值a；其中，
设置所述第三位置坐标为(a,0)。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述车辆在不同车道上发生交通事故的概率与在同一车道上发生交通事故的概率的比值确定所述椭圆修正系数。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据修正后的车辆和静止障碍物的相对位置确定所述静止障碍物对所述车辆产生的势能场的场强，包括：

【专利技术属性】
技术研发人员：张毅，孙昊葳，王哲，裴欣，胡坚明，封硕，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京;11