车辆前方盲点检测和警告系统技术方案

一种车辆前方盲点检测和警告系统包括：监视元件，其安装于本车辆前部，用于监视本车辆前方状况，具有相邻车道内前方的可检测盲区范围；以及控制器，其与监视元件连接，以便接收监视元件的检测信息；其中，控制器获取本车辆运转状态以及监视元件的检测信息，并且在下述各条件满足时确定存在并线盲点危险并且向驾驶员发出并线盲点警示：本车道内本车辆前方存在遮挡本车辆驾驶员视线的车辆；本车道前方车辆速度低于一速度值，该速度值基于本车辆速度确定；相邻车道内前方有车辆至少部分位于监视元件的可检测盲区范围内；相邻车道内的该车辆速度基本等于或低于本车道前方车辆速度。

Blind spot detection and warning system in front of vehicle

【技术实现步骤摘要】
车辆前方盲点检测和警告系统
本申请涉及一种车辆前方盲点检测和警告系统，其能够更可靠地检测相邻车道内前方盲区中的车辆。
技术介绍
目前，汽车成为人们的主要出行工具。当驾驶员在某个车道上驾驶车辆时，如果车辆前方存在遮挡视线的车辆，例如大型车辆，则驾驶员可能无法看到相邻车道上的前方区域，因而在相邻车道上的存在盲点，驾驶员无法看到相邻车道前方区域中的车辆。在这种情况下，当驾驶员向相邻车道并线时，可能会突然看到相邻车道前方存在车辆并且该车辆的速度小于本车辆。此时，驾驶员可能会制动以使车辆减速，也可能因判断凭紧急制动无法避免追尾而向原来车道或是向另一车道并线。不论是哪种操作，都极易发生事故。为此，现有技术中提出了各种前方盲区检测和报警系统，利用各种视频感测元件监测前方盲区中的车辆，将前方盲区中的图像提供给驾驶员，并且在可能存在危险时给予驾驶员警告。然而，现有的前方盲区检测和报警技术对前方盲区中的车辆的危险性的判断尚不完善。
技术实现思路
本申请的一个目的是提供一种改进的车辆前方盲点检测和警告系统，其能够更精确地判断前方盲区中的车辆的危险性。为此，本申请在其一个方面提供了一种车辆前方盲点检测和警告系统，包括：监视元件，其安装于本车辆前部，用于监视本车辆前方本车道及相邻车道内的状况，具有相邻车道内前方的可检测盲区范围；以及控制器，其与所述监视元件连接，以便接收监视元件的检测信息；其中，所述控制器配置成获取本车辆运转状态以及监视元件的检测信息，并且在例如下述条件满足时确定存在并线盲点危险并且向驾驶员发出并线盲点警示：(1)本车道内本车辆前方存在遮挡本车辆驾驶员视线的车辆；(2)本车道前方车辆的速度低于一速度值，该速度值基于本车辆的速度确定；(3)相邻车道内前方有车辆至少部分位于所述监视元件的可检测盲区范围内；(4)相邻车道内的该车辆的速度基本等于或低于本车道前方车辆的速度。根据本申请的一种可行实施方式，所述监视元件包括安装在本车辆侧向位置的图像和/或视频拍摄装置。所述图像和/或视频拍摄装置优选包括摄像头和/或毫米波雷达。所述雷达可以安装于本车辆前部、例如前保险杠角部；所述摄像头可以安装于车外后视镜。根据本申请的一种可行实施方式，在本车辆前部横向两侧分别装有监视元件；或者，在本车辆前部横向上与驾驶员座椅相距较远的一侧装有监视元件。根据本申请的一种可行实施方式，所述监视元件还包括安装在本车辆中轴线上的摄像头和/或雷达。根据本申请的一种可行实施方式，所述控制器配置成确定监视元件采集的图像和/或视频中物体为车辆的可信度，基于该可信度确定本车道和相邻车道中前方物体为车辆。根据本申请的一种可行实施方式，所述控制器基于监视元件采集的图像和/或视频确定本车道和相邻车道中前方车辆的位置和速度。根据本申请的一种可行实施方式，条件(2)中的速度值为本车辆的速度乘以一个大于1的系数，该系数优选在1.05～1.5，例如1.1。根据本申请的一种可行实施方式，所述控制器配置成基于本车辆与相邻车道上可检测盲区范围内的车辆之间纵向距离除以本车辆速度与该相邻车道上的车辆之差得到的时间值与驾驶员正常反应下对本车辆实施制动减速以避免追尾所需的时间相比较而确定并线危险程度。根据本申请的一种可行实施方式，所述并线危险程度分为一或多级(例如，安全、危险等)，所述控制器配置成能够发出相应一或多级的并线盲点警示。根据本申请的一种可行实施方式，所述控制器配置成在下述条件满足时启动监视元件监视本车辆前方状况：(a)本车辆的速度位于一预设速度区间、例如在40kmh至80kmh内；并且(b)本车道宽度在一预定宽度值、例如3m以上。根据本申请的一种可行实施方式，所述控制器配置成在确定存在并线盲点危险、并且本车辆的自动制动功能未接管整车控制的情况下，允许启动并线盲点警示。根据本申请的一种可行实施方式，在所述控制器确定了存在并线盲点危险的情况下，一旦其检测到表示驾驶员并线意图的信号即盲点警示根据本申请的一种可行实施方式，所述表示驾驶员并线意图的信号包括：车辆转向灯启动信号，和/或本车辆朝向相邻车道的转向角达到预定值的信号。根据本申请，基于本车速度、本车道内前方车辆速度、欲并线相邻车道盲区内车辆速度等条件确定相邻车道盲区内车辆可能给本车辆并线带来的危险性，因此能够更精确地给予驾驶员警示，提高了车辆驾驶中的安全性和驾驶体验。附图说明图1是为了解释根据本申请的车辆前方盲点检测和警告系统的原理的示意图。图2是根据本申请的一种实施方式的前方盲点检测和警告系统的组成结构的示意性框图。图3是本申请的前方盲点检测和警告系统的一种可行操作的流程图。具体实施方式下面附图描述本申请的一些可行实施方式。本申请总体上涉及一种车辆前方盲点检测和警告系统，其用于检测欲并线相邻车道盲区内的车辆并且在车辆可能存在并线危险时给予驾驶员相应的警示。图1中展示了采用本申请的前方盲点检测和警告系统的本车辆H在行驶中的示意图，其中，本车辆H中由驾驶员A驾驶着在一个车道(以下称作本车道)内沿向前方向F行驶。驾驶员有向相邻车道内并线的意图。相邻车道内前方存在车辆T1。然而，由于本车辆H前方存在车辆T2，尤其是大型车辆，因此本车辆驾驶员的视线受阻。这样，驾驶员无法看到相邻车道内的一个区域，即驾驶员盲区，该驾驶员盲区为驾驶员未被车辆T2遮挡的最靠前视线L1前侧的区域，即图1中的阴影区域。此时，如果车辆T1位于本车辆驾驶员盲区内，则驾驶员无法看到车辆T1。若驾驶员向该车道并线，则有可能导致本车辆H撞上车辆T1。为此，本申请的前方盲点检测和警告系统包括安装在本车辆H前部的监视元件1，该监视元件1为能够检测到其检测范围内存在的物体的各种元件，例如摄像头、激光成像仪、红外成像仪、雷达、激光雷达、它们的组合等等。监视元件1能够获取本车道前方和相邻车道前方物体的图像和/或视频，至少是外轮廓，以便能够通过监视元件1检测的图像和/或视频确定前方物体的属性。根据本申请的一种可行实施方式，监视元件1为摄像头，该摄像头安装于本车辆侧向位置，例如安装在本车辆侧面的外后视镜上，视线指向本本车辆正前方或侧前方。根据本申请的另一种可行实施方式，监视元件1为毫米波雷达。毫米波雷达包括雷达发射器和接收器。发射器发出的雷达波在遇到物体后反射，反射的雷达波被接收器接收，由此可确定物体的位置和轮廓。同其它形式的监视元件例如超声传感器相比，毫米波雷达的检测范围更广。同摄像头相比，毫米波雷达对于物体的移动或速度更为敏感，受气候条件影响较小。通常，而同激光雷达相比，毫米波雷达的成本较低。毫米波雷达安装在本车辆前部，例如前保险杠中、散热器护栅中、前风挡玻璃后面等等，并且位于侧向位置，视线指向本车辆正前方或侧前方。根据本申请的另一种可行实施方式，监视元件1同时包括前面描述的毫米波雷达和摄像头。根据本申请的另一种可行实施方式，监视元件1包括前面描述的安本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆前方盲点检测和警告系统，包括：/n监视元件，其安装于本车辆前部，用于监视本车辆前方本车道及相邻车道内的状况，具有相邻车道内前方的可检测盲区范围；以及/n控制器，其与所述监视元件连接，以便接收监视元件的检测信息；/n其中，所述控制器配置成获取本车辆运转状态以及监视元件的检测信息，并且在下述条件满足时确定存在并线盲点危险并且向驾驶员发出并线盲点警示：/n(1)本车道内本车辆前方存在遮挡本车辆驾驶员视线的车辆；/n(2)本车道前方车辆的速度低于一速度值，该速度值基于本车辆的速度确定；/n(3)相邻车道内前方有车辆至少部分位于所述监视元件的可检测盲区范围内；/n(4)相邻车道内的该车辆的速度基本等于或低于本车道前方车辆的速度。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆前方盲点检测和警告系统，包括：
监视元件，其安装于本车辆前部，用于监视本车辆前方本车道及相邻车道内的状况，具有相邻车道内前方的可检测盲区范围；以及
控制器，其与所述监视元件连接，以便接收监视元件的检测信息；
其中，所述控制器配置成获取本车辆运转状态以及监视元件的检测信息，并且在下述条件满足时确定存在并线盲点危险并且向驾驶员发出并线盲点警示：
(1)本车道内本车辆前方存在遮挡本车辆驾驶员视线的车辆；
(2)本车道前方车辆的速度低于一速度值，该速度值基于本车辆的速度确定；
(3)相邻车道内前方有车辆至少部分位于所述监视元件的可检测盲区范围内；
(4)相邻车道内的该车辆的速度基本等于或低于本车道前方车辆的速度。


2.如权利要求1所述的车辆前方盲点检测和警告系统，其中，所述监视元件包括安装在本车辆侧向位置的图像和/或视频拍摄装置；
所述图像和/或视频拍摄装置优选包括摄像头和/或毫米波雷达；
可选地，所述雷达安装于本车辆前部、例如前保险杠角部；所述摄像头安装于车外后视镜。


3.如权利要求2所述的车辆前方盲点检测和警告系统，其中，在本车辆前部横向两侧分别装有监视元件；或者
在本车辆前部横向上与驾驶员座椅相距较远的一侧装有监视元件。


4.如权利要求2或3所述的车辆前方盲点检测和警告系统，其中，所述监视元件还包括安装在本车辆中轴线上的摄像头和/或雷达。


5.如权利要求1至4中任一项所述的车辆前方盲点检测和警告系统，其中，所述控制器配置成确定监视元件采集的图像和/或视频中物体为车辆的可信度，基于该可信度确定本车道和相邻车道中前方物体为车辆。


6.如权利要求5所述的车辆前方盲点检测和警告系统，...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄媛婷，
申请(专利权)人：沃尔沃汽车公司，
类型：发明
国别省市：瑞典;SE